Արբինոյի վրա հիմնված ռոբոտին հետևելը և խուսափելը. 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Սա պարզ նախագիծ է, որը հետևում կամ խուսափում է լույսից:

Ես այս մոդելավորումը կատարել եմ Proteus 8.6 pro- ում: Պահանջվում են բաղադրիչներ. -1) Arduino uno.

2) 3 LDR:

3) 2 DC Gear Motors. 4) One Servo. 5) Երեք 1k դիմադրողականություն. 6) մեկ H-Bridge l290D7) One on & Off անջատիչ [conditionրագրի վիճակը փոխելու համար]

8) 9 վ և 5 վ մարտկոց

Քայլ 1. Արդունիոյի ծածկագիր

Arduino օրենսգիրքը փոփոխվել է մի փոքր -bit Ամսաթիվ 23 փետրվարի 2016 թ.]

Այս ծածկագիրը խիստ մեկնաբանված է, ես չեմ ուզում բացատրել, բայց եթե օգնության կարիք ունեք, ազատ դիմեք ինձ ([email protected])

Նշում. -Այս ծրագրում ես օգտագործում եմ երկու պայման ՝ 1-ին ՝ Լույս հետևելու համար:

Այս պայմանների բավարարման դեպքում Ռոբոտը կհետեւի կամ կխուսափի լույսից: [Սա իմ ընտրած LDR- ի նվազագույն արժեքն է: Նորմալ լույսի ներքո այն գտնվում է 80 -ից 95 -ի սահմաններում, բայց քանի որ դրա ինտենսիվությունը մեծանում է ավելի ու ավելի շատ լարման պատճառով, երբ աշխատում է լարման բաժանարարի սկզբունքով int a = 400; // Հանդուրժողականության արժեք]

Քայլ 2: Proteus ֆայլեր

Arduino գրադարանի համար ներբեռնեք այդ հղումից

Քայլ 3. Ինչպես է աշխատում ձեր H-Bridge- ը

L293NE/SN754410- ը շատ հիմնական H- կամուրջ է: Այն ունի երկու կամուրջ ՝ մեկը չիպի ձախ կողմում, իսկ մյուսը ՝ աջ, և կարող է կառավարել 2 շարժիչ: Այն կարող է վարել մինչև 1 ամպ հոսանք և աշխատել 4.5 Վ -ից մինչև 36 Վ: Փոքր DC շարժիչը, որը դուք օգտագործում եք այս լաբորատորիայում, կարող է ապահով աշխատել ցածր լարման միջոցով, այնպես որ այս H կամուրջը լավ կաշխատի: H- կամուրջն ունի հետևյալ կապումներն ու առանձնահատկությունները. Pin 1 (1, 2EN) միացնում և անջատում է մեր շարժիչը ՝ լինի դա բարձր, թե՞ ցածր, Pin 2 (1A) տրամաբանական քորոց է մեր շարժիչի համար (մուտքագրումը կամ բարձր է, կամ ցածր) 3 (1Y) շարժիչային տերմինալներից մեկի համար է, Pin 4-5-ը `գետնի համար, Pin 6 (2Y)` մյուս շարժիչային տերմինալի համար: Pin 7 (2A) տրամաբանական քորոց է մեր շարժիչի համար (մուտքը կամ ԲԱՐՁՐ է, կամ OWԱOWՐ) Pin 8 (VCC2) դա մեր շարժիչի սնուցման աղբյուրն է, դրան պետք է տրվի ձեր շարժիչի անվանական լարումը: 9-11 կապը միացված չէ, քանի որ այս լաբորատորիայում օգտագործում եք միայն մեկ շարժիչ: 12-13-ը գետնի համար են, 14-15-ը `իրար միացված: միացված է 5V. Վերևում H- կամրջի դիագրամ է, և որը կապում է, թե ինչ է անում մեր օրինակում: Դիագրամում ներառված է ճշմարտության աղյուսակ, որը ցույց է տալիս, թե ինչպես է շարժիչը գործելու ըստ տրամաբանական կապերի վիճակի (որոնք դրված են մեր Arduino- ի կողմից):

Այս Inրագրում միացման կապը միանում է ձեր Arduino- ի թվային կապին, որպեսզի կարողանաք այն ուղարկել բարձր կամ ցածր և միացնել կամ անջատել շարժիչը: Շարժիչային տրամաբանական կապումներն էլ միացված են ձեր Arduino- ի նշանակված թվային կապերին, այնպես որ կարող եք ուղարկել HIGH և LOW, որպեսզի շարժիչը պտտվի մեկ ուղղությամբ, կամ LOW և HIGH, որպեսզի այն շրջվի մյուս ուղղությամբ: Շարժիչի մատակարարման լարումը միանում է շարժիչի լարման աղբյուրին, որը սովորաբար արտաքին սնուցման աղբյուր է: Եթե ձեր շարժիչը կարող է աշխատել 5V- ից և 500mA- ից պակաս, ապա կարող եք օգտագործել Arduino- ի 5V ելքը: Շարժիչների մեծ մասը պահանջում է դրանից ավելի բարձր լարման և ավելի մեծ հոսանքի ձգում, այնպես որ ձեզ հարկավոր կլինի արտաքին սնուցման աղբյուր:

Շարժիչը միացրեք H կամրջին Միացրեք շարժիչը H կամրջին, ինչպես ցույց է տրված երկրորդ նկարում:

Կամ, եթե դուք օգտագործում եք արտաքին սնուցման աղբյուր Arduino- ի համար, կարող եք օգտագործել Vin կապը:

Քայլ 4: Ինչպես է աշխատում LDR- ը

Այժմ առաջին բանը, որը կարող է լրացուցիչ բացատրության կարիք ունենալ, Լույսի վրա կախված դիմադրողների օգտագործումն է: Լույսից կախված դիմադրիչներ (կամ LDR) այն դիմադրիչներ են, որոնց արժեքը փոխվում է ՝ կախված շրջակա լույսի քանակից, բայց ինչպե՞ս կարող ենք դիմադրություն հայտնաբերել Arduino- ի միջոցով: Դե, իրոք, չես կարող, այնուամենայնիվ, կարող ես հայտնաբերել լարման մակարդակները ՝ օգտագործելով անալոգային կապանքները, որոնք կարող են չափել (հիմնական օգտագործման դեպքում) 0-5 Վ-ի միջև: Այժմ դուք կարող եք հարցնել. Լարման բաժանարարը ընդունում է լարում, այնուհետև դուրս է բերում այդ լարման մի մասը `համաչափ մուտքային լարման և օգտագործվող դիմադրիչների երկու արժեքների հարաբերակցության: Հավասարում, որի համար է.

Ելքային լարում = Մուտքի լարում * (R2 / (R1 + R2)) Որտեղ R1- ը առաջին դիմադրության արժեքն է, իսկ R2- ը երկրորդի արժեքը:

Այժմ սա դեռ հարց է տալիս. «Բայց ինչպիսի՞ դիմադրողական արժեքներ ունի LDR- ը», լավ հարց: Որքան քիչ է շրջապատող լուսավորությունը, այնքան բարձր է դիմադրությունը, այնքան ավելի շատ լուսավորություն նշանակում է ավելի ցածր դիմադրություն: Այժմ կոնկրետ LDR- ների համար ես օգտագործել եմ նրանց դիմադրության միջակայքը 200 - 10 կիլոգրամից, բայց դա փոխվում է տարբերների համար, այնպես որ համոզվեք, որ նայեք, թե որտեղից եք դրանք գնել և փորձեք գտնել տվյալների թերթ կամ նման մի բան: Այժմ այս գործը R1- ն իրականում մեր LDR- ն է, ուստի եկեք հետ բերենք այդ հավասարումը և կատարենք մաթեմատիկական էլեկտրոնային մոգություն (մաթեմատիկական էլեկտրական մոգություն): Սկզբում մենք պետք է այդ կիլոգրամի արժեքները փոխարկենք օհմերի. 200 կիլոմետր = 200, 000 օմ 10 kilo-ohms = 10, 000 ohms Այսպիսով, գտնելու համար, թե որն է ելքային լարումը, երբ մենք սև գույնի մեջ ենք, միացնում ենք հետևյալ թվերը. 5 * (10000 / (200000 + 10000)) Մուտքը 5V է, քանի որ դա այն է, ինչ մենք ստանում ենք Արդուինոյից: Վերոնշյալը տալիս է 0.24V (կլորացված): Այժմ մենք գտնում ենք, թե ելքային լարումը որն է գագաթնակետային պայծառության մեջ ՝ օգտագործելով հետևյալ թվերը. 5 * (10000 / (10000 + 10000)) և սա մեզ տալիս է ճշգրիտ 2.5V: Այսպիսով, դրանք լարման արժեքներն են, որոնք մենք մտնելու ենք Arduino- ի անալոգային կապում, բայց դրանք այն արժեքները չեն, որոնք կերևան ծրագրում ՝ «Բայց ինչու»: կարող եք հարցնել. Arduino- ն օգտագործում է անալոգային թվային չիպ, որը անալոգային լարումը փոխակերպում է օգտագործելի թվային տվյալների: Ի տարբերություն Arduino- ի թվային կապումներին, որոնք կարող են կարդալ միայն 0 և 5 Վ բարձր կամ ցածր վիճակ, անալոգային կապերը կարող են կարդալ 0-5 Վ-ից և այն վերածել 0-1023-ի մի շարք միջակայքի:. մենք կարող ենք իրականում հաշվարկել, թե իրականում ինչ արժեքներ կկարդա Arduino- ն:

Քանի որ սա կլինի գծային գործառույթ, մենք կարող ենք օգտագործել հետևյալ բանաձևը. Y = mX + C Որտեղ; Y = թվային արժեք m = թեքություն, (բարձրացում / վազում), (թվային արժեք / անալոգային արժեք) Որտեղ; C ընդմիջում Y- ն 0 -ն է, որը մեզ տալիս է. Y = mXm = 1023 /5 = 204.6 Հետևաբար. Թվային արժեք = 204.6 * Անալոգային արժեք: Այսպիսով, սև գույնի դեպքում թվային արժեքը կլինի `204.6 * 0.24, ինչը տալիս է մոտավորապես 49: Եվ Պիկ պայծառության դեպքում դա կլինի ՝ 204.6 * 2.5, ինչը տալիս է մոտավորապես 511: Այժմ, երբ դրանցից երկուսը տեղադրված են երկու անալոգային կապում, մենք կարող ենք ստեղծել երկու ամբողջ փոփոխական `դրանց արժեքները երկու պահելու և համեմատական օպերատորներ կատարելու համար` տեսնելու, թե որն է ամենացածր արժեքը, ռոբոտին շրջելով այդ ուղղությամբ: