ԱՎՏՈՄԱՏԱԿԱՆ ԱARԲՅՈՐ ԿԱՐՈ Է ԿԱՄ ԲԻՆ. Մոլորակը փրկելու համար. 19 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Խաղային զգացումով 0 Հետևեք հեղինակի ավելին.

Tinkercad նախագծեր »

Նախքան սկսելը խորհուրդ կտամ դիտել առաջին տեսանյութը, նախքան սա կարդալը, քանի որ այն շատ օգտակար է:

Ողջույն, իմ անունը obեյքոբ է, և ես ապրում եմ Մեծ Բրիտանիայում:

Վերամշակումը մեծ խնդիր է, որտեղ ես ապրում եմ, դաշտերում շատ աղբ եմ տեսնում, և դա կարող է վնասակար լինել: Ամենաանհանգստացնողն այն է, որ ամենուր աղբամաններ կան: Արդյո՞ք սա այն պատճառով է, որ մարդիկ ծույլ են: Ես որոշեցի դա շտկել ՝ պատրաստելով վերամշակման աղբարկղ, որը գալիս է ձեզ մոտ:

Եկեք սկսենք…

Պարագաներ

Dewalt/ ցանկացած անլար գործիքի մարտկոց:

3D տպիչ: Դուք հավանաբար կարող եք հեռանալ մեկից:

Արդուինո ունո:

Bluetooth մոդուլ:

Buck փոխարկիչ: Ընտրովի ՝ կախված նրանից, թե որքան ժամանակ եք ցանկանում, որ ձեր arduino- ն տևի:

Համակարգիչ և հեռախոս:

2x IBT_2:

2x մաքրիչ շարժիչ:

Քայլ 1: Ուժ ստանալը:

Ես շատ խիստ բյուջեով եմ, այնպես որ չեմ կարող վատնել իմ փողերը շքեղ թանկարժեք Li-Po մարտկոցի կամ նույնիսկ Led թթվի վրա: Այնուամենայնիվ, ձեր տանը, հավանաբար, կան իսկապես էժան LI-Po մարտկոցներ, որոնց մասին դուք նույնիսկ չգիտեք: Անլար գայլիկոն Մարտկոցի կամ նույնիսկ որոշ խոտհնձիչներ: Այս մարտկոցները շատ օգտակար են և թեթև:

Սկսելու համար ես ժամանակ չեմ կորցրել: Ես ցատկեցի tinkercad- ի վրա և մի քանի կրկնելուց հետո եկա հետևյալի մասին.

Վերևում:

Քայլ 2: Էլեկտրաշարժիչների միացում:

Ինչպես ասացի մատակարարումների բաժնում, ես օգտագործում եմ 2x IBT_2 և arduino: Ես օգտագործել եմ էլեկտրագծերի այս սխեման: Հաղորդալարումը շատ պարզ էր և պարզապես ներառում էր զոդում: IBT_2- ն ունի երկու PWM կապ, մեկը `շարժիչը հետ պտտելու և մյուսը` առաջ: Այն ունի նաև երկու էլեկտրական կապ, որոնք կարող են լինել 3.3 վ -ից մինչև 5 վ: Սրանք այն ամենն են, ինչ անհրաժեշտ է միացնել շարժիչին լիարժեք վերահսկողություն ունենալու համար: Մի անհանգստացեք մյուս քորոցների մասին:

Քայլ 3: * Փորձարկում * ծածկագիր

Ես գրել եմ մի փոքր կոդի կտոր, որը դանդաղ արագացնելու է շարժիչը և փոխելու ուղղությունը յուրաքանչյուր 10 վայրկյանը մեկ: Սա ձեռք է բերվում for for loop- ի միջոցով: IBT_2- ը միացված էր PWM- ի 5 -րդ և 6 -րդ կապին: Դուք կարող եք պատճենել և տեղադրել այն:

Կոդ:

int RPWM_Output = 5; // Arduino PWM ելքային փին 5; միանալ IBT-2 փին 1-ին (RPWM) int LPWM_Output = 6; // Arduino PWM ելքային փին 6; միանալ IBT-2 փին 2-ին (LPWM)

void setup () {pinMode (RPWM_Output, OUTPUT); pinMode (LPWM_Output, OUTPUT); }

դատարկ շրջան () {

int i = 0; // տեղադրեք ձեր հիմնական կոդը այստեղ ՝ բազմիցս գործարկելու համար.

համար (i = 0; i <255; i ++) {

// ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ analogWrite (RPWM_Output, i); analogWrite (LPWM_Output, 0); ուշացում (100); }

ուշացում (10000);

համար (i = 0; i <255; i ++) {

// Anti Clockwise analogWrite (RPWM_Output, 0); analogWrite (LPWM_Output, i); ուշացում (100); }

ուշացում (10000);

}

Քայլ 4. Arduino, Bluetooth մոդուլ և էներգաբաշխիչ սարք:

Դուք հավանաբար կարող եք հեռանալ առանց 3D տպագրության, բայց շատ ավելի հեշտ է պարզապես տպել այն պատրաստելու փոխարեն: Այսպիսով, ես նախագծեցի մի տուփ իմ arduino- ի և Bluetooth մոդուլի համար, որը սահեցրեց tinkercad- ով: Այս տուփը տեղադրելու համար կողային պտուտակներ ունի: Ես սա տեղադրեցի իմ կիսաֆասիայի մեջտեղում: Ի վերջո, ես պարզապես պետք է անցքեր ստեղծեի տուփի ներսում, որպեսզի այն ամրացնեի այնպես, ինչպես մեծ էր:

Քայլ 5: Շասսի:

Այս շասսին պատրաստված էր գամասեղ փայտից և պարզապես պտուտակված էր մի քանի փայտե պտուտակներով: Ես ձեզ համար ստեղծեցի արագ կադայի մոդել: Այս մասին իսկապես շատ բան չկա ասելու:

Քայլ 6: Մաքրիչի շարժիչի ամրակներ:

Սա իրականում նախորդ նախագծից է, այնպես որ ամրակները արդեն պատրաստվել են, բայց այն բաղկացած է 3 կտոր ծանր ժապավենից:

Քայլ 7: Saftey

Ես կրկին նախագծեցի լեռը tinkercad- ում, որը պահում էր 7.5 ամպ անջատիչ: Ինչպես տեսնում եք վերևում կցված նկարում:

Քայլ 8. IBT_2 ամրացումներ / շարժիչով վարորդի հենարաններ

Ես գտա մի բան տիեզերքի վրա, որը մի փոքր խմբագրեցի: Իմ կարծիքով, դա շատ լավ աշխատանք է կատարում: Այն նաև շատ ամուր է, չնայած տեղադրված է տաք սոսինձով:

Քայլ 9: Կրկին փորձեք ծածկագիրը:

Ես գրել եմ մի կոդ, որը, երբ այն ուղարկեք թիվ մեկ, կստիպի շարժիչները առաջ պտտվել: Այստեղ ՝

Քայլ 10: Լարերի տեղադրում:

Ես օգտագործել եմ շոկոլադի բլոկի և էլեկտրական միակցիչների խառնուրդ `իրերի մեծ մասը միացնելու համար: Արդուինոյի քորոցները զոդվել են: Ես նաև ձեզ համար ստեղծել եմ միացման սխեմա: Եթե ցանկանում եք կառուցել սա, խորհուրդ կտամ որոնել առանձին մասերի էլեկտրագծերը, քանի որ սա պարզեցված տարբերակ է:

Քայլ 11: Անիվի տեղադրում:

Անիվների համար ես օգտագործում էի հին պապիկիս մոտ գտնվողները: Ես կպցրեցի մաքրիչ շարժիչի վրա M8 ընկույզը, այնուհետև դրա վրա օգտագործեցի թելի կողպեք: Դրանից հետո ես պտուտակեցի պտուտակավոր ձողը ընկույզի ներսում: Ես երկու ընկույզ ավելացրեցի այն կողպելու համար, այնուհետև ավելացրեցի մի կոպեկ լվացող մեքենա: Հետո, ես ավելացրեցի լվացքի մեքենա և երկու կողպեքի ընկույզ, որոնք իսկապես ամուր էին անիվի միջև:

Քայլ 12: Վերջնական ծածկագիր:

Այս կոդի կտորը օգտագործում է «i» կոչվող փոփոխական ՝ որպես ամբողջ թիվ 170: Սա շատ ավելի հեշտացրեց սա գրել, քանի որ ստիպված չէի 170 գրել ամեն անգամ, երբ ցանկանում եմ պտտել յուրաքանչյուր շարժիչ: 170 համարը օգտագործվում է որպես 170/255, ինչը համարժեք է 12/18 վոլտին: Ես դա մշակեցի ՝ 18 -ը բաժանելով տասներկուսի և այնուհետև 255 -ը բաժանելով վերջին գումարի արդյունքով: 18/5 = 1.5. 255 / 1.5 = 170:

