Ձայնով կառավարվող ռոբոտի ձեռք. 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Այս ձեռնարկը բացատրում է, թե ինչպես կարելի է կառուցել ձայնով կառավարվող ռոբոտային ձեռք ՝ օգտագործելով Arduino Uno R3, HC-06 Bluetooth մոդուլ և հինգ քայլ շարժիչ: [1]

Bluetooth ձայնային հրամանները ձեր Android բջջային հեռախոսից ուղարկվում են Arduino Uno R3 թարգմանիչին, որը վերահսկում է ձեռքը:

MIT AppInventor 2-ը օգտագործվել է Android ծրագիրը գրելու համար, որն օգտագործում է Google-Speech-To-Text- ի ուժը: [2]

Ձեռքը, որը պատրաստված է 20 մմ x 3 մմ երկարությամբ ալյումինե արտամղումից և մետաղալարից կախիչից, կառուցվել է որոշ գաղափարներ փորձարկելու համար: Շինարարության տեխնիկան և ծածկագիրը կարող են հետաքրքրել ուրիշներին:

Առանձնահատկությունները ներառում են.

• Պարզ պատրաստել
• Մատների անհատական շարժումներ
• Մատների խմբային շարժումներ
• Handրագրավորվող ձեռքի ձևեր ՝ տարբեր առաջադրանքների համար
• Թեթև քաշ
• Յուրաքանչյուր մատը աշխատում է մալուխով…
• Underրի տակ աշխատելը պետք է անհրաժեշտ լինի (կարճ շարժիչներ չկան)

Առանց բջջային հեռախոսի, այս նախագծի կառուցման մոտավոր արժեքը 100 դոլարից պակաս է

Պատկերներ

Լուսանկար 1 -ը ցույց է տալիս մեխանիկական ձեռքը:

Լուսանկար 2-ում պատկերված է շարժիչային հավաքածուին ամրացված ձեռքը:

3-րդ լուսանկարը ցույց է տալիս Bluetooth (բջջային հեռախոս) ձայնային վերահսկիչ

Լուսանկար 4 -ը էկրանի նկար է, որը ցույց է տալիս բնորոշ երկխոսություն

Տեսանյութում ցուցադրվում է ձայնով կառավարվող ձեռքը գործողության մեջ

Նշումներ

[1]

Անցնող շարժիչները նախորդ նախագծերից են: Servo շարժիչները պետք է հավասարապես լավ աշխատեն մի քանի կոդի փոփոխություններով:

[2]

MIT AppInventor 2 -ը ազատորեն հասանելի է https://appinventor.mit.edu/ կայքից:

Այս նախագծի VTT.apk ծրագիրը (Voice To Text) և VTT.aia ծածկագիրը ներկայացված են այս հրահանգում, եթե ցանկանում եք հարմարեցնել այն:

Քայլ 1: Մասերի ցուցակ

Հետևյալ մասերը ստացվել են https://www.aliexpress.com/ կայքից.

• 1 միայն Arduino UNO R3 USB մալուխով
• Arduino UNO R3- ի համար նախատեսված է միայն 1 նախատիպ PCB տախտակ
• 1 միայն HC-06 Bluetooth մոդուլ
• 5 միայն 17HS3430 Nema17 12 վոլտանոց Stepper Motors
• 5 միայն Big Easy Driver v1.2 A4988 Stepper Motor Driver տախտակներ
• 5 միայն GT2 20 ատամ Ալյումինե ժամանակացույց ճախարակ անցք 5 մմ Լայնություն 6 մմ պտուտակով
• 5 միայն GT2 Idler ճախարակի անցք 4 մմ առանցքակալով GT2 ingամացույցի գոտի Լայնություն 6 մմ 20 Ատամներ
• 5 միայն GT2 փակ հանգույց ingամկետային գոտի ռետինե 6 մմ 160 մմ
• 1 հատ միայն 120 հատ 10 սմ արականից արական + արականից իգական և իգական սեռի կանանց համար նախատեսված jumper մետաղալար Dupont մալուխ Arduino DIY հավաքածուի համար

Հետևյալ մասերը ձեռք են բերվել տեղում.

• 1 միայն երկարություն 20 մմ x 3 մմ ալյումինե արտամղում
• 1 ընդամենը 120 մմ x 120 մմ ալյումինի կտոր
• 1 ընդամենը 200 մմ x 100 մմ x 6 մմ կազմի տախտակ (ձեռքի և դաստակի երկարացման համար)
• 1 ընդամենը 500 մմ x 500 մմ x 6 մմ կազմի տախտակ (հիմքի ափսեի համար)
• Միայն 1 կարճ երկարություն (մոտ 520 մմ) 18 մմ x 65 մմ փայտանյութ (հիմքի ափսեի ոտքերի համար)
• Միայն 1 մետաղալարով կախիչ (մոտավոր տրամագիծը ՝ 2.4 մմ)
• 1 միայն երկարությամբ վարագույր-մետաղալար
• 1 միայն վարագույր-աչք
• 1 միայն գլան 30 ֆունտ նեյլոնե ձկնորսական գիծ
• 1 միայն կարճ երկարությամբ գլխարկ-առաձգական
• 1 միայն pkt մալուխային կապեր
• 1 ընդամենը 1200 օմ 1/8 վտ դիմադրություն
• 1 ընդամենը 2200 օմ 1/8 վտ դիմադրություն
• 1 միայն 1N5408 3 ամպ հզորության դիոդ
• 1 միայն SPST (մեկ բևեռի մեկ նետում) անջատիչ
• 1 միայն 2-փին PCB տերմինալային բլոկ
• 15 միայն M3 x 9 մմ թելերով նեյլոնե ամրացումներ
• 30 միայն M3 x 5 մմ պտուտակներ (նեյլոնե ամրացման համար)
• 30 միայն M3 x 10 մմ պտուտակներ (մատների և շարժիչի ամրացման համար)
• 2 միայն M4 x 15 մմ պտուտակ (դաստակի երկարացման համար)
• 5 միայն M4 x 30 մմ պտուտակ (անգործուն ճախարակների համար)
• 17 միայն M4 ընկույզ (անգործուն ճախարակների համար)
• Փայտե միայն 12 պտուտակ (հիմքի ափսեի ոտքերի համար)

Այս մասերի գնահատված արժեքը 100 դոլարից պակաս է

Քայլ 2: Շղթայի դիագրամ

Ռոբոտի ձեռքի միացման սխեման ցույց է տրված լուսանկար 1 -ում

Համապատասխան շարժիչը / Bluetooth վահանը ցուցադրված է լուսանկար 2 -ում

Մեծ Հեշտ Վարորդները ցուցադրված են լուսանկար 3 -ում:

Big Easy Driver շարժիչի կարգավորիչները աջակցում են երիցուկի շղթայի լարերը

Շարժիչի լարերի տեղադրում

Հնարավոր է, որ անհրաժեշտ լինի շրջել երկու կենտրոնական լարերը յուրաքանչյուր 17HS3430 Nema17 տիպի 12 վոլտանոց շարժիչներից, քանի որ Big Easy Driver v1.2 A4988 սլաքային շարժիչի տախտակները ակնկալում են, որ կծիկ-ոլորուններից յուրաքանչյուրի լարերը կից կլինեն:

Դրան հասնելու համար անհրաժեշտ է փոխանակել երկու կենտրոնական լարերը յուրաքանչյուր շարժիչից (լուսանկար 4):

17HS3430 մալուխների (իմ շարժիչների համար) կանխադրված գունային հաջորդականությունը կարմիր, կապույտ, կանաչ, սև է: Փոփոխությանը հաջորդող գունային հաջորդականությունը կարմիր, կանաչ, կապույտ, սև է:

Կարմիր, կանաչ ոլորուն միացված է Big Easy Driver- ի «A» տերմինալներին:

Կապույտ, սև ոլորուն ամրացված է Big Easy Driver- ի «B» տերմինալներին:

Մեծ հեշտ վարորդի ընթացիկ սահմանափակումները

Մեծ Հեշտ վարորդներից յուրաքանչյուրի ընթացիկ սահմանը պետք է սահմանվի 400 մԱ (միլիամպեր):

Դրան հասնելու համար.

1. Անջատեք հոսանքը [1]
2. Անջատեք ձեր Arduino- ն
3. Անջատեք շարժիչի յուրաքանչյուր մալուխը
4. A4988 Big Easy Վարորդների տախտակների վրա ընթացիկ սահմանաչափով յուրաքանչյուր պոտենցիոմետրը միացրեք ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ
5. Կիրառեք 12 վոլտ Մեծ Հեշտ Վարորդների վրա … դուք պետք է ընթացիկ ընթերցում ստանաք 90 մԱ և 100 մԱ միջև: Սա այն հոսանքն է, որը գծում են LED- ները:
6. Անջատեք 12 վոլտ հոսանքը [1]
7. Միացրեք «Thumb» շարժիչը, միացրեք էներգիան և կարգավորեք մատակարարման հոսանքը 490 մԱ
8. Անջատեք 12 վոլտ հոսանքը [1]
9. Անջատեք thumb շարժիչը:
10. Կրկնեք 6, 7, 8, 9 քայլերը մնացած շարժիչներից յուրաքանչյուրի համար

Միացրեք բոլոր շարժիչի մալուխները համապատասխան կարգավորիչներին:

Էլեկտրաէներգիայի մատակարարման ժամանակ մատակարարման ընդհանուր հոսանքը կլինի 2 ամպից մի փոքր ավելի

Նշում

[1]

ԵՐԲԵՔ միացրեք կամ անջատեք անջատիչ շարժիչը կիրառվող հզորությամբ: Ինդուկտիվ «հարվածը» (լարման բարձրացում), ամենայն հավանականությամբ, կվնասի վերահսկիչներին:

Քայլ 3: Ձեռք … Հայեցակարգ

Իմ առաջին ռոբոտային ձեռքը, որը նկարագրված է https://www.instructables.com/id/Robot-Hand-2/- ում, ունի շատ փոքր մասեր և հոդերի համար օգտագործում է ժապավեն:

Այս այլընտրանքային ձեռքն ավելի կոպիտ է, ունի ավելի քիչ մասեր և ավելի հեշտ է պատրաստել:

Վերոնշյալ լուսանկարները ցույց են տալիս հիմնական հայեցակարգը … եթե կենտրոնական պտուտակը հանում եք պանտոգրաֆից, ապա «հանգույցն» ունի առնվազն 90 աստիճանի պտույտ [1]:

Նշում

[1]

Ես մտադիր էի պանտոգրաֆի թևն օգտագործել իմ գործարկիչ սյուժեի մեջ https://www.instructables.com/id/CNC-Actuator-Plo…, բայց հրաժարվեցի գաղափարից, քանի որ հոդերի մեծ քանակի պատճառով չափազանց շատ անցանկալի շարժումներ կային:

Քայլ 4: Ձեռք… Նախատիպ

Վերոնշյալ լուսանկարները ցույց են տալիս, թե ինչպես կարող է ստեղծվել «մատ» ալյումինի արտամղման երկարությունից և մետաղալարերի կախիչից:

Համատեղը սահուն գործողություն ունի և զարմանալիորեն ամուր է:

Ընկույզներն ու պտուտակները պարտադիր չեն … յուրաքանչյուր մետաղալարերի վրա ամրացնող բլուն ամրացնում է դրանք տեղում:

Քայլ 5. Ձեռք… Շինարարություն

Այս ձեռքը պատրաստելու համար քիչ գործիքներ են պահանջվում … ընդամենը կոտրիչ սղոց, մի քանի վարժություն և ֆայլ:

Քայլ 1

• Ձեռքի ուրվագիծը գծեք թղթի վրա: (լուսանկար 1)
• Նշեք ձեր «մատների գծի» և հիմնական «մատների հոդերը»
• Անտեսեք ձեր մատների ծայրերը… դրանք սովորաբար այդքան չեն թեքվում… թեքությունը բավական է: Եթե մի փոքր թեքում է պահանջվում, որը կարող է ավելացվել ավելի ուշ:

Քայլ 2

• Կտրեք մատների երկարության հատվածները ալյումինե արտամղումից (լուսանկար 2)
• Հորատեք վերարկուի կախիչի տրամագծով չորս անցք … մեկական ալյումինե արտամղման յուրաքանչյուր անկյունում: (լուսանկար 4)
• Առաջին անցքերից յուրաքանչյուրի հետևում ավելի փոքր տրամագծով անցք կատարեք: Սրանք օգտագործվում են գլխարկի առաձգական և նեյլոնե ջիլերի համար: (լուսանկար 4)
• Կտրիչից կախեք մետաղալարերի երկարությունները և յուրաքանչյուր ծայրը թեքեք 90 աստիճանով
• Ալյումինե մատների հատվածներին միանալիս անցեք լարերը: Հաղորդալարերը տեղադրվում են հակառակ կողմերից:
• Ամրացրեք լարերը `յուրաքանչյուր լարին ամրացնելով զոդով: Մի անհանգստացեք, որ զոդը կպչում է ալյումինին … դա այդպես չէ:
• Հեռացրեք հոդերի ցանկացած եռակցման հոսք հանքային տորպենտինի միջոցով (կամ նմանատիպ), ապա կիրառեք կարի մեքենայի յուղի մի կաթիլ: Մաքրել ավելորդ յուղը թղթե սրբիչով:

Քայլ 3

• Ամրացրեք յուրաքանչյուր մատը փայտե ձեռքի ձևին ՝ օգտագործելով «L» ձևի ալյումինե փակագծեր, որոնք ձևավորված են ալյումինի թերթիկից:
• Պահեք հետևի կանգառներն այնպես, որ մատները լիովին երկարացնելիս ուղիղ լինեն: (լուսանկար 4)

Քայլ 4

Կցեք բութ մատը (լուսանկար 2): Բութ մատը բարդ տեսք ունի, բայց պարզապես «L» ձևով թիթեղից ալյումինե կտոր է, որը կտրված է անկյան տակ: Այնուհետև 90 աստիճանի թեքությունը կտրվում է, և ծայրերը ցրվում են:

Քայլ 5

• Մնացած վերին անցքերի միջև կապեք մի կտոր գլխարկ-առաձգական (լուսանկար 4):
• Կարգավորեք լարվածությունը, մինչև մատները պարզապես երկարվեն:

Քայլ 6

• Ստորին մատի անցքերին ամրացրեք նեյլոնե ջիլեր (ձկնորսական գիծ):
• Անցեք յուրաքանչյուր նեյլոնե ջիլ, չնայած 2 մմ տրամագծով անցքեր, որոնք փորված են (կորացած) փայտի մեջ: Այս անցքերը գործում են վարագույրի աչքերի պես: (լուսանկար 2)

Քայլ 7:

Նեյլոնե բութ մատի ջիլը ուղղությունը փոխելու համար օգտագործվում է վարագույր: Վարագույրի աչքը պտուտակված է ձեռքի մյուս կողմում տեղադրված M3 թելերով նեյլոնե ամրացման մեջ:

Քայլ 6: Softwareրագրակազմ… Android

Լուսանկար 1-ը ցույց է տալիս MIT AppInventor 2 «Դիզայն» էկրանը իմ VTT (Ձայնից տեքստ) հավելվածի համար:

Լուսանկար 2 -ը ցույց է տալիս այս ծրագրում օգտագործվող «բլոկները»:

3 -րդ և 4 -րդ լուսանկարները փոքր-p.webp

Կոդի ընթերցում

• Վերին երկու ձախ «բլոկները» ձեր հեռախոսը միացնում են Arduino- ին, երբ սեղմում եք «Bluetooth» կոճակը:
• Միջին ձախ երկու «բլոկները» ձեր ձայնային հրամանն ուղարկում են arduino- ին, երբ սեղմում եք «խոսափողը» կոճակը: Տեքստը ստեղծվում է Google Speech_To_Text- ի միջոցով:
• Բոլոր ձայնային հրամանները հայտնվում են որպես տեքստ «խոսափողի» պատկերակի վերևում:
• Ներքևի ձախ երկու «բլոկները» այս տեքստը փոխանցում են «սովորական» կոճակին, եթե ցանկանում եք կրկնել հրամանը փորձարկելիս:
• Ստորին երկու աջ բլոկները ձեռքին ուղարկում են «բաց» և «մոտ» բառերը: Կարծում էի, որ դրանք օգտակար կլինեն փորձարկելիս:
• Աջ երեք «բլոկները» վերահսկում են ժամանակը:

VTT.apk

Կցված VTT.apk ֆայլը Android հեռախոսի իրական ծրագիրն է:

VTT.apk- ը տեղադրելու համար.

• Պատճենեք VTT.apk- ը ձեր հեռախոսին (կամ ուղարկեք այն ինքներդ ձեզ որպես հավելված)
• Փոխեք հեռախոսի կարգավորումները, որպեսզի թույլատրվի երրորդ կողմի ծրագրերի տեղադրումը
• Ներբեռնեք apk տեղադրիչ https://play.google.com/store կայքից
• Գործարկեք տեղադրիչը:

VTT.aia

Կոդի տեղադրման այլընտրանքային մեթոդը հետևյալն է.

• ստեղծել MIT AppInventor հաշիվ
• Ներբեռնեք և տեղադրեք MIT AppInventor 2 -ը https://appinventor.mit.edu/ կայքից
• Ներբեռնեք և տեղադրեք «MIT AI2 Companion» - ը https://play.google.com/store- ից ձեր հեռախոսում:
• Ընդօրինակեք լուսանկար 1 -ը ձեր «Դիզայն» էկրանին
• Կրկնեք 2 -ում ցուցադրված բլոկները
• Գործարկեք «MIT AI2 Companion» - ը ձեր հեռախոսի վրա
• Կտտացրեք «Կառուցել | Հավելված (տրամադրեք QR կոդ.apk- ի համար) »
• Սեղմեք ձեր հեռախոսի QR տարբերակը, երբ QR կոդը հայտնվի
• Հետևեք հուշումներին:

Քայլ 7: Arduino Software

Տեղադրման հրահանգներ

Ներբեռնեք կից ֆայլը «VTT_voice_to_text_7.ino»

Պատճենեք ֆայլի բովանդակությունը Arduino- ի նոր ուրվագծի մեջ և պահեք:

Վերբեռնեք ուրվագիծը ձեր Arduino- ում:

Դիզայնի նշումներ

Անգլերեն լեզուն չափազանց բարդ է:

Հաճախ նույն բանը ասելու բազմաթիվ եղանակներ կան: Հետևյալ օրինակներում «ձեռքը» և մատները նույն իմաստն ունեն.

• «Բացեք ձեր ձեռքը» …………………………………………………………………………
• «Բացեք ձեր մատները» …………………………………… վերաբերում է ձեր ձեռքին

Բայց հիմնաբառերը կարող են ունենալ նաև տարբեր իմաստներ.

• «Բացեք ձեր մատները» ………………………………….. վերաբերում է ձեր ձեռքին
• «Բացեք ձեր ցուցամատը և միջին մատները» ………… վերաբերում է կոնկրետ մատներին

Իմաստալից հրամանները պահանջում են առնվազն երկու հիմնաբառ: Հետևյալ հրամանները չեն հանգեցնում ձեռքի գործողության, քանի որ դրանք ունեն միայն մեկ հիմնաբառ:

• «Բացել» ………………………………………………….. մեկ հիմնաբառ ՝ “բաց” [1]
• «Տուր ինձ ձեռք» ………………………………………. Մեկ հիմնաբառ ՝ “ձեռք”
• «Տո՛ւր ինձ բանալին» ………………………………… մեկ հիմնաբառ ՝ “ձեռք”

Այս հրամանները մեկնաբանելու համար ես խմբավորել եմ նման իմաստներով հիմնաբառեր հետևյալ կերպ.

• Բազմակի մատներ ՝ «ձեռք», «մատներ», «բաց», «փակ», «արձակում» [1]
• Հատուկ մատներ ՝ «բութ», «ցուցիչ», «միջին», «մատանի», «փոքր»
• Բաց մատներ ՝ «բաց», «բարձրացնել», «երկարացնել», «արձակել» [1]
• Փակ մատներ ՝ «փակել», «ցածր» [1]
• Առաջադրանքներ ՝ «կրել», «պահել», «ընտրել», «ցուցադրել», «տրամաչափել»

Յուրաքանչյուր հիմնաբառ-խումբ կապված է «դրոշի» հետ: Բնական խոսքը մեկնաբանելու համար դրոշը կամ դրոշի խումբը գործարկվում է, երբ հիմնաբառ է հայտնաբերվում: Խոսքի թարգմանիչին անհրաժեշտ է միայն նայել դրոշի համակցություններին `պարզելու համար, թե ինչ գործողություններ են անհրաժեշտ:

Ռեկուրսիա

Ռեկուրսիան տեղի է ունենում, երբ հրամանն իրեն զանգում է մեկ կամ մի քանի անգամ:

Ենթադրենք, որ ձեր մատների մի մասը երկարած է, իսկ մի մասը փակ: Եկեք նաև ենթադրենք, որ ցանկանում եք երկարացնել ձեր բութ մատը և ձեր մատները փակել, ինչպես երբ ինչ -որ բան եք կրում:

Մեթոդ 1

Հետևյալ երկու ձայնային հրամանները կհասնեն դրան.

• «Բացեք ձեր ձեռքը»
• «Փակեք ձեր ցուցամատ միջին մատանին և փոքրիկ մատները»

Մեթոդ 2

Երկու առանձին հրաման տալու փոխարեն կարող եք ստեղծել «կրել ()» առաջադրանք.

«Կրիր սա ինձ համար»

Այս հրամանը ակտիվացնում է «կրել () գործառույթը, որն այնուհետև թողարկում է.

• գործընթաց («բացիր ձեռքդ»);
• գործընթաց («փակիր ինդեքսի միջին մատանին և փոքր մատները»)

Այս ռեկուրսիվ գործողությունը թույլ է տալիս ստեղծել ձեռքի բարդ ձևեր:

Նշում

[1]

Հարմարության համար ես ծրագրավորել եմ թարգմանչին `ընդունել« բացել », փակել և« ազատել »-ը որպես մեկ բառի հրամաններ:

Քայլ 8: Ամփոփում

Այս հրահանգը ցույց է տալիս, թե ինչպես կարող է ռոբոտի ձեռքը կառուցվել կարճ երկարությամբ ալյումինե արտամղումից և մետաղալարերի կախիչից:

Ձեռքը կառուցված է որոշ գաղափարներ փորձարկելու համար: Մատների ծայրերին ամրացված են ականջակալները ՝ բռնակն ավելի լավը դարձնելու համար:

Առանձնահատկությունները ներառում են.

• Պարզ պատրաստել
• Յուրաքանչյուր մատը աշխատում է մալուխով:
• Մատների անհատական շարժումներ
• Մատների խմբային շարժումներ
• Handրագրավորվող ձեռքի ձևեր ՝ տարբեր առաջադրանքների համար
• Ցածր գին
• Թեթև քաշ
• Underրի տակ աշխատելը պետք է անհրաժեշտ լինի (կարճ շարժիչներ չկան)

Յուրաքանչյուր մատը աշխատում է մալուխով: Նեյլոնե ձկնորսական գիծն օգտագործվում է այն ջիլերի համար, որոնցից յուրաքանչյուրը սնվում է ճկուն վարագույրի երկարությամբ:

Ներածություն բաժնում գտնվող 2 -րդ լուսանկարը ցույց է տալիս երկու մալուխ… մեկը ՝ 2 ջիլով, մյուսը ՝ երեքով: Դա նորմալ է, եթե ճկման շառավիղը մեծ է, հակառակ դեպքում մատները հակված են կպչել, երբ մալուխները ճկվում են: Դա հաղթահարվեց տեսանյութում հինգ առանձին մալուխների օգտագործմամբ

Մինչ նեյլոնե ձկնորսական գիծը աշխատում է, այն ձգվում է ձգվել: Չժանգոտվող պողպատից ձկնորսության հետքն ավելի լավ ընտրություն կլիներ… Ես պատվեր ունեմ:

Գործող սարքերը պատրաստված են քայլող շարժիչներից և անվերջ գոտիներից: Theիլերը ամրացված են շարժական գոտիներին `մալուխների միջոցով:

Այս նախագիծը պետք է հավասարապես լավ աշխատի servo շարժիչների հետ: Փոքր կոդի փոփոխություններ կլինեն, եթե ընտրեք օգտագործել սերվերը:

Bluetooth ձայնային հրամանները ձեր Arduino- ին են ուղարկվում Android բջջային հեռախոսի ծրագրից:

Բջջային հավելվածի ծածկագիրը մշակվել է MIT AppInventor 2-ի միջոցով և հրապարակված է այս հրահանգում:

Arduino ձայնային թարգմանիչը չափազանց հուսալի է: Սույն հրահանգում ներառված ծածկագիրը կարող է օգտագործվել այլ նախագծերում:

Առանց բջջային հեռախոսի, այս նախագծի կառուցման մոտավոր արժեքը 100 դոլարից պակաս է

Կտտացրեք այստեղ ՝ իմ մյուս հրահանգները դիտելու համար: