Սկսելով ROS Melodic- ով Raspberry Pi 4 մոդել B: 7 քայլ

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Շահիզաթ Իմ անձնական կայքը Հետևեք հեղինակի ավելին.

Մասին ՝ Կառավարման համակարգերի և ռոբոտաշինության ինժեներ, [email protected] Ավելին shahizat- ի մասին »

Robot Operating System (ROS) - ը համակարգչային գրադարանների և գործիքների մի շարք է, որոնք օգտագործվում են ռոբոտային համակարգեր և ծրագրեր կառուցելու համար: ROS- ի ներկայիս երկարաժամկետ ծառայության տարբերակը Melodic Morenia- ն է: ROS Melodic- ը համատեղելի է միայն Ubuntu 18.04 Bionic Beaver- ի հետ: Այնուամենայնիվ, այն աշխատում է նաև Linux համակարգերի, ինչպես նաև Mac OS X- ի, Android- ի և Windows- ի վրա: Եվ այն աջակցում է միայն 64-բիթանոց օպերացիոն համակարգերին: Նախ պետք է տեղադրել Ubuntu- ի 64-բիթանոց տարբերակը: Այնուհետեւ մենք կկարողանանք տեղադրել ROS: Եթե ցանկանում եք օգտագործել 32-բիթ ճարտարապետություն, ապա ձեզ հարկավոր է տեղադրել ROS աղբյուրից: Դժվար չէ, բայց ամեն ինչ կազմելու համար երկար ժամանակ կպահանջվի:

Բարեբախտաբար, կա միջոց ՝ հանրաճանաչ Ubuntu աշխատասեղանի օպերացիոն համակարգը ձեր Raspberry Pi 4 Model B.- ին հասցնելու համար: Raspberry Pi 4 -ի համար Ubuntu Desktop- ի և Server 18.04.3- ի ոչ պաշտոնական բաշխում կա: Պատկերը և սկզբնական կոդը կարող են բեռնվել այստեղից: Ավելի մանրամասն տեղեկություններ կարելի է գտնել այստեղ:

Այս ուղեցույցում դուք կսովորեք, թե ինչպես միացնել ձեր LiDAR- ը Raspberry Pi 4 Model B- ի միջոցով ՝ օգտագործելով UBuntu Desktop 18.04.3 -ի ROS Melodic միջնակարգ ծրագիրը: Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է, առնվազն 32 ԳԲ microSD քարտ է, microSD քարտի ընթերցող, Raspberry Pi 4 Model B և RPLidar A1M8: RPLIDAR- ը ցածր գնով LIDAR սենսոր է Slamtec- ից, որը հարմար է փակ ռոբոտային ծրագրերի համար:

Քայլ 1. Տեղադրեք Ubuntu Desktop 18.04.3 Raspberry Pi 4 Model B- ում

• Ներբեռնեք Ubuntu Server 18.04.3 պատկերը: Ներբեռնելու համար սեղմեք այստեղ:
• Միացրեք microSD քարտը Etcher- ի միջոցով:
• Կցեք մոնիտորը և ստեղնաշարը տախտակին
• Տեղադրեք microSD քարտը ձեր Raspberry Pi 4 -ի մեջ
• Միացրեք այն
• Մուտք գործելու համար կանխադրված հավատարմագրերն են ՝

ubuntu մուտք: ubuntu

Գաղտնաբառ: ubuntu

• Ձեզանից կպահանջվի կանխադրված գաղտնաբառը փոխել այլ բանի:
• Թարմացրեք և արդիականացրեք ձեր Ubuntu- ն վերջին փաթեթներով `մուտքագրելով ստորև բերված հրամանները: Բացեք տերմինալը և գործարկեք հետևյալ հրամանը.

sudo apt-get թարմացում

Հաջորդ հրամանը թարմացնում է առկա փաթեթների ցանկը և դրանց տարբերակները:

sudo apt-get բարելավում

Քայլ 2. Կարդացեք ձեր RPLiDAR- ի տվյալները

Միացրեք ձեր RPLiDAR- ը Raspberry Pi 4 Model B- ին `օգտագործելով Micro USB մալուխ: Թարթող կանաչ լույսը ցույց է տալիս սենսորի նորմալ գործունեությունը:

RPLiDAR- ը ձեր Raspberry Pi- ին միացնելուց հետո մուտքագրեք հետևյալ հրամանի տողը ՝ թույլտվությունները ստուգելու համար.

Բացեք ձեր տերմինալը և գործարկեք հետևյալ հրամանը:

ls -l /dev | grep ttyUSB

Հետևյալ հրամանի ելքը պետք է լինի.

crw-rw ---- 1 արմատային dialout 188, 0 հունվարի 3 14:59 ttyUSB

Գործարկեք ստորև տրված հրամանը ՝ թույլտվությունը փոխելու համար.

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Այժմ դուք կարող եք կարդալ և գրել այս սարքի միջոցով ՝ օգտագործելով USB պորտը: Ստուգեք այն ՝ օգտագործելով վերևի հրամանը.

crw-rw-rw- 1 արմատային հավաքում 188, 0 հունվարի 3 14:59 ttyUSB0

Թույլտվությունները կազմաձևելուց հետո դուք պետք է ներբեռնեք և տեղադրեք ROS փաթեթները:

Քայլ 3. ROS Melodic- ի տեղադրում Raspberry Pi 4 Model B- ում

Այժմ, մենք պատրաստ ենք տեղադրել ROS փաթեթները Ubuntu 18.04 LTS- ի վրա ՝ Raspberry Pi 4. -ի հիման վրա: Կարգավորեք Raspberry Pi- ն փաթեթներ.ros.org ծրագրակազմ ընդունելու համար `տերմինալում մուտքագրելով հետևյալ հրամանը.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Հետևյալ բանալին պետք է ավելացվի Ubuntu- ին նախքան տեղադրումը սկսելը, որը կապահովի ներբեռնումը լիազորված սերվերից: Գործարկեք ստորև բերված հրամանը տերմինալում.

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Եվ դուք կտեսնեք հետևյալ ելքը.

Կատարող ՝ /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: բանալին F42ED6FBAB17C654. ներմուծվել է «Բաց ռոբոտաշինություն» հանրային բանալին

gpg: Ընդհանուր թիվը մշակված է ՝ 1

gpg ՝ ներմուծված ՝ 1

Հաջորդ քայլը փաթեթների ցանկը թարմացնելն է ՝ օգտագործելով հետևյալ հրամանը.

sudo apt բարելավում

Եթե տերմինալում կտեսնեք հետևյալ սխալը.

Փաթեթների ցուցակների ընթերցում … Կատարված է

Ե. Չհաջողվեց ստանալ lock/var/lib/apt/list/lock - բաց (11: Ռեսուրսը ժամանակավորապես անհասանելի է)

E: Անհնար է կողպել գրացուցակը/var/lib/apt/list/

Այն կարող է լուծվել ՝ գործարկելով հետևյալ հրամանը.

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Նորից գործարկեք sudo apt upgrade- ը: Գոյություն ունեն ROS- ի երեք փաթեթավորված տարբերակ, որոնցից կարող եք ընտրել: Ձեր ընտրած տարբերակը կախված կլինի ձեր ROS տեղադրող համակարգչի ձեր կարիքներից:

• Սեղան-ամբողջական տեղադրում
• Սեղանի տեղադրում
• ROS- բազա

ROS Desktop Full- ը ավելի ամբողջական փաթեթ է, սակայն այն խորհուրդ չի տրվում օգտագործել մեկ տախտակի համակարգիչների համար, ինչպիսիք են Raspberry Pi- ն կամ Nvidia Jetson Nano- ն: Այսպիսով, աշխատասեղանի տեղադրումը կտեղադրվի: Այն տեղադրում է բոլոր ծրագրակազմը, գործիքները, ալգորիթմները և ռոբոտների սիմուլյատորները ROS- ի համար, ներառյալ աջակցությունը rqt, rviz և ռոբոտաշինության այլ օգտակար փաթեթներին: Դուք կարող եք տեղադրել ROS Melodic Desktop Install- ը ՝ թողարկելով հետևյալ հրամանը.

sudo apt տեղադրել ros-melodic-desktop

Հրամանը մուտքագրելուց և Enter սեղմելուց հետո կտտացրեք Y- ին և սեղմեք Enter- ին, երբ հարց տրվի, արդյոք ցանկանում եք շարունակել:

Քայլ 4: ROS- ի կախվածությունը

RosDep- ը գործիք է, որը թույլ է տալիս հեշտությամբ տեղադրել համակարգի կախվածությունները:

RosDep- ը գործարկելու համար տերմինալում օգտագործեք հետևյալ հրամանը.

sudo rosdep init

Դուք կտեսնեք հետևյալ ելքը.

Գրել է /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Առաջարկվում է. Խնդրում ենք վազել

rosdep թարմացում

Ստորև բերված հրամանը գործարկելու հաջորդ քայլը.

rosdep թարմացում

Տերմինալում կարող եք տեսնել հետևյալ սխալը.

թարմացված քեշը /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache- ում

ՍԽԱԼ. Ոչ բոլոր աղբյուրները կարողացան թարմացվել:

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Կրկին գործարկեք rosdep թարմացումը, մինչև սխալը չվերանա: Իմ դեպքում դա արվել է 3 անգամ:

Քայլ 5: Շրջակա միջավայրի կարգավորում

Մենք ունենք ROS և տեղադրված կախվածությունները: Եկեք կազմաձևենք մեր միջավայրը: ROS- ը տեղադրված է/opt/ros/melodic հասցեով: ROS հրամանները հասանելի լինելու համար անհրաժեշտ է աղբյուրի ֆայլը աղբյուր տեղադրել տեղադրման թղթապանակի ներսում:

արձագանք "աղբյուր /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Այնուհետև տերմինալում գործարկեք հետևյալ հրամանը.

աղբյուր ~/.bashrc

Ահա տեղադրման գործընթացի վերջին քայլը: Ստուգեք, թե ROS- ի որ տարբերակն եք տեղադրել: Եթե ձեր ROS տարբերակը տեսնում եք որպես ելք, շնորհավորում ենք, որ դուք հաջողությամբ տեղադրել եք ROS- ը: Գործարկեք ստորև բերված հրամանը.

ռոսվերսիա -դ

Եթե ամեն ինչ ճիշտ է, մենք կստանանք հետևյալ էկրանը.

մեղեդային

Այժմ Raspberry Pi 4 -ը պատրաստ է գործարկել ROS փաթեթներ:

Քայլ 6. ROS- ի ֆունկցիոնալության փորձարկում

Փորձենք որոշ ROS հրամաններ ՝ համոզվելու համար, որ տեղադրումը հաջողությամբ ավարտվել է: Մենք կկատարենք հետևյալ հրամանները ՝ ստուգելու, թե արդյոք տեղադրումը ճիշտ է: ROS- ի ֆունկցիոնալությունը ստուգելու պարզ միջոց է օգտագործել turtlesim simulator- ը, որը ROS- ի տեղադրման մի մասն է:

Բացեք տերմինալը և գործարկեք հետևյալ հրամանը.

վարդագույն

Եթե ամեն ինչ ճիշտ ընթանա, ընթացիկ տերմինալում դուք կստանաք հետևյալ արդյունքը.

… Մուտք դեպի /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Սկավառակի օգտագործման համար գրանցամատյանի գրացուցակի ստուգում: Սա կարող է որոշ ժամանակ տևել:

Սեղմեք Ctrl-C ընդհատելու համար

Ավարտված է գրանցամատյանում սկավառակի օգտագործման ստուգումը: Օգտագործումը <1 ԳԲ է:

սկսեց roslaunch սերվերը https:// ubuntu: 37629/

ros_comm տարբերակ 1.14.3

ԱՄՓՈՓՈՄ

========

ՊԱՐԱՄԵՏՐԵՐ

* /rosdistro: մեղեդային

* /ռոսվերսիա ՝ 1.14.3

ՆՈԴԵՍ

նոր վարպետի ինքնաբերաբար գործարկում

գործընթաց [վարպետ]. սկսվել է pid- ով [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

կարգավորում /գործարկում_ից մինչև d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

գործընթաց [rosout-1]. սկսվել է pid- ով [3585]

սկսեց հիմնական ծառայությունը [/rosout]

Գործարկեք տերմինալի նոր հուշում և տերմինալում գործարկեք հետևյալ հրամանը.

rosrun turtlesim turtlesim_node

Եթե ամեն ինչ ճիշտ է, մենք կստանանք հետևյալ էկրանը.

Շնորհավորում եմ: Մենք ավարտեցինք ROS- ի տեղադրումը:

Քայլ 7. Կարգավորեք Catkin աշխատանքային տարածքը և պատկերացրեք տվյալները

Դուք պետք է ստեղծեք և կազմաձևեք catkin աշխատանքային տարածք: Կատկինի աշխատատեղը գրացուցակ է, որում կարող եք ստեղծել կամ փոփոխել գոյություն ունեցող կատուների փաթեթները:

Տեղադրեք հետևյալ կախվածությունները. Բացեք նոր տերմինալ և մուտքագրեք.

sudo apt-get տեղադրել cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Ստեղծեք catkin արմատը և աղբյուրի թղթապանակները.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Այս աշխատանքային տարածքը կարելի է կազմել նույնիսկ դատարկ վիճակում:

Գնացեք ձեր ստեղծած catkin աշխատանքային տարածքի աղբյուրի թղթապանակ: Ձեր տերմինալում աշխատեք

cd ~/catkin_ws/src

Կլոնավորեք RPLIDAR ROS փաթեթի github պահոցը:

git կլոն

Եւ հետո

cd ~/catkin_ws

Այնուհետև գործարկեք catkin_make ՝ ձեր catkin աշխատանքային տարածքը կազմելու համար:

catkin_make

Այնուհետև վազեք ՝ ձեր ընթացիկ տերմինալով միջավայրը աղբյուր բերելու համար: Մի փակեք տերմինալը:

աղբյուր devel/setup.bash

ROS- ը գործարկելու համար նոր տերմինալում գործարկեք հետևյալ հրամանը.

վարդագույն

Տերմինալում, որը դուք մատակարարել եք միջավայրը, գործարկեք ստորև բերված հրամանը.

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz- ի օրինակ կբացվի RPLIDAR- ի շրջակայքի քարտեզով:

Եթե ցանկանում եք ավելին իմանալ Rviz- ի մասին, կարդացեք այս ձեռնարկը:

Ահա և այսօրվա համար! Դուք տեղադրել եք ROS Melodic- ը և պատրաստ եք օգտագործման համար: Հուսով եմ, որ օգտակար գտաք այս ուղեցույցը և շնորհակալություն կարդալու համար: Եթե ունեք որևէ հարց կամ կարծիք? Թողեք մեկնաբանություն ստորև: Մնացեք մեզ հետ!