Hexa-pod: 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Սա վեցանկյուն է, այն փոքր չափի ռոբոտ է, որն ունի փոքր մասեր ՝ պատրաստված 3D տպիչի միջոցով ՝ նեյլոնե թել օգտագործելով:

Հեշտ է վերահսկել և խաղալ իր գործառույթը: Շարժումն են.

Փոխանցել

Հետամնաց

Աջ շրջադարձ

Ձախ շրջադարձ

Right Forward

Ձախ առաջ

աջ Հետընթաց

հետ է մնացել

Ուղղանկյուն մարմնի համար օգտագործվող ձևավորումն ուղղանկյուն է: Այս դիզայնը կրկնօրինակում է վեց ոտանի միջատների դինամիկ շարժումը: Hexapod- ի դիզայնը իմ նախորդ նախագծի hexapod- ի արդիականացված տարբերակն է (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), որը ես արել էի 2 տարի առաջ ՝ օգնությամբ պլաստիկ տիրակալ: Այս երկու տարվա ընթացքում, երբ ես ինժեներական ուսանող էի, սովորել էի օգտագործել տարբեր ծրագրեր և ծրագրեր: (օրինակ ՝ proteus և CAD), որն ինձ օգնում է այս վեցանկյունը դարձնել դրան համապատասխան: Ես բարձրացնում եմ այս վեցանկյունը առաջինից այս մեկը ՝ փոխարինելով մարմնի բոլոր մասերը:

Քայլ 1: Գործիքներ և նյութեր

Այս վեցանկյուն կառուցելու համար ես օգտագործել էի մի քանի հիմնական գործիքներ և թվարկված են հետևյալ կերպ.

1. 3D տպիչ. 3D տպիչն օգտագործվում է վեցանկյունի բոլոր 3D մասերը տպելու համար:

2. Թղթե ժապավեն. Ես այն օգտագործել եմ մետաղալարը համապատասխան վայրերում կապելու համար:

3. Տաք սոսինձ և սոսինձ. Այն օգտագործվում է տեղերում ամրացված հանդերձանքի ամրակ տեղադրելու համար:

4. soldոդման երկաթ. Այն օգտագործվում է pvc տախտակի վրա տղամարդու վերնագիրը զոդելու համար:

ՆՅՈԹԵՐ

Էլեկտրոնային խանութից բերեցի ամբողջ էլեկտրոնային բաղադրիչը

և էլեկտրոնային բաղադրիչն են.

1. Արդուինո Ունո

2. Servo շարժիչ SG90

3. Bluetooth մոդուլ hc-05

Arduino Uno. Քանի որ դա էժան է և հեշտ օգտագործման համար, և իմ նախորդ hexapod- ում ես ունեի նույն Arduino uno- ն, որը նախկինում հասանելի էր, այնպես որ ես օգտագործում եմ Arduino, բայց դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած Arduino:

Servo Sg90. Դա թեթև սերվո շարժիչ է, որն ունի լավ կատարում և ունի 0-180 աստիճան գործողություն, չնայած ես օգտագործել էի servo sg90- ը: Ես կցանկանայի առաջարկել օգտագործել servo mg90, քանի որ sg90 servo շարժիչի մի քանի շահագործումից հետո, կատարումը վատթարանում է, քանի որ պլաստիկ հանդերձը պատռվում է:

Bluetooth մոդուլ (Hc-05). Այն երկարակյաց է և ունի փոխանցման բարձր արագություն 9600 բողբոջ արագությամբ և կարող է գործել 3-5 դդ լարման միջոցով:

Էլեկտրաէներգիայի աղբյուր. Էներգիայի աղբյուրի համար ես ունեմ տարբեր էներգիայի աղբյուրներ օգտագործելու ճկունություն: նավահանգիստ:

Քայլ 2: 3D մասերի կառուցում

Քանի որ կան բազմաթիվ հարթակներ 3d մոդուլների համար CAD ծրագրակազմ և ցանկացած հիմնական տեղեկատվության և հրամանով տիրապետելու դեպքում յուրաքանչյուրը կարող է կառուցել իր 3d մոդուլները: 3D մոդուլների նախագծման համար ես օգտագործել եմ առցանց հարթակ (onshape.com)

3d մոդուլների նախագծման համար նախ պետք է հաշիվ ստեղծել և մուտք գործել, քանի որ ստեղծել եմ ուսանողական հաշիվ, կարող եմ մուտք գործել onshape- ի բոլոր հնարավորությունները:

3d մոդուլների նախագծման համար ես վերցրել եմ նախագծման հղում այս ուսումնական կայքերում առկա նախագծերից մեկից (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/): Ես վերցրեցի այդ նախագծի հղում իմ վեցանկյուն բաղադրիչի նախագծման համար, բայց ամբողջ դիզայնը կատարվում է իմ նմանությամբ:

Ընդհանրապես, իմ վեցանկյուն, դրանք օգտագործվող բաղադրիչներն են

1. Վերին մարմնի մաս x1

2. Մարմնի ստորին հատվածը x1

3. Ձախ Coxa x 3

4. ightիշտ Coxa x3

5. Ֆեմուր x6

6. Ձախ տիբիա x 3

7. tիշտ tibia x3

8. Բաժնետոմս x12

3D մոդուլները կարելի է ներբեռնել այս հղումով.

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

եկեք ստուգենք 3d մոդուլների դիզայնը `ականազերծմամբ.

Քայլ 3: Լարերի միացում և միացում

Վեցանկյունի էլեկտրագծերի համար ես նախագծում եմ միացման սխեման պրոթեզի վրա և միացում ստեղծում PVC մատրիցային տախտակի վրա, ինչպես ցույց է տրված լուսանկարներում: Servo շարժիչի միացումը սովորական է, ինչպես

servo շարժիչ (1-7)

servo շարժիչ (2-3)

servo շարժիչ (5-6)

servo շարժիչ (8-9)

servo շարժիչ (11-12)

servo շարժիչ (14-15)

servo շարժիչ (17-18)

Սերվո շարժիչ (10-16)

Քայլ 4. Հավաքում և մոդելավորում Cad- ի վրա

Այժմ տեսնենք վեցանկյուն ոտքերի մոդելավորումը, թե ինչպես է այն ստանում ազատության երեք աստիճան:

Րագրի առավել սպառիչ ժամանակը տարբեր մասերի 3D մոդուլների ձևավորումն ու տպումն է, ինչպես նաև սխեմաների մոդելավորումը:

Այս նախագծի սկզբում առաջացած ամենատարածված տեխնիկական խնդիրը էներգախնայողության և քաշի կառավարումն է `էներգիայի մատակարարման խնդիրը հաղթահարելու համար, սերվոմոտորային էներգիայի մատակարարումը, որն անմիջականորեն միացնում է թռիչքը Արդուինոյի A/B նավահանգստից ներքև: Նաև Arduino- ի տախտակից վերցրեցի 5 վ DC մատակարարում, որով հաղարջի պաշարն ավելանում է ՝ մնալով 5 վ պաշարով, որով ես ստանում եմ առավելություններ, ինչպես իմ hexapod- ը կարող է աշխատել ցանկացած սովորական բջջային լիցքավորիչի, հզորության բանկի կամ նոութբուքի USB պորտի միջոցով: Եվ քաշը և ծանրության կենտրոնը միատեսակ պահպանելու համար, նույնիսկ երբ նրա ոտքերը օդ են բարձրանում, ես վեցանկյունն այնպես եմ ծրագրել, որ այն կրկնում է վեց ոտքով միջատների շարժումը: Սկզբում երեք ոտք բարձրանում և շարժվում են, հետո վայրէջք կատարում, իսկ դրանից հետո ևս երեք ոտք բարձրանում և շարժվում, այնուհետև վայրէջք կատարում, որով ամբողջ քաշը հասնում է մարմնի կենտրոնին:

Քայլ 5. Arduino ծածկագիրը և բջջային հավելվածը

3D մոդուլներ տպելուց և ամբողջ սարքավորումները հավաքելուց և դրանք հավաքելուց հետո ես Arduino- ն ծրագրավորում եմ ըստ մեր պահանջների: Ես ունեմ վեցանկյուն ծածկագիր, որը կրկնօրինակում է միջատների շարժումը ՝ առաջ, հետընթաց, ապստամբություն, անկում և այլն:

Եվ հրամանը տալու և վերահսկելու համար hexapod- ը ես մշակեցի android հավելվածները որպես իմ պահանջներն ու ծրագիրը (կոդավորումը), որը ես կատարել եմ Arduino- ում: Իմ վեցանկյուն ցուցադրելու համար դինամիկ շարժման գործառույթը այստեղ իմ ծրագրերի նկարն է: Այս apk- ն ունի կոճակ (սեղմիչ կոճակ) և տրամադրում է հատուկ անհատական ծածկագիր `որոշակի գործառույթ իրականացնելու համար:

Ահա կոդը ՝

Քայլ 6: Ավարտված

Բոլոր սարքավորումների և ծրագրավորման arduino և բջջային ծրագրերի հավաքումից հետո: վերջապես այս վեցանկյունը պատրաստ է գործել:

Ես բարձրացրեցի այս վեցանկյունը իմ առաջին վեցանկյունից, ինչպես ցույց է տրված նկարում, ինչը ես արել եմ ՝ օգտագործելով իմ ճարտարագիտական դասընթացներից ձեռք բերված տարբեր գիտելիքներ, ինչպես նաև այս կայքում վեցանկյունին վերաբերող տարբեր գրառումների օգնությամբ instructables.com

Քանի որ այս նախագիծը իմ ուսանողական կարիերայի մեծ ձեռքբերումներից է: Ես կշարունակեմ այն կատարելագործել և կատարել այլ նախագծեր:

այնպես որ, եթե որևէ մեկը որևէ հարց ունի ՝ կապված pod robot- ի կամ իմ «hexapod» նախագծի հետ, պարզապես հարցրեք այն:

Ահա մի փոքր հայացք իմ վեցանկյունից, որտեղ իմ եղբորորդին վերահսկում է վեցանկյունը և զվարճանում: