Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Steps

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Ի դեզ դաստիարակելի զալ իկ ուիտլգեն հոե իք դեզե գեմաակթ հեբ, էն tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Քայլ 1: De Componenten Verzamelen

Ապրանքների հաշիվը:

• Շասսին 3D տպագրությամբ ՝ 5 x 100 x 150
• 50: 1 Պոլուլու մոտորեն
• DRV 8833 H- Բրուգ
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij ժամացույց
• Արդուինո Լեոնարդո
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A տվիչ
• HC-05 BT մոդուլ
• USB օպերատոր `մարտկոցի միջոցով
• Jumper լարերը
• Arduino- ից +/- մալուխ

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Քայլ 2. Հայեցակարգերի ապացույց

Vooraleer- ը սկսել է ծրագրային ռադիոակտիվացումից ՝ որպես բաղադրիչ (DRV - HC 05 - QTR -8A) և POC te maken: Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken:

Bijlage de datasheets- ում:

1. Սենսոր

Թույլ տվեք, որ դա լինի sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR գրադարանի միջոցով:

2. Հ-Բրուգ

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen: De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Ստուգեք ձեր տվյալների հնարավորությունը 2 ռիկտինում, ձայնային տեղեկություններ ստանալու համար անհրաժեշտ է: (ԱՀ -ՀԵՌԱԽՈՍ - ՀԵՌԱԽՈՍ ՀԱՄԱԿԱՐԳՉԻՆ):

In bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Քայլ 3. De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond բիժլաժում: Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 մմ boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat- ը 10 x 15 x 0, 5 սմ է, այն եռաչափ տպագրությամբ է: De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles գնաց հսկայական zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Քայլ 4: Լարերի տեղադրում

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Թող zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen վատ կապեր hebt!

Քայլ 5: De Code

Arduino- ի ծրագրերի իրականացումն է, որն անհրաժեշտ է գրադարանի սերիալային հանձնարարությամբ և ամեն ինչով, երբ տեղադրված է քարտեզի վրա, ինչպես նաև arduino նախագծում:

De code vind je hier:

ԿՈԴ

Քայլ 6: De Regelaar

In de code vind je 3 պարամետր terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Հաշվի առնելով պարամետրերը, ես հանդիպեցի հրամանի 'կարգաբերում':

Veranderen de parametra aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot de de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Սկսեք հանդիպել kp 1 - տարբերություն 0.5 en հզորությամբ 55:

Քայլ 7: Het Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Քայլ 8: Խորհուրդներ և հնարքներ

Ik ondervond enkele problemen met mijn ռոբոտը, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG ճիշտ) հանդիպել է ձախ, առաջ, ձախ Հետ, աջԱռաջ և աջ ՝ հետ:
• Վերահսկիչ տվյալները ընտրված են 0 (0) և 5 (30) ցուցանիշներով
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - Wielen գնաց հսկայական