Ռադարային ակնոց. 14 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Անցյալ ամառ Մեյնում արձակուրդի ժամանակ մենք հանդիպեցինք մեկ այլ զույգի ՝ Մայքին և Լինդային: Լինդան կույր էր և կույր էր (կարծում եմ) իրենց առաջնեկի ծնվելուց: Նրանք իսկապես գեղեցիկ էին, և մենք միասին շատ ծիծաղեցինք: Տուն վերադառնալուց հետո ես չէի կարող դադարել մտածել այն մասին, թե ինչպիսին կլիներ կույր լինելը: Կույրերը տեսնում են շներ և ձեռնափայտեր, և ես վստահ եմ, որ նրանց օգնելու շատ այլ բաներ: Բայց, այնուամենայնիվ, շատ մարտահրավերներ պետք է լինեն: Ես փորձեցի պատկերացնել, թե ինչպիսին կլիներ դա և մտածեցի, որպես էլեկտրոնիկայի քմահաճույք, կարո՞ղ է արդյոք ինչ -որ բան անել:

Ես աչքերս այրեցի մի ամառ եռակցողի հետ, երբ ես մոտ 20 տարեկան էի (երկար պատմություն… բութ երեխա): Դա մի բան է, որը ես երբեք չեմ մոռանա: Ինչևէ, մեկ օր աչքերս կարկատվեցին: Հիշում եմ, որ մայրս փորձում էր ինձ փողոցով անցնել: Ես անընդհատ հարցնում էի նրան, թե մեքենաները կանգնե՞լ են: Նա ասաց մի բան. Մտածելով այն մասին, թե ինչ դյուբ էի ես դեռահասության տարիներին, ես մտածեցի. Բայց ես չէի կարողանում հաղթահարել `չիմանալով, թե արդյոք քայլելիս ինչ -որ բան հարվածելու է դեմքիս: Ես շատ ուրախացա և թեթևացա, երբ հանեցինք կարկատանները: Դա միակ բանն է, որը մոտ է «փորձին», որը ես ունեցել եմ իմ կյանքում կուրության հետ կապված:

Վերջերս ես գրեցի մեկ այլ հրահանգ ՝ աշխատավայրում աշխատող երիտասարդ ընկերոջ մասին, որը կորցրել էր իր աչքի տեսողությունը և մի սարք, որը ես պատրաստել էի նրա համար ՝ ասելու, թե արդյոք իր աջ կողմում ինչ -որ բան կա: Եթե ցանկանում եք կարդալ այն այստեղ է: Այդ սարքը ST Electronics- ի կողմից օգտագործում էր Time-of-Flight սենսոր: Այդ նախագիծն ավարտելուց մոտ մեկ րոպե անց ես որոշեցի, որ կարող եմ սարքել կույրերին օգնելու սարք: VL53L0X սենսորը, որն օգտագործել եմ այդ նախագծում, ունի մեծ եղբոր/քրոջ ցուցիչ, որը կոչվում է VL53L1X: Այս սարքը կարող է չափել ավելի մեծ հեռավորություններ, քան VL53L0X- ը: Ադաֆրուտից VL53L0X- ի համար կար ճեղքման տախտակ, իսկ Sparkfun- ից ՝ VL53L1X- ի համար: Ես որոշեցի ստեղծել մի զույգ ակնոց ՝ առջևի VL53L1X- ով, իսկ քթի կամրջի մոտ ՝ ակնոցների հետևում ՝ հապտիկ հետադարձ սարքով (թրթռացող շարժիչով): Շարժիչը ես թրթռում էի հակադարձ համեմատական ինչ -որ առարկայի հեռավորության վրա, այսինքն, որքան որ առարկան ավելի մոտ էր ակնոցին, այնքան ավելի շատ այն կթրթի:

Այստեղ պետք է նշեմ, որ VL53L1X- ն ունի շատ նեղ տեսադաշտ (ծրագրավորվող 15-27 աստիճանի սահմաններում) նշանակում է, որ դրանք շատ ուղղորդված են: Սա կարևոր է, քանի որ տալիս է լավ լուծում: Գաղափարն այն է, որ օգտագործողը կարող է գլուխը շարժել ռադարային ալեհավաքի պես: Սա նեղ FOV- ի հետ միասին թույլ է տալիս օգտվողին ավելի լավ տարբերակել տարբեր հեռավորությունների օբյեկտները:

Նշում VL53L0X և VL53L1X տվիչների մասին. Դրանք թռիչքի ժամանակի տվիչներ են: Սա նշանակում է, որ նրանք ուղարկում են ԼԱASԵՐԻ զարկերակ (ցածր էներգիա և Ինֆրակարմիր սպեկտրում, այնպես որ դրանք ապահով են): Սենսորը բազմապատկում է, թե որքան ժամանակ է պահանջվում, որպեսզի արտացոլված զարկերակը վերադառնա: Այսպիսով, հեռավորությունը հավասար է X ժամանակի արագությանը, ինչպես մենք բոլորս հիշում ենք մաթեմատիկայի/բնագիտության դասերից: Այսպիսով, ժամանակը կիսեք կիսով չափ և բազմապատկեք լույսի արագությամբ և կստանաք հեռավորություն: Բայց ինչպես նշվեց Instructables- ի մեկ այլ անդամի կողմից, ակնոցները կարող էին կոչվել LiDAR ակնոցներ, քանի որ ԼԱASԵՐԻ այս եղանակով օգտագործումը թեթև հեռավորություն և ընդգրկում է (LiDAR): Բայց ինչպես ասացի, ոչ բոլորը գիտեն, թե ինչ է LiDAR- ը, բայց կարծում եմ, որ շատերը գիտեն RADAR- ը: Եվ մինչ ինֆրակարմիր լույսը և ռադիոն էլեկտրամագնիսական սպեկտրի մի մասն են, լույսը չի համարվում ռադիոալիք, ինչպես միկրոալիքային հաճախականություններն են: Այսպիսով, ես վերնագիրը կթողնեմ որպես RADAR, բայց հիմա, հասկանում ես:

Այս նախագիծը հիմնականում օգտագործում է նույն սխեմատիկան, ինչ մյուս նախագծի համար … ինչպես կտեսնենք: Այս նախագծի հիմնական հարցերն են.

Քայլ 1: Ակնոցներ

Ես որոշեցի, որ ես, հավանաբար, կարող եմ նախագծել մի պարզ զույգ ակնոց և տպել դրանք իմ 3D տպիչով: Նաև որոշեցի, որ ինձ պետք է միայն 3D տպել ակնոցի կմախքը կամ շրջանակը: Բաղադրիչների մեջ կպցնելու համար ես տպագիր տպատախտակ կավելացնեի: Տպագիր տպատախտակը (նախատախտակը) կցված կլիներ շրջանակներին, ինչը ուժ կհաղորդեր ամբողջ հավաքածուին: Շրջանակների 3D պատկերումը ցուցադրված է վերևում:

Այս քայլին կցված են նաև STL ֆայլերը: Կան երեք ֆայլեր ՝ left.stl, right.stl (ականջակալներ/թևեր) և ակնոցներ: stl (շրջանակներ):

Քայլ 2. Տպագիր տպատախտակները

Ես օգտագործեցի Adafruit Perma-Proto լրիվ չափի հացահատիկ: Ես դրեցի հացահատիկը բաժակների առջևի մասում և կենտրոնացրեցի դրանք: Ակնոցների վերին եզրը ես պատրաստեցի նույնիսկ նախատախտակի վերևի մասով: Ակնոցների ուղղանկյուն մասը, որը դուրս է գալիս վերևից, այն վայրն է, որտեղ ի վերջո կտեղադրվի Time-Of-Flight սենսորը: Շրջանակների այս հատվածի գագաթի մի լավ հատված կպչում է նախատախտակի վերևում: Սա նորմալ է, քանի որ մեզ պետք չէ որևէ բան զոդել սենսորի վերևում, միայն ներքևում:

Հացատախտակի կենտրոնում կա մի անցք, որը գրեթե ճիշտ այն գագաթին է, որտեղ բաժակների մեջ քթի կամուրջը կլինի: Շրջանակի մեջ եղած 4 անցքերը ես նշեցի նախատախտակի վրա ՝ օգտագործելով նուրբ հուշիչ նշիչ: Հետո ես անցքերը փորեցի տախտակի մեջ:

Հաջորդը, ես շրջանակները տեղադրեցի հացատախտակին `օգտագործելով M2.5 պտուտակներ: Իմն էլ նեյլոնե են, և ես այդ նպատակով Adafruit- ից մի ամբողջ պտուտակ ստացա: Երբ պտուտակները ամրացվեցին, ես վերցրեցի մարկեր և շրջանակ գծեցի գծատախտակին: Ինձ համար ես ուղիղ ներքև նշեցի շրջանակների այն կողմերի խորքերը, որտեղ ականջի կտորները կլինեն: Սա իմ նախապատվությունն է … բայց գուցե դուք կցանկանաք, որ շրջանակի ականջները տեսանելի լինեն:

Քայլ 3: Կտրեք այն

Հաջորդը, ես 4 պտուտակները ետ հանեցի շրջանակները պահելուց մինչև հացատախտակ: Ես կատարեցի նյութի կոպիտ հեռացում մեր նշած գծից դուրս: Ես զգույշ էի, որ մի փոքր հեռու մնայի տողերից, որովհետև սա ավելի կշտկեի հետագայում ունեցածս սեղանի գոտու սրբիչով: Դուք կարող եք ֆայլ օգտագործել … բայց մենք ինքներս մեզնից առաջ ենք ընկնում:

Դուք կարող եք կոպիտ կտրել գծի շուրջը ՝ օգտագործելով ձեր ցանկացած միջոցը: Գուցե շերտագոտի՞: Դե, ես չունեմ մեկը: Ես տպագիր տպատախտակների համար ունեմ «խայթող», այնպես որ ես դա օգտագործեցի: Իրականում դա բավականին ժամանակ պահանջեց, և դա մի տեսակ քաշքշուկ է անել: Բայց տպագիր տպատախտակի նյութը կարող է փշրվել և ճեղքել, ուստի ես ուզում էի դանդաղ գնալ: Ես կծկեցի իմ ճանապարհը և բարձրացա դեպի քթի հատվածը … բայց միայն կոպիտ: Դուք կարող եք տեսնել, թե ինչ էի անում վերևի նկարում:

Քայլ 4: հղկում կամ ներկայացում

Ես նյութը հեռացրեցի գծին շատ ավելի մոտ ՝ օգտագործելով սեղանի գոտիիս սրիչ: Կրկին, կարող եք օգտագործել ֆայլ, եթե այլ բան չունեք: Այն, ինչ ես կարող եմ ասել այստեղ հղկման մասին, այն է, որ, կախված հղկողի հղկող նյութից, հոգ տանել, թե որքան նյութ եք փորձում հեռացնել: Հետդարձ չկա: Երբեմն մեկ սայթաքումը կարող է փչացնել տախտակը (կամ գոնե անհամաչափ կամ արատավոր տեսք տալ): Այսպիսով, շտապեք:

Դուք կարող եք տեսնել իմ նկարները վերևից և հետո:

Քայլ 5: Fine Tuning

4 պտուտակներով նորից ամրացրեցի շրջանակները և հետ գնացի դեպի գոտի սրվիչը: Ես շատ զգուշորեն մաքրեցի մինչև շրջանակների եզրը: Ես իսկապես կարիք ունեի քթի հատվածում օգտագործել կլոր ֆայլ, քանի որ ես պարզապես չէի կարող այդ կտրուկ շրջադարձը կատարել իմ սրսկիչի մեջ: Տես իմ վերջնական արդյունքները վերևում:

Քայլ 6: Սենսորի ավելացում

Այս պահին ես ավելացրեցի VL53L1X սենսորային ճեղքման տախտակը: Սկզբում ես ավելացրեցի երկու երկար M2.5 նեյլոնե պտուտակներ, որոնք դրանք մղում էին շրջանակների և VL53L1X- ի անցքերի միջով: Ես յուրաքանչյուր պտուտակին ավելացրեցի նեյլոնե ընկույզ և շատ նրբորեն ամրացրեցի դրանք: Յուրաքանչյուր ընկույզի վերևում ես ավելացրեցի երկու (չորս ընդհանուր) նեյլոնե լվացքի մեքենա: Սրանք անհրաժեշտ են `համոզվելու համար, որ VL53L1X սենսորը զուգահեռ է նախատախտակին:

6 դիրք ունեցող տերմինալային ժապավենը տեղադրեցի տախտակի վրա այնպես, որ VL53L1X- ի վերևի անցքերը շարված լինեին շրջանակների վերևում տեղադրած երկու պտուտակներով (նեյլոնե լվացքի մեքենաներով): Պտուտակների ծայրերին ավելացրեցի նեյլոնե ընկույզներ և նորից ՝ նրբորեն ամրացրեցի դրանք: Տեսեք վերը նշված նկարները:

Քայլ 7: Սխեմատիկ

Ինչպես ավելի վաղ ասացի, սխեման մոտավորապես նույնն է, ինչ theայրամասային ռադիոտեղորոշիչ ծրագրի համար: Տարբերությունն այն է, որ ես ավելացրել եմ մի կոճակ (դրամական կոնտակտային անջատիչ): Ես պատկերացնում եմ, որ ինչ -որ պահի մեզ պետք կգա ռեժիմը փոխելու կամ ինչ -որ գործառույթ իրականացնելու համար … ուստի ավելի լավ է այն ունենալ հիմա, քան այն հետագայում ավելացնել:

Ավելացրել եմ նաև 10K պոտենցիոմետր: Կաթսան օգտագործվում է այն հեռավորությունը կարգավորելու համար, որը ծրագրակազմը կհամարի որպես առավելագույն արձագանք: Մտածեք դա որպես զգայունության վերահսկիչ:

Սխեմատիկան ներկայացված է վերևում:

Մասերի ցանկը (որը ես պետք է ավելի վաղ տայի) հետևյալն է.

SparkFun Distance Sensor Breakout - 4 Meter, VL53L1X - SEN -14722 Adafruit - Vibrating Mini Motor Disc - PRODUCT ID: 1201 Adafruit - Lithium Ion Polymer Battery - 3.7v 150mAh - PRODUCT ID: 1317 Adafruit Perma -Proto Full -size Breadboard ID: 1606 Շոշափելի անջատիչ կոճակներ (6 մմ բարակ) x 20 տուփ - Ապրանքի ID: 1489 Sparkfun - JST Ուղղանկյուն միակցիչ - Խոռոչի երկփեղկ - PRT -0974910K Օմ դիմադրություն - Junkbox (նայեք ձեր հատակին) 10K -100K Օմ դիմադրություն - Junkbox (նայեք ձեր հատակին 10K ռեզիստորների մոտ) 2N3904 NPN տրանզիստոր - Junkbox (կամ զանգահարեք ընկերոջը) Որոշ կապող մետաղալարեր (ես օգտագործեցի 22 չափիչ խճճված)

LiPo մարտկոցը լիցքավորելու համար ես նույնպես հավաքեցի ՝ Adafruit - Micro Lipo - USB LiIon/LiPoly լիցքավորիչ - v1 - ԱՊՐԱՆՔԻ ID. 1304

Քայլ 8: Բաղադրիչների տեղադրում

Ես փորձում էի հնարավորինս խելացի լինել բաղադրիչները տեղադրելու հարցում: Ես սովորաբար փորձում եմ շարել որոշակի կապում, ինչպիսիք են ուժը և գետինը … եթե կարող եմ: Ես փորձում եմ գոնե նվազագույնի հասցնել մետաղալարերի երկարությունները: Ես պետք է վստահ լինեի, որ վերևում մի տարածք եմ թողնելու, որտեղ քթի կամուրջը թրթռման շարժիչի համար է: Վերջում ես հասա այն տեղաբաշխմանը, որը երևում է վերևի նկարում:

Քայլ 9: Հիմքեր

Սկզբում ես բոլոր բաղադրիչները սոսնձեցի տախտակին այն դիրքերում, որոնք ես որոշել էի: Հաջորդը, ես ավելացրի վերգետնյա միացումներ: Հարմարավետությամբ PWB- ի մեծ երկար շերտերից մեկը դեռ բացված էր, ուստի ես դա դարձրեցի ընդհանուր հիմքի շերտ:

Վերևի նկարը ցույց է տալիս գետնին միացումները և 10K դիմադրությունը: Ես ձեզ չեմ ասի, թե որտեղ տեղադրել յուրաքանչյուր մետաղալար, քանի որ մարդկանցից շատերն ունեն իրենց գաղափարները, թե ինչպես անել ամեն ինչ: Ես պարզապես ցույց կտամ ձեզ, թե ինչ եմ արել:

Քայլ 10: Լարեր

Ես ավելացրել եմ մնացած լարերը, ինչպես ցույց է տրված վերևում նկարում: Ես թրթռման շարժիչի տակ ավելացրել եմ մի կտոր երկկողմանի ժապավեն `ապահովելու համար, որ այն ամրացված է: Կպչուն նյութը, որն արդեն հայտնվել էր շարժիչի հատակին, ինձ այնքան էլ ուժեղ չէր զգում:

Ես միացումների համար օգտագործեցի 22 չափիչ մետաղալար: Եթե ունեք ավելի փոքր բան, օգտագործեք այն: Ես օգտագործեցի 22 չափիչ, քանի որ դա ամենափոքրն էր, որ ունեի ձեռքի տակ:

Քայլ 11: Մարտկոցի բրա

Ես 3D տպեցի փակագիծ ՝ LiPo մարտկոցը պահելու համար (դրա մատուցումը ցուցադրված է վերևում): Ես նշեցի և հորատեցի անցքի նախասրահի հատվածը, որպեսզի փակագիծն ամրացնեմ ապակիների հակառակ կողմը բաղադրիչներից, ինչպես ցույց է տրված վերևում:

Այստեղ պետք է նշեմ, որ փակագիծը շատ բարակ է և թուլացած, և ես պետք է այն տպեմ օժանդակ նյութով (այս նախագծի բոլոր մասերի համար ես օգտագործել եմ ABS պլաստիկ): Դուք կարող եք հեշտությամբ կոտրել փակագիծը ՝ փորձելով հանել օժանդակ նյութը, այնպես որ հեշտությամբ գնացեք:

Մի բան, որ ես անում եմ, որպեսզի իմ մասերն ավելի ամուր լինեն, դրանք թաթախել ացետոնի մեջ: Իհարկե, դուք պետք է շատ զգույշ լինեք դա անելիս: Ես դա անում եմ լավ օդափոխվող տարածքում և օգտագործում եմ ձեռնոցներ և աչքերի պաշտպանություն: Ես դա անում եմ այն բանից հետո, երբ հանում եմ օժանդակ նյութը (իհարկե): Ես ունեմ ացետոնի կոնտեյներ և, օգտագործելով պինցետ, հատվածը ամբողջությամբ գցում եմ ացետոնի մեջ գուցե մեկ -երկու վայրկյան: Անմիջապես հեռացնում եմ այն և մի կողմ դնում, որ չորանա: Սովորաբար մասերը թողնում եմ մեկ ժամ կամ ավելի, նախքան դրանց դիպչելը: Ացետոնը քիմիապես «կհալչի» ABS- ը: Սա ունի պլաստիկի շերտերի կնքման ազդեցություն:

Փակագծի համար STL ֆայլը կցված է այս քայլին:

Քայլ 12: mingրագրավորում

Իմ բոլոր կապերը կրկնակի ստուգելուց հետո ես կցեցի USB մալուխը, որպեսզի ծրագրավորեմ Trinket M0- ը:

Theրագրակազմը տեղադրելու և/կամ փոփոխելու համար (կցված է այս քայլին) ձեզ հարկավոր կլինի Arduino IDE- ն և Trinket M0- ի տախտակի ֆայլերը, ինչպես նաև Sparkfun- ից VL53L1X- ի գրադարանները: Այդ ամենը այստեղ է, և այստեղ:

Եթե դուք նոր եք դրանում, հետևեք Adafruit M0- ի օգտագործման հրահանգներին ՝ իրենց ուսումնական կայքում այստեղ: Theրագրակազմը (այս քայլին ավելացված) բեռնվելուց հետո տախտակը պետք է գործարկվի և աշխատի USB սերիական միացումից: VL53L1X- ով տախտակի կողքը տեղափոխեք պատին կամ ձեռքին, և դուք պետք է զգաք, թե ինչպես է շարժիչը թրթռում: Թրթռումը պետք է ավելի ցածր լինի ամպլիտուդով, որքան սարքը գտնվում է օբյեկտի հեռավորության վրա:

Ուզում եմ շեշտել, որ այս ծրագրաշարը դրա առաջին իսկ անցումն է: Ես պատրաստել եմ երկու զույգ բաժակ և ևս երկուսը պատրաստելու եմ անմիջապես: Մենք (ես և դրա վրա աշխատող առնվազն մեկ այլ անձ) կշարունակենք կատարելագործել ծրագրակազմը և ցանկացած թարմացում տեղադրել այստեղ: Հուսով եմ, որ ուրիշները նույնպես կփորձեն սա և կտեղադրեն (գուցե GitHub- ում) իրենց կատարած ցանկացած փոփոխություն/բարելավում:

Քայլ 13: Շրջանակների ավարտում

Ես ականջի կտորները կտրեցի ակնոցի երկու կողմերի խազի մեջ և ասետոնի օգնությամբ կիրառեցի ացետոն: Ես ներծծում եմ ացետոնը, ուստի լավ գումար եմ ստանում, երբ այն սեղմում եմ անկյուններում: Եթե դրանք ամուր սեղմվեն, ապա ացետոնը կտեղափոխվի մազանոթ ձգողականության միջոցով: Ես համոզված եմ, որ դրանք ուղիղ են տեղադրված, և անհրաժեշտության դեպքում ես օգտագործում եմ ինչ -որ բան, որպեսզի դրանք պահեմ առնվազն մեկ ժամ: Երբեմն նորից դիմում եմ և սպասում մեկ ժամ: Ացետոնը հիանալի կապ է ստեղծում, և ակնոցներս բավականին ամուր են թվում շրջանակի սահմաններում:

Իհարկե, այս ակնոցները պարզապես նախատիպ են, ուստի ես դիզայնը պարզ էի պահում, և այդ պատճառով ակնոցի թևերի համար ծխնիներ չկան: Նրանք ամեն դեպքում բավականին լավ են աշխատում: Բայց, եթե ցանկանում եք, միշտ կարող եք դրանք վերափոխել ծխնիներով:

Քայլ 14: Վերջնական մտքեր

Ես նկատել եմ, որ սենսորը լավ չի աշխատում արևի լույսի ներքո: Սա տրամաբանական է, քանի որ ես վստահ եմ, որ սենսորը հագեցած է արևից IR- ով, ինչը անհնար է դարձնում այն անջատել սենսորի արձակած իմպուլսից: Այնուամենայնիