ԽՈՍՔԻ SԱՆENՈՄ ԵՎ ԽՈOՍԱՈՄ ՌՈՎԵՐ. 3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Rover- ը տիեզերական հետազոտության մեքենա է, որը նախատեսված է մոլորակի կամ այլ երկնային մարմնի մակերևույթով շարժվելու համար: Որոշ արբանյակներ նախագծվել են տիեզերանավերի մարդկային անձնակազմի անդամներին տեղափոխելու համար. մյուսները մասամբ կամ ամբողջությամբ ինքնավար ռոբոտներ են եղել: Սովորաբար մոլորակները մոլորակի մակերես են հասնում լանդերային ոճով տիեզերանավով:

Rover- ի համար այս սահմանումը փոխվել է այս օրերին, քանի որ մենք կարող ենք տանը կառուցել մեր սեփական հետախուզական ռովերը `առկա գերժամանակակից զարգացման տախտակներով և հարթակներով: Իմ գաղափարն էր զարգացնել ինքնավար խոչընդոտներից խուսափող արևային սարքը ՝ օգտագործելով ուլտրաձայնային հեռահարության տվիչներ: Սա Intel Edison SoC- ի նախագիծն էր ՝ Intel Grover սենսորային հավաքածուի մի քանի սենսորներով:

Քայլ 1: Օգտագործված բաղադրիչներ

Intel Edison հավաքածու Arduino- ի համար, servo շարժիչ, DC շարժիչ, IR սենսոր և ուլտրաձայնային տիրույթի ցուցիչ, էներգիայի ադապտեր:

Քիչ լեգո բաղադրիչներ են օգտագործվել այն կառուցելու համար ռովերի հիմքի և սենսորների և շարժիչների տեղադրման համար

Քայլ 2: Նկարագրություն

Սկզբում ես սկսեցի IR սենսորով `հեռավորությունը հաշվարկելու կամ խոչընդոտը հայտնաբերելու համար: Այն ավելի ամուր դարձնելու համար ես միացրի սերվորի շարժիչի IR սենսորը `խոչընդոտը բոլոր ուղղություններով ստուգելու համար: Սերվո շարժիչը հանդես եկավ որպես թավայի շարժիչ, որը կարող է ավլել 180 °, իսկ ես խոչընդոտը փնտրում էի 3 դիրքում ՝ ձախ, աջ և ուղիղ: Մշակվել է խոչընդոտի հեռավորությունը հաշվարկելու և անիվները քշելու համար միացված DC շարժիչը վերահսկելու ալգորիթմ: IR սենսորն ուներ թերություններ, այն է ՝ չաշխատելով արևի պայծառ պայմաններում, այն միակ թվային տվիչն է և չի կարող չափել խոչընդոտի հեռավորությունը: IR սենսորը ունի 20 սմ տիրույթ: Բայց Ուլտրաձայնային տիրույթի ցուցիչով ես կարողացա հաշվարկել հեռավորությունը բոլոր ուղղություններով և որոշել, թե որքան հեռու է խոչընդոտը, այնուհետև որոշել, թե որ ուղղությամբ այն պետք է շարժվի: Այն ունի 4 մ հեռավորության լավ տիրույթ և կարող է ճշգրիտ չափել տարածությունը: Սենսորը տեղադրված էր թավայի servo շարժիչի վրա, որն անցնում է 180 ° -ով, երբ խոչընդոտը հայտնաբերվում է ճանապարհին: Ալգորիթմը մշակվել է ՝ բոլոր ուղղություններով հեռավորությունը ստուգելու համար, այնուհետև ինքնուրույն որոշելու մյուս բոլոր ուղղություններով համեմատաբար հեռու հայտնաբերված արգելքը: Ռովերի անիվները քշելու համար օգտագործվել են DC շարժիչներ: DC շարժիչների տերմինալի զարկերակը վերահսկելով ՝ մենք կարող ենք ռովերը տեղափոխել առաջ, հետ, թեքվել ձախ, թեքվել աջ: Կախված վերահսկիչի տրամաբանությունից `DC շարժիչների մուտքը տրվել է: Ալգորիթմը գրված է այնպես, որ եթե արբանյակի առջևում որևէ խոչընդոտ հայտնաբերվի, այն ձախ տեսք ունի ՝ պտտվող սերվորը շարժելով ձախ և ուլտրաձայնային միջակայքի սենսորների ձախ կողմի հեռավորության ստուգմամբ, ապա նույնը հաշվարկվում է մյուս ուղղությունները: Այն բանից հետո, երբ մենք ունենք տարբեր ուղղություններով տարածություն, վերահսկիչը որոշում է ամենահարմար ճանապարհը, որտեղ խոչընդոտը ամենահեռավորն է `համեմատելով չափված հեռավորությունները: Եթե խոչընդոտը նույն ուղղությամբ է գտնվում բոլոր ուղղություններով, ապա արբանյակը շարժվում է մի քանի քայլ հետ, այնուհետև նորից ստուգում նույնը: Հետադարձ շարժման ժամանակ հարվածից խուսափելու համար միացված էր եւս մեկ IR սենսոր: Շեմային արժեքը սահմանվել է բոլոր ուղղություններով `նվազագույն հեռավորության վրա` հարվածներից խուսափելու համար:

Քայլ 3: Դիմում

Սա կիրառելի է բազմաթիվ ոլորտներում, որոնցից մեկը սա ինտեգրվել է փակ դիրքի նախագծին `ներքին միջավայրում օբյեկտի չափված դիրքի ճշգրտությունը հետևելու և փորձարկելու համար: