Մեքենայի հետևի տեսողություն. 9 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Ինչու՞ ենք մենք կառուցում մեքենայի հետևի տեսողություն:

ԱՄՆ-ի Հիվանդությունների վերահսկման կենտրոնը հայտնում է, որ 2001-2003թթ. Մոտ 15 տարեկան 7, 475 երեխա (տարեկան 2, 492) բուժվել է ավտոմեքենաների հետադարձ պատահարների պատճառով: Տարեկան մոտ 300 զոհ մահանում է պահեստային բախումների հետևանքով: Մինչև 2018 թվականը Միացյալ Նահանգներում վաճառվող բոլոր մեքենաներին կպահանջվի պարտադիր պահեստային տեսախցիկ:

Ինչպե՞ս ենք լուծում խնդիրը:

Այսօրվա շուկայում գտնվող մեքենաների մեծ մասը դեռևս չունի պահեստային տեսախցիկ, որը ներառում է այն մեքենաների մոտ կեսը, որոնք այսօր վաճառվում են ԱՄՆ -ում և կեսից ավելին ամբողջ աշխարհում: Մենք կարող ենք լուծել այս խնդիրը ՝ մեքենայի հետևի մասում տեսախցիկ տեղադրելով ՝ օգտագործելով համարանիշի տարածությունը:

Walabot- ը կկարողանա հայտնաբերել մեքենային ամենամոտ թիրախի հեռավորությունը:

Intel RealSense R200 տեսախցիկը մեզ ավելի մանրամասն կտա տեսանելիի մասին, ներառյալ թույլ լուսավորության իրավիճակը:

Intel Joule մշակողի հավաքածուն բավականաչափ հզոր է Walabot- ի հետ միասին RealSense տեսախցիկներ գործարկելու համար: Raspberry Pi- ն այնքան էլ հզոր չէ RealSense 3D տեսախցիկ գործարկելու համար, որի միջոցով ապագայում կարող ենք ավելացնել շատ ավելի շատ հնարավորություններ, որոնք կարող են բարելավել մեքենայի ֆունկցիոնալությունը: Նույն տարբերակը կարելի է օգտագործել Pi- ի հետ սովորական USB տեսախցիկով, բայց դա լավ չի լինի գիշերային ժամերին:

Android հեռախոսը/պլանշետը, որն օգտագործվում է Պահեստային տեսախցիկը ցուցադրելու համար, դա էկրանի արժեքը նվազեցնելու համար է: iOS տարբերակը կարող է կառուցվել ըստ պահանջի:

Այդ բաղադրիչներից մենք կկարողանանք կառուցել հետևի տեսլական, որը օգտագործողին ցույց կտա մեքենայի հետևը:

Քայլ 1: Հավաքեք ձեզ անհրաժեշտ սարքավորումները

1. Intel Joule
2. Walabot Pro
3. Intel R200 RealSense տեսախցիկ
4. Android հեռախոս/պլանշետ, որն աշխատում է 5.0 կամ ավելի բարձր մակարդակով
5. Ավտոմեքենայի ադապտեր վարդակից և 12VDC AC ադապտեր (սա Joule- ը միացնելու դեմո ցուցադրման համար է, արտադրության տարբերակը կպարունակի էներգիայի տարբեր մեխանիզմներ)
6. USB հանգույց ՝ տեսախցիկը և Walabot- ը միացնելու համար (USB3 խցիկի համար և USB2 ՝ Walabot- ի համար)
7. DC- ից AC Direct Plug-in Power Inverter
8. Ընդհանուր 3D տպիչ `տպված համարանիշի շրջանակը տպելու համար

Քայլ 2: Տեղադրեք Ubuntu- ն Joule- ի և անհրաժեշտ գրադարանների վրա, որոնք անհրաժեշտ են այն գործարկելու համար:

Քանի որ մենք որոշել ենք գնալ Linux երթուղով, հետևեք ուղեցույցին https://developer.ubuntu.com/core/get-started/intel-joule ՝ Ubuntu- ն Joule- ում տեղադրելու համար: Ubuntu- ն մեզ տալիս է մեծ ճկունություն `իրական օպերացիոն համակարգը գործարկելու IoT- ի վրա հիմնված չիպի վրա:

Քայլ 3. Հեռարձակեք RealSense տեսախցիկը

Քանի որ մենք օգտագործում ենք Android հեռախոս/պլանշետ ՝ նյութի ծախսերը խնայելու համար, ինչպես նաև օգտվողներին ավելի հասանելի, մենք շարժման գրադարանից օգտվելու ենք անվտանգության տեսախցիկների նման տեսախցիկը հյուրընկալելու համար: Երբ Ubuntu- ն տեղադրվի և միանա wifi- ին, մենք կարող ենք բացել տերմինալը և օգտագործել հետևյալ հրամանը: Սկզբում մենք խցիկը միացնում ենք Joule- ին USB3 պորտի միջոցով, այնուհետև կատարում ենք հետևյալ քայլերը:

ա Տեղափոխման տեղադրում ubuntu- ում.

sudo apt-get updatesudo apt-get install motion

բ. Պատճենել կազմաձևման ֆայլերը.

mkdir.motion sudo cp /etc/motion/motion.conf ~/.motion/motion.conf

գ. Ֆայլը կազմաձևելու համար, ubuntu- ի հետ ծանոթների համար տեքստը խմբագրելու համար ավելի հեշտ է տեղադրել Sublime- ը, հակառակ դեպքում մենք կարող ենք այն խմբագրել հրամանի տողում:

sudo nano ~/.motion/motion.conf

դ. R200 տեսախցիկը միացնելուց հետո շարժման մեջ կարող ենք փոխել հետևյալ տողերը

Սա ֆոնային ռեժիմում դնելու համար է.

# Սկսեք դեմոն (հետին պլան) ռեժիմում և միացրեք տերմինալը (կանխադրված ՝ անջատված)

Սա նախատեսված է օգտագործել RealSense Camera- ի տեսախցիկի տեսքը:

# Տեսաարագ, որն օգտագործվելու է նկարահանման համար (կանխադրված /dev /video0) # FreeBSD- ի համար կանխադրված է /dev /bktr0 videodevice /dev /video2

Փոխելով լայնությունն ու բարձրությունը ՝ 1280 x 720 -ը ինձ համար հիանալի աշխատեց, բայց դուք կարող եք չափերով խաղալ ՝ տեսնելով, թե ինչն է համապատասխանում ձեր կարիքներին:

# Պատկերի լայնություն (պիքսել): Վավեր տիրույթ ՝ տեսախցիկից կախված, կանխադրված ՝ 352 լայնություն 1280 # Պատկերի բարձրություն (պիքսել): Վավեր տիրույթ ՝ տեսախցիկից կախված, կանխադրված ՝ 288 բարձրություն 720

Ես սահմանեցի այն 30 -ի վրա, որքան բարձր եք այդ թիվը, այնքան ավելի մեծ հաշվարկային հզորություն կպահանջվի: Կարող եք խաղալ և տեսնել, թե որն է դրա նշաձողը, բայց 30 -ը ինձ համար հիանալի է աշխատել:

# Մեկ վայրկյանում նկարահանվելու շրջանակների առավելագույն քանակը: # Վավեր տիրույթ ՝ 2-100: Լռելյայն ՝ 100 (գրեթե սահմանափակում չկա): շրջանակի արագություն 30

Քանի որ մենք միշտ հետ ենք նայում մեքենայից, մենք կարող ենք հատուկ նավահանգիստ տեղադրել, մենք օգտագործում ենք 5001 -ը

#################################################### ##########Live Stream Server ###################################### ########################Մինի-http սերվերը լսում է այս պորտը ՝ խնդրանքների համար (կանխադրված ՝ 0 = անջատված) stream_port 5001#jpeg- ի որակը (տոկոսներով) արտադրված պատկերներ (կանխադրված ՝ 50) հոսքի_ որակ 50 # Ելքային կադրեր 1 կ / վրկ, երբ շարժում չի հայտնաբերվում, և շարժումը հայտնաբերելիս բարձրացրեք հոսքի_մաքսատով տրված # տոկոսադրույքին (կանխադրված ՝ անջատված) հոսքի_ շարժում անջատված կանխադրված ՝ 1) stream_maxrate 60 # Սահմանափակեք հոսքի միացումները միայն localhost- ին (կանխադրված ՝ միացված) stream_localhost անջատված է

Այնուհետև կարող եք գործարկել ifconfig- ը և պարզել IP հասցեն և գործարկել տերմինալում, նավահանգիստը կլինի 5001:

շարժում

Եթե սխալներ չկան, հեշտ է ստուգել տեսախցիկը ձեր համակարգչից ip- ի միջոցով, շտկել սխալները, ինչպիսիք են թույլտվության խնդիրները, եթե կան:

Երբ սա գործարկվի, մենք կարող ենք այն ավելացնել Ubuntu- ի գործարկման ծրագրին:

Շարժման գործարկում տեսախցիկի համար

motion.conf- ը կցվում է կոդի բաժնում, այնտեղ կարող եք ստուգել ավելի շատ կարգավորումներ:

Քայլ 4: Կարգավորեք Walabot- ը

Տեղադրված տեսախցիկով, մենք դեռ պետք է տեղադրենք walabot- ը, որը կարող է հայտնաբերել մեքենայի միջև հեռավորությունը մինչև հետևի առարկան ՝ հստակ տեսլական տալով, թե ինչպես պետք է

ա, ներբեռնեք deb ֆայլը https://www.walabot.com/WalabotInstaller/Latest/walabot-maker.deb կայքից

Հետևեք https://api.walabot.com/_install.html#_linux- ի հրահանգներին `Walabot API- ի տեղադրման համար, որպեսզի այն ներմուծվի պիթոնի նախագծեր:

Կայքում սխալ կա այն մասում, որտեղ տեղադրվում է Walabot API- ն https://walabot.com/api/_pythonapi.html#_installingwalabotapi, որտեղ նշվում է.

python -m pip “/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.tar.gz”

Դա պետք է լինի

python -m pip install "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.tar.gz"

բ. միացրեք Walabot Pro- ն USB 2 -ի միջոցով, ես չկարողացա ստանալ USB3- ի աշխատանքը, բայց usb2- ը լավ է աշխատում `միանալով linux- ին: Քանի որ Joule- ն ունի միայն մեկ USB3 պորտ, միացրեք լրացուցիչ USB2 պորտ ՝ այստեղ Walabot Pro- ն տեղավորելու համար

գ. Փորձարկեք Walabot նախագիծը, ինչպիսին է https://github.com/Walabot-Projects/Walabot-Senso… գործարկելով թղթապանակում հետևյալ հրամանը

python SensorTargets.py

Սա պետք է ձեզ լավ փորձություն տա `տեսնելու, թե արդյոք Walabot- ը ճիշտ է աշխատում, ինչպես նաև ինչպես չափել հեռավորությունը ձեր ուզած իրերի վրա: DistanceMeasure- ի օրինակը չափման մեջ չափազանց հետևողական չէր, և zPosCm- ը չափազանց ճշգրիտ է թվում, ուստի ես որոշեցի օգտագործել zPosCM- ը ցուցադրման համար:

դ. Մենք դեռ պետք է տվյալները փոխանցենք ցուցադրման սարքին, քանի որ մենք այն աշխատում ենք android- ով ՝ նյութի արժեքը նվազեցնելու համար, կարող ենք վարդակներ օգտագործել: Մենք օգտագործում ենք հետևյալ ծածկագիրը ՝ Python- ում վարդակն ու udp- ը կարգավորելու համար:

MYPORT = 5002 ներմուծում sys, ժամանակը վարդակից ներմուծումից * s = վարդակից (AF_INET, SOCK_DGRAM) s.bind (('', 0)) s.setsockopt (SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, 1) s.setsockopt (SOL_SOCKET, SO_BROADCAST)

Հետևյալ հրամանը կհեռարձակի թարմացման տվյալները

s.sendto (փող (թիրախներ [0].zPosCm), ('255.255.255.255', MYPORT))

ե. Երբ դա արվի, մենք կարող ենք այն տեղադրել Startup Application- ում

զ Walabot- ն այժմ կարգավորում և փոխանցում է տվյալները UDP- ի միջոցով, ամբողջական պիթոնի կոդը կարելի է տեսնել ծածկագրերի կցման տարածքում: Ստորև ներկայացված էկրանի պատկերը այն տպագիրն է, ինչպիսին պետք է լինի այն, երբ տարածք չկա: Կոդը կցվում է ծածկագրի բաժնում:

Քայլ 5. Ստեղծեք Wifi թեժ կետ Joule- ից

Մենք ստեղծում ենք մեր սեփական wifi թեժ կետը android սարքի համար ՝ տվյալները փոխանցելու միջոցով: Օգտագործելով հետևյալ հրամանը սկզբում, այն ինքնաբերաբար կկարգավորվի: Սա օգտագործվում է Ubuntu 16.04 կամ ավելի ուշ, քանի որ այն օգտագործվում է: Հաջորդ քայլում մենք դա ավտոմատ կերպով կկապենք Android հավելվածի միջոցով: Օգտագործեք այս հրամանը գործարկման ծրագրերում:

nmcli սարք wifi թեժ կետ անունով մեքենա-հետևի տեսողություն ssid մեքենա-հետևի տեսողության գոտի bg գաղտնաբառ անվտանգ

Walabot- ի python ֆայլի ներսում մենք նաև այն կթարմացնենք, որտեղ մենք udp հաղորդագրություն կուղարկենք մասնավոր թեժ կետի միջոցով միացված սարքերին: Սա ապահովում է, որ ոչ մի փաթեթ չկորչի:

դուրս = os.popen ('ip հարևան'): կարդալ (). i- ի համար splitlines (), iumerate տող (out, start = 1): ip = line.split ('') [0] s.sendto (str (թիրախներ [0].zPosCm), (ip, MYPORT))

Քայլ 6. Կառուցեք Android- ը որպես ցուցադրման էկրան

Android ծրագիրը ստեղծվել է սարքը ցուցադրելու համար, հիմնականում այն պատճառով, որ այն նվազեցնում է նյութի հաշիվը, քանի որ հակառակ դեպքում առանձին էկրանը կարող է լինել և՛ թանկ, և՛ դժվար տեղադրելի: Ինչ վերաբերում է այս նախագծին, մենք կարող ենք օգտագործել Android հեռախոս/պլանշետ:

Android- ը կենտրոնանում է 3 մասի վրա, որոնք մենք արել էինք ավելի վաղ,

• Միացեք IoT սարքի (Intel Joule) միջոցով ստեղծված wifi թեժ կետին
• Հոսեք RealSense տեսախցիկը wifi- ի միջոցով շարժման միջոցով
• Walabot- ի թիրախից հեռավորության չափում udp- ի միջոցով

Ամեն ինչ կարգավորելուց և Android հավելվածը տեղադրելուց (բաց աղբյուրը ՝ այստեղ), դուք կկարողանաք տեսնել walabot- ի հետ աշխատող տեսախցիկը

Քայլ 7: Փորձեք ամեն ինչ

Այժմ մենք ամեն ինչ աշխատում ենք, պետք է կցված բոլոր բաղադրիչների հիմնական կարգավորումը: Երբ մենք սկսում ենք Joule տախտակը, թեժ կետը պետք է ինքնաբերաբար կարգավորվի, դրա հետ մեկտեղ կսկսվի շարժման և walabot ծրագիրը, և երբ միացնենք մեր Android ծրագիրը, մենք պետք է կարողանանք հոսել տեսախցիկից: Սա նշանակում է, որ ստեղնաշարը/մկնիկը և մոնիտորը այլևս անհրաժեշտ չեն IoT սարքի աշխատանքի համար: Եթե այս պահին որևէ խնդիր առաջանա, օրինակ ՝ գրադարանները ճիշտ տեղադրված չեն, մենք պետք է այն շտկենք մինչև հաջորդ քայլին անցնելը:

Շատ կարևոր է պատյանների 3D տպումը, որը կարող է պահել տեսախցիկը:

Սարքաշարը կառուցելիս մենք պետք է պատրաստենք տեսախցիկի համար պատրաստի 3D տպագիր պատյան: Քանի որ սա նախատիպ է, այն կարող է մի փոքր թուլանալ, բայց երբ մենք կառուցում ենք համարանիշի սեփականատիրոջ սեփականատերը, մենք ակնկալում ենք, որ բոլոր բաղադրիչները տեղակայված կլինեն պահարանի ներսում:

Քայլ 8: Փորձարկումներ իրական մեքենայի վրա

Այժմ, երբ մենք ամեն ինչ աշխատել ենք, մենք կկարողանանք այն փորձարկել իրական մեքենայի վրա: Քանի որ սա նախատիպ է, ամեն ինչ կարող է մի փոքր կոպիտ լինել, որոշ բաղադրիչների համար մենք օգտագործում ենք կպչուն ժապավեն:

Joule IoT Kit- ը միացնելու համար մենք օգտագործեցինք DC to AC Direct Plug-in Power Inverter- ը, այնուհետև պարզապես երկար հոսանքի վարդակ գործարկեցինք բեռնախցիկ:

Մենք կունենանք առջևի և հետևի հատվածը: Սա պարզապես նախատիպ է այս պահին, հաջորդ տարբերակը կմիավորի չիպսերը պետհամարանիշի ներսում:

Իսկ առջևի մասի համար մենք կարող ենք կամ օգտագործել հեռախոսի պատյան կամ պարզապես Android Tablet պլանշետ:

Քայլ 9: Օգտագործեք այն աշխարհում

Այս գործիքի օգնությամբ մենք կարող ենք ապահով կերպով պահուստավորել մեքենան այլ մեքենաների վրա և կարող ենք վերահսկել հետիոտներին: Սկզբում կարող եք դիտել ցուցադրական տեսանյութը: Րագրի նպատակն է խրախուսել ավելի անվտանգ վարման գործելակերպը:

Նախագծին կարող եք ծանոթանալ