Alովային մարտ-Սև մարգարիտ. 8 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Ներածություն

Մենք 3-րդ խումբն ենք, JI-artisan (պատկերանշանը ՝ նկ. 3), Շանհայի iaզյաո Տոնգի համալսարանի համատեղ ինստիտուտից (նկ. 1): Մեր համալսարանը գտնվում է Շանհայի Մինհանգ շրջանում: Նկար 2 -ը JI շենքի նկարն է, որը մենք տեսել ենք JI- ի միկրոբլոգում, որը հանդիսանում է համալսարանի մեր նախընտրած օրիգինալ պատկերը: JI- ն նպատակ ունի զարգացնել ինժեներներին առաջնորդությամբ և ուսանողներին ապահովում է ինչպես տեխնոլոգիական, այնպես էլ հաղորդակցման հմտությունների ամուր և գերազանց հիմք:

Խմբի անդամներ ՝ Շի Լի; Գուան Կայվեն; Վան Տիանի; Լյու Յոնգլե; Էրվին Տժիտրա (նկ. 4)

Ուսուցիչներ.

Պրոֆեսոր Շեյնը: Johnsonոնսոն, բ.գ.թ. (տեխնիկա)

Հեռ. ՝ +86-21-34206765-2201 Էլ. Փոստ ՝ [email protected]

Պրոֆեսոր Իրեն Վեյ, բ.գ.թ. (TC)

Հեռ+86-21-3420-7936 Էլ. Փոստ ՝ [email protected]

Ուսուցման օգնական.

Li Jiaqi (Tech) Zhou Xiaochen (Tech)

Լյու Սինյի (ՏԿ) Մա hiզիքյան (ՏԿ)

【Դասընթացի և նախագծի մասին տեղեկատվություն

VG100 դասընթացի ՝ engineeringարտարագիտության ներդրում (2017 թ. Աշուն), որը հանձնարարվել է դոկտոր Շեյն Johnsonոնսոնի և դոկտոր Իրեն Վեյի կողմից, մենք պետք է մասնակցենք «alովային ճակատամարտ» կոչվող խաղին:

Խաղի ընթացքում, երբ մեր ռոբոտը փորձեց բարձր գնդակը բարձրացնել ժապավենից, մենք սերվո շարժիչը կպցրեցինք ռոբոտի մարմնին, որից հետո շղթան քանդվեց, և մենք բավականին ժամանակ ծախսեցինք վերանորոգման համար: Բայց ի վերջո մենք խաղը շարունակեցինք մնացած ժամանակով, և մեզ հաջողվեց 1 մեծ և 4 փոքր գնդակներ տեղափոխել մյուս կողմը:

Մեր վերջնական հաշիվը 8 է և մենք բոլոր 22 խմբերից զբաղեցնում ենք 14 -րդ հորիզոնականը:

Խաղի մեր տեսանյութը ՝

Projectրագրի նպատակները

Այս նախագծում նպատակը Ռոբոտ նախագծել և կառուցել Naval Battle կոչվող խաղի համար (մանրամասն կանոններն ու կանոնները կցված են ստորև): Ռոբոտը պետք է կարողանա 3 րոպեում ժամանակի ընթացքում տեղափոխել մեծ գնդակներ և փոքր գնդակներ, որոնք տեղադրված են ՏԱ -ի կողմից պատից առաջ:

Մեր նախագիծը

Մեր ռոբոտը հիմնականում բաղկացած է բարձրացնող համակարգից և շարժվող համակարգից:

Բարձրացնող համակարգում մենք օգտագործում ենք servo շարժիչներ `երկու փոխանցման անիվները կառավարելու համար, և դրանցից յուրաքանչյուրին ամրացված են շղթաներ, որոնք պահում են երկու պատառաքաղ: Նրանց բոլորը վերահսկվում են PS2 հեռակառավարման վահանակի միջոցով: Մեծ գնդիկները պետք է տեղափոխվեն պատառաքաղների պես ՝ ինչպես բեռնախցիկ, իսկ պատառաքաղի արտաքին կողմերում ամրացված երկու փայտե տախտակ նախատեսված է կանխել պատառաքաղների միմյանցից հեռանալը ՝ հաշվի առնելով մեծ գնդակների միջև ընկած քաշը:

Շարժվող համակարգում մենք օգտագործում ենք 2 շարժիչ ՝ ռոբոտը տեղափոխելու համար, Arduino տախտակ և PS2 վերահսկիչ ՝ ռոբոտի արագությունն ու ուղղությունը վերահսկելու համար:

【Խաղի կանոններ և մրցույթի կանոնակարգ

Մրցույթի մեկնարկային դիրքում ռոբոտն ունի 350 մմ (երկարություն)*350 մմ (լայնություն)*200 մմ (բարձրություն) սահմանաչափ:

Կարող են օգտագործվել միայն տրամադրված շարժիչները, և լրացուցիչ թույլատրվում են ցանկացած տիպի servo շարժիչներ:

Խաղն ունի 3 րոպեի սահմանափակում, և վերջնական հաշիվը հաշվարկվում է ըստ գնդակների վերջնական դիրքերի:

Խաղի դաշտը (նկ. 5 և 6) ունի 2000 միլիմետր երկարություն և 1500 միլիմետր լայնություն, շրջապատող պատերը կանգնած են 70 միլիմետր: Դաշտի մեջտեղում 70 մմ բարձրությամբ և 18 միլիմետր լայնությամբ պատը տեղադրված է գետնից 50 միլիմետր բարձրության վրա, որը դաշտը բաժանում է երկու կողմերի:

Չորս փայտե գնդակներ (տրամագիծը `70 մմ) ՏՏ -ները տեղադրում են դաշտում, և յուրաքանչյուրը մյուս կողմ տեղափոխելը տալիս է 4 միավոր: TA- ների կողմից տեղադրված են նաև 8 փոքր գնդակներ, ինչը 1 միավոր է տալիս յուրաքանչյուրը մյուս կողմ տեղափոխելու համար:

Եթե մեծ գնդակը դուրս է եկել դաշտից, նշանակվելու է 5 միավոր տուգանք, իսկ փոքր գնդակի համար `2 միավոր:

Քայլ 1: Շղթայի դիագրամ

Քայլ 2: Հայեցակարգի դիագրամ

Նկար 1 -ը և 2 -ը մեր հայեցակարգային դիագրամն են: Նկար 2 -ը պայթյունավտանգ տեսարան է:

Մեր ռոբոտը հիմնականում բաղկացած է բարձրացնող համակարգից և շարժվող համակարգից:

Բարձրացնող համակարգում մենք օգտագործում ենք servo շարժիչներ `երկու փոխանցման անիվները կառավարելու համար, և դրանցից յուրաքանչյուրին ամրացված են շղթաներ, որոնք պահում են երկու պատառաքաղ: Նրանց բոլորը վերահսկվում են PS2 հեռակառավարման վահանակի միջոցով: Մեծ գնդիկները պետք է տեղափոխվեն պատառաքաղների պես ՝ ինչպես բեռնախցիկ, իսկ պատառաքաղի արտաքին կողմերում ամրացված երկու փայտե տախտակ նախատեսված է կանխել պատառաքաղների միմյանցից հեռանալը ՝ հաշվի առնելով մեծ գնդակների միջև ընկած քաշը:

Շարժվող համակարգում մենք օգտագործում ենք 2 շարժիչ ՝ ռոբոտը տեղափոխելու համար, Arduino տախտակ և PS2 վերահսկիչ ՝ ռոբոտի արագությունն ու ուղղությունը վերահսկելու համար:

Նկար 3 -ը և 4 -ը մեր պատրաստած նախատիպն են:

Քայլ 3: Պատրաստեք նյութեր և գործիքներ

Գործիքներ:

• Գայլիկոն
• Պտուտակահան
• Gunոդման ատրճանակ և էլեկտրական եռակցման երկաթ
• Քանոն
• Մատիտ
• 502 սոսինձ

Նկար 1-11-ը մեր նյութերի և գործիքների նկարներն են:

Նկար 12-15-ը մեր նյութերի գներն են, քանակները և TAOBAO- ի հղումները:

Քայլ 4: Softwareրագրաշարի տեղադրում

Մենք Arduino- ն օգտագործում ենք progam- ի համար, որպեսզի վերահսկենք շարժիչը և servo շարժիչը:

Arduino տախտակ գնելու և այն ծրագրավորելու սովորելու համար այցելեք կայք ՝

Քայլ 5: Բաղադրիչի պատրաստում

Փայտե ձողերը և տախտակները պետք է մշակվեն հավաքման համար:

Ներքին առանցքի կրիչը (նկ. 1).

Վերցրեք 4 սանտիմետր փայտե ձող և դրա երկու ծայրերից 5 մմ դիրքում երկու անցք (Φ = 3 մմ) բացեք: Այնուհետև հորատեք մակերեսային անցք (Φ = 5 մմ) դրա մի ծայրից 2 սանտիմետր ուղղահայաց ուղղությամբ:

Արտաքին առանցքի և տախտակի ամրակ (նկ. 2).

Վերցրեք 8 սանտիմետր փայտե ձող և երկու անցք (Φ = 3 մմ) 5 մմ և 35 մմ հաստությամբ դրա մի ծայրից բացեք: Այնուհետև այդ ծայրից 45 մմ և 70 մմ երկու անցք (Φ = 3 մմ) և այդ ծայրից 20 մմ մակերեսային, բայց ուղղահայաց ուղղությամբ:

Claարմանդային տախտակ (նկ. 3):

Վերցրեք 5 սմ*17 սմ փայտի երկու կտոր, այնուհետև կտրեք 25 մմ*15 մմ փոքր ուղղանկյուն երկու կտորների մի անկյունում:

Հիմնական տախտակը (նկ. 4) և տանիքը (նկ. 5).

Վերցրեք 17 սմ*20 սմ փայտի երկու կտոր, կտրեք դրանք և բացեք անցքեր (Φ = 3 մմ), ինչպես երևում է Նկար 4 և 5 -ում:

Վերին երեսպատման տախտակ (նկ. 6).

Վերցրեք 5 սանտիմետր փայտե ձող, և դրա մի ծայրից 5 մմ դիրքում մեկ անցք (Φ = 3 մմ) հորատեք, այնուհետև

մեկ այլ մեծ (Φ = 4 մմ) դրա մյուս ծայրից 5 մմ հեռավորության վրա, բայց ուղղահայաց ուղղությամբ:

Կաստրի կրողը (Նկար 7).

Վերցրեք 1 սմ*4 սմ չափսի փայտե ձող և դրա միջնամասը կպցրեք տարայի մեջ:

Քայլ 6: Հավաքում

1. Պտուտակներով ամրացրեք առանցքակալները տախտակի վրա: Հիշեք, որ առանցքը փոքր հանդերձանքով առանցքը դնում եք մեծ մակերեսային անցքերի մեջ: Եվ կպցրեք սկուտեղը տախտակի հետևի մասում: (Նկար 1 → 2)

2. Շրջեք ձեր տախտակը և ամրացրեք երկու շարժիչ ափսեի վրա: Նկատի ունեցեք, որ լարերը արդեն եռակցված են դրանց վրա `հետագա հարմարավետության համար, սակայն եռակցման վայրը կարող է խոցելի լինել: (Նկար 2 → 3 → 4)

3. Սեղանի չորս անկյուններում ամրացրեք չորս հենարանները: (Նկար 4 → 5)

4. Ամրագրեք arduino տախտակը և շարժիչի վերահսկիչը սալիկի վրա `օգտագործելով պղնձե սյուներ և պտուտակներ: Եվ մարտկոցը միացրեք շարժիչների համար հետևի բևեռներից մեկին: (Նկար 5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Տանիքը ամրացրեք չորս հենարանների վրա: (Նկար 9 → 10)

6. Տանիքի ճարմանդներն ամրացրեք տախտակի վերին ամրակներով: Տեղադրեք PS2 անլար ընդունիչը տանիքի տակ: (Նկար 10 → 11)

7. Տեղադրեք servo շարժիչները տանիքի առջևի եզրերին, այնուհետև կախեք շղթաները: (Նկար 11 → 12 → 13)

8. Կպչեք մարտկոցը և իջնող մոդուլը servo շարժիչների համար և միացրեք դրանք: (Նկար 13 → 14)

Քայլ 7: Խնդիրների վերացում և պատրաստ բղավելու համար

Հուսով ենք, որ ոգեշնչում կստանաք մեր ձեռնարկից: Եթե ունեք որևէ հարց, կարող եք կապվել մեզ հետ էլ.

Հնարավոր սխալ, ծանուցում և լուծում

Խզման շղթա. Մեր շղթան բաղկացած է մի քանի նույնական միավորներից: Հետևաբար, դրանց միացնող մասի կողմնորոշումը շատ կարևոր է: Եթե ձեր շղթան խզվում է վերելքի գործընթացում, ստուգեք, որ արդյոք նրանց վրա գործադրվող ուժը գտնվում է նրանց կապը խզելու նույն ուղղությամբ: Եթե այո, շրջեք ձեր շղթան և նորից հավաքեք այն: Բացի այդ, հիշեք, որ ստուգեք, արդյոք շղթան չափազանց թուլացած է, եթե այո, ապա հեռացրեք շղթայի որոշ հատվածներ:

Մակերեսային անցք.

Առանցքների համար նախատեսված մակերեսային անցքերը հորատելիս սովորաբար դժվար է գնահատել հորատման խորությունը: Եթե ձեր անցքերը չափազանց խորն են, որպեսզի ձեր առանցքը ընկնի, այս հատվածը վերափոխելու փոխարեն փորձեք փափուկ ինչ -որ բան լցնել փոսի մեջ, որպեսզի այն ավելի մակերեսային դառնա:

Փայտե մասերի ամրացում.

Սովորաբար, ինքն ամրացվող պտուտակները կարող են ներթափանցել փայտի տախտակի մեջ, եթե դա ձեզ համար դժվար է, փորձեք համապատասխան տեղերում փոքր անցքեր հորատել `դա ավելի հեշտ դարձնելու համար:

Պոտենցիոմետրի կարգավորում.

Եթե գտնեք, որ ձեր servo շարժիչներն ինքնաբերաբար պտտվում են առանց միացումից հետո պատվերներ տալու, անջատեք հոսանքի աղբյուրը և պտուտակահանով կարգավորեք դրանց պոտենցիոմետրերը: Կրկին միացրեք, ստուգեք և կրկնեք վերը նշված ընթացակարգերը (անհրաժեշտության դեպքում) մինչև նրանք դադարեն վերահսկողությունից դուրս գալը:

Սերվո շարժիչների հարթ հիմքեր.

Servo շարժիչների տակ գտնվող փայտի փոքր կտորը նախատեսված է նրանց հարթ հիմքերով ապահովելու համար: Նկատի ունեցեք, որ այս կտորների անցքերը պետք է բավականաչափ մեծ լինեն պտուտակների գագաթների համար և համապատասխանեն դրանց դիրքերին:

Անիվները ամրացնելը. Եթե երկու անիվները նույն գծում չեն, մեքենան դժվարությամբ կշարժվի ուղիղ առաջ և կարող է թեքվել մի կողմ: Համոզվեք, որ ամրացրեք երկու անիվները նույն գծում:

Զգուշություն:

1. Էլեկտրական փորվածք օգտագործելիս հագեք անվտանգության ակնոցներ և օգտագործեք համապատասխան սեղմակներ: Areգուշացեք մեխանիկական վնասվածքներից:

2. Լարերը միացնելիս անջատեք հոսանքը: Էլեկտրահաղորդման գծերի առումով հատուկ ուշադրություն դարձրեք կարճ միացումներին:

Քայլ 8: Վերջնական համակարգի տեսք

Նկար 1 Առջևի տեսք

Նկար 2 Կողային տեսք

Նկար 3 Ուղղահայաց տեսք