Հետո, քանի որ կան երկու pwm կապում, ես յուրաքանչյուր շարժիչի անվանել եմ Շարժիչ `մեկը` RRPWM: RLPWM Motor 2: LRPWM LLPWM: Սրանք երկուսն էլ որպես ելքեր են դրված 5, 6, 10 և 11 կապում:

Բացի այդ, ես սահմանել եմ 4 ամբողջ թիվ 1: forward_state 2: Backward_state 3: ձախ վիճակ 4: աջ վիճակ: Կարգավորման դեպքում դրանք կանխադրված էին 0 -ի: Ես օգտագործեցի պարզ if հայտարարություններ յուրաքանչյուրի համար: Այն աշխատում է `1 -ի դեպքում ստացված վիճակը հասցնելով 1 -ի, և այն նաև միացնում է շարժիչները: Այնուհետև կա մեկ այլ if հայտարարություն, որն ասում է, եթե առաջ վիճակ = 1 և մեկը ստացվել է, անջատեք շարժիչները: Ընդհանուր առմամբ, սա նշանակում է, որ երբ սեղմում ես կոճակին, այն կշարունակվի, իսկ հետո նորից սեղմելիս այն կդադարի:

Քայլ 13: Հավելված

Այս ծրագիրը գրված է MIT ծրագրի գյուտարարի կողմից և վիրտուալ էկրաններ է օգտագործում ՝ յուրաքանչյուր էկրանին bluetooth կապ հաստատելու համար (դրանցից 2 -ը): Այն թույլ չի տալիս մուտք գործել կառավարման էկրան, եթե կապ չունեք bluetooth- ի միջոցով: Պարզապես, այն ամենը, ինչ անում է, ուղարկում է arduino- ին '1' '2' '3' '4' 'կախված նրանից, թե որ կոճակը սեղմում ես:

Քայլ 14. Շարժում (ԹԵՍՏ առանց աղբամանի):

Ես ստեղծել եմ տեսանյութ, որը ցույց կտա, թե ինչ կարող է անել առանց աղբամանի:

Քայլ 15: աղբամանի տեղադրում:

Այս բանը շատ հեշտ էր և պարզապես ճեղքված: Դուք կարիք չունեք այն պտտելու կամ որևէ այլ բանի: Պարզապես ավելացրեք անիվներն ու ZOOM!

Քայլ 16: Առաջին պատշաճ քշում:

Կա մի տեսանյութ, որը ես պատրաստել եմ, եթե այն սկզբում չեք տեսել:

Քայլ 17. Ընտրովի շարժվող դեմք:

Ես 3d տպել եմ այստեղից յուրաքանչյուր ֆայլ ՝ https://www.thingiverse.com/thing:2994999 thingiverse գրառում 60% մասշտաբով: Այնուհետև ես այն տաք սոսնձեցի սերվոյի եղջյուրին և այսպիսի կտրվածք դրեցի աղբամանի մեջ: Ես օգտագործեցի aa մարտկոցի տուփ ՝ առանձին Arduino- ն և servo- ն սնուցելու համար: Ես օգտագործեցի Arduino գրադարանի օրինակ ավլելու կոդը:

Քայլ 18: Շնորհակալ եմ, որ այսքան հեռու եք ստացել !

Դու կատարեցիր դա. Շնորհակալ եմ, եթե հասցրել եք մինչև այժմ: Հուսով եմ, որ ձեզ դուր եկավ:

Քայլ 19: Բարելավումներ:

Կարծում եմ, որ այս նախագիծը հիանալի ստացվեց, բայց բարելավման միշտ էլ տեղ կա:

Առաջին բանը, որ ես կփոխեի, դա լիովին ավտոմատ դարձնել Lidar տվիչներով կամ նման մի բան: Անիվները նույնպես կփոխեի: Անիվները ընդամենը 7 դյույմ տրամագծով են, և ես կարծում եմ, որ եթե ես կարողանայի այն դարձնել մի փոքր ավելի մեծ, ապա ավելի լավ կլիներ խաչաձև վարել և ավելի արագ: Ի վերջո, ես այն կդարձնեի շատ ավելի կոմպակտ, որպեսզի կարողանայի ավելի շատ տեղ ունենալ աղբամանի համար:

Երկրորդ տեղը ռոբոտների մրցույթում