WalabotEye - օբյեկտների որոնիչ ՝ հապտիկական հետադարձ կապով. 11 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Տեսողության դժվարության համար օգտագործեք սա ՝ ձեր շրջապատող աշխարհն ավելի լավ պատկերացնելու համար:

Պարագաներ

Այս նախագծում օգտագործված իրերը

Սարքավորման բաղադրիչներ Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Ազնվամորի Pi 3 մոդել B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

5.1V մարտկոցի փաթեթ × 1

ուսապարկ × 1

Թռիչքային լարեր (ընդհանուր) × 5

Քայլ 1: Վերացական

Ի՞նչ կլիներ, եթե կարողանայիք զգալ ձեր շուրջը գտնվող առարկաները: Այսինքն ՝ կարո՞ղ եք նավարկել տիեզերքում, նույնիսկ եթե ձեր տեսողությունը խաթարված է: Ոչ միայն մասնակի տեսողություն ունեցողների համար, այս գաղափարը կարող է օգտագործվել նաև արտակարգ իրավիճակների ծառայությունների կողմից (մասնավորապես ՝ հրշեջ ծառայության) ծխով լի միջավայրում: Ձայնը միշտ չէ, որ տալիս է հրահանգներ տալու լավագույն և դիսկրետ միջոցը, մյուս կողմից ՝ հապտիկ արձագանքը կատարյալ կլինի:

Քայլ 2: Հիմնական գաղափարը

Ես ուզում էի ստեղծել սենսոր, որը կկարողանա հաղթահարել խոչընդոտները, այնուհետև օգտագործողին խորհուրդ տալով օգտագործել հապտիկ հետադարձ կապ, թե որքան հեռու է օբյեկտը, և արդյոք այն ձախից է գալիս, աջից, թե մեռած առաջ: Դրա համար ինձ պետք է. Սենսոր, որն ունակ է տեսնել 3D տարածություն:

Քայլ 3: Walabot

Wantանկանում եք տեսնել պատերի միջով: 3D տարածության մեջ զգացող օբյեկտներ: Enseգո՞ւմ եք, եթե շնչում եք սենյակից այն կողմ: Դե, բախտդ բերել է:

Walabot- ը բոլորովին նոր միջոց է ցածր էներգիայի ռադարների միջոցով ձեր շուրջը գտնվող տարածքը զգալու համար: Սա լինելու էր այս ծրագրի բանալին: Ես կկարողանայի վերցնել 3D տարածության օբյեկտների Cartesian (X-Y-Z) կոորդինատները, դրանք քարտեզագրվելու են մի շարք հապտիկ արձագանքների վրա, որպեսզի կրողին ավելի լավ հասկանա նրանց շրջապատող տարածքը:

Քայլ 4: Սկսելու համար

Առաջին հերթին, Walabot- ը վարելու համար ձեզ հարկավոր կլինի համակարգիչ, այս նախագծի համար ես օգտագործում եմ Raspberry Pi 3 (այսուհետ ՝ RPi) ներկառուցված WiFi- ի և ընդհանուր լրացուցիչ օմֆի պատճառով:

Ես գնել եմ 16 ԳԲ SD քարտ NOOBS- ով նախապես տեղադրված ՝ ամեն ինչ գեղեցիկ և պարզ պահելու համար և նախընտրեցի տեղադրել Raspian- ը որպես իմ ընտրած Linux OS (եթե անծանոթ եք Raspian- ի տեղադրման եղանակին, խնդրում եմ մի փոքր ժամանակ տրամադրեք այս մասին մի փոքր կարդալու համար): Լավ, երբ Raspian- ը գործարկվի ձեր RPi- ով, կան մի քանի կազմաձևման քայլեր, որոնք պետք է պատրաստվեն մեր նախագծին պատրաստ լինելու համար: Նախ, համոզվեք, որ գործարկում եք Kernel- ի վերջին տարբերակը և ստուգեք թարմացումները `բացելով հրամանի պատյան և մուտքագրելով.

sudo apt-get թարմացում

sudo apt-get dist-upgrade

(Սուդոն ավելացվում է ՝ ապահովելու համար, որ դուք ունեք վարչական արտոնություններ, օրինակ ՝ իրերը կաշխատեն): Դա կարող է տևել որոշ ժամանակ, ուստի գնացեք և մի լավ թեյ խմեք: 2

Դուք պետք է տեղադրեք Walabot SDK- ն RPi- ի համար: Ձեր RPi վեբ դիտարկիչից անցեք https://www.walabot.com/gettingstarted և ներբեռնեք Raspberry Pi տեղադրողի փաթեթը:

Հրամանի պատուհանից.

cd ներլցումներ

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Մենք պետք է սկսենք կարգավորել RPi- ն i2c ավտոբուսից օգտվելու համար: Հրամանի պատուհանից.

sudo apt-get տեղադրել python-smbus

sudo apt-get տեղադրել i2c- գործիքներ

Երբ դա արվի, դուք պետք է մոդուլների ֆայլին ավելացնեք հետևյալը.

Հրամանի պատուհանից.

sudo nano /etc /մոդուլներ

ավելացնել այս 2 տողը առանձին տողերի վրա

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot- ը բավականին քիչ ընթացք է տալիս, և մենք նաև GPIO- ով կօգտագործենք իրերը վերահսկելու համար, ուստի դրանք պետք է կարգավորենք:

Հրամանի պատուհանից.

sudo nano /boot/config.txt

ֆայլի վերջում ավելացրեք հետևյալ տողերը.

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi- ն հիանալի գործիք է ստեղծողների համար, սակայն այն սահմանափակ է ընթացիկում, որը կարող է ուղարկել Walabot: Ուստի մենք ավելացնում ենք 1Amp առավելագույն հոսանք, քան ավելի ստանդարտ 500mA:

Քայլ 5: Python

Ինչու՞ Python- ը: Դե, քանի որ դա շատ հեշտ է կոդավորել, արագ աշխատել, և կան բազմաթիվ լավ պիթոնների օրինակներ: Ես երբեք չէի օգտագործել այն նախկինում և շուտով գործարկվեց: Այժմ RPi- ն կազմաձևված է մեր ուզածի համար, հաջորդ քայլը Python- ի կազմաձևումն է ՝ Walabot API, LCD Servo ինտերֆեյսերին հասանելիություն ունենալու համար:

Վալաբոտի համար

Հրամանի պատուհանից.

Sudo pip տեղադրեք «/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip»

Haptic վարորդի համար

Հրամանի պատուհանից.

sudo apt-get տեղադրել git build- հիմնական python-dev

cd

git կլոնավորել

Adafruit DRV2605 հապտիկ վարորդական տախտակը հիանալի է, քանի որ կարող եք I2C ազդանշաններ ուղարկել ՝ տոննա փրկված հապտիկ պրոֆիլներ առաջացնելու համար: Բացասականն այն էր, որ դրա համար մատչելի չէր Python գրադարան: Բայց մի՛ վախեցեք: Մեկը գրել եմ այս նախագծի շրջանակներում:

Քայլ 6: Սցենարի ինքնագործողարկում

Այժմ, երբ այս ամենը կարգավորված և կազմաձևված է, և մենք պատրաստ ենք Python ծածկագիրը, մենք կարող ենք իրերն ինքնաբերաբար գործարկել, որպեսզի կարողանանք հեռացնել ստեղնաշարը և մոնիտորները:

Մի քանի բան կա անելու.

Ստեղծեք նոր սցենարային ֆայլ ՝ Python ծրագիրը սպառելու համար

sudo nano walaboteye.sh

Ավելացրեք այս տողերը

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Համոզվեք, որ այն պահեք: Հաջորդը, մենք պետք է թույլ տանք, որ սցենարը գործի ՝ մուտքագրելով.

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Եվ վերջապես, մենք պետք է այս սցենարը ավելացնենք /etc/rc.local ֆայլին

Sudo nano /etc/rc.local Ավելացնել տուն/pi/walaboteye.sh &

Համոզվեք, որ ներառեք «&»: Սա թույլ է տալիս Python Script- ը գործարկել հետին պլանում Right! Ահա բոլոր կոնֆիգուրացիան և ծրագրաշարը դասավորված են, հաջորդը ժամանակն է միացնել սարքավորումները:

Քայլ 7: Սարքավորումը

Սա իմ լավագույն ժամը չէ, բայց այն հաճելիորեն նենգ է թվում: Ինչպես կտեսնեք պատկերներից:

Քայլ 8:

Էլեկտրամոնտաժը չափազանց պարզ է: Միացրեք RPi, SDA SCL VCC և GND կապումներն DRV2605 համապատասխան կապումներին: Միացրեք ձեր հեպտիկ շարժիչը վարորդի տախտակին … ահա այդ բանի համար:

Քայլ 9:

Դրանից հետո մնում է միայն walabot USB- ը միացնել RPi- ին և ձեռք բերել ձեր լավագույն կպչուն ժապավենը և ամեն ինչ ամրացնել տեղում, ինչպես ցույց է տրված.

Քայլ 10: Ինչպես է այն աշխատում

Գաղափարը շատ պարզ է: Կախված այն բանից, թե որքան հեռու է խոչընդոտը, կախված է, թե որքան ուժեղ է բզզոցը զգալու ձեր ուսին: 2 մետր հեռավորության վրա փափուկ բզզոց է, 70 սմ -ից ցածր ՝ շատ ուժեղ բզզոց և դրա միջև ընկած ամեն ինչ:

• Սենսորը կարող է նաև ձեզ ասել, թե արդյոք խոչընդոտը առջևում մեռած է ՝ ձախից կամ աջից եկող:
• Ինչպես դա անում է, երկրորդ հեպտիկ բզզոց ավելացնելն է ՝ կախված օբյեկտի գտնվելու վայրից: Եթե խոչընդոտը մեռած է առջևում, դա պարզ կրկնվող բզզոց է, որի ուժը կախված է նրանից, թե որքան հեռու է այն:
• Եթե խոչընդոտը գտնվում է աջ կողմում, հիմնական թրթռոցից հետո ավելանում է թեքահարթակի բարձրացող բզզոց: Կրկին, ուժը կախված է նրանից, թե որքան հեռու է այն
• Եթե խոչընդոտը ձախ է, հիմնական թրթռոցից հետո ավելանում է թեքահարթակ դեպի ներքև

Պարզ!

Քայլ 11: Կոդ

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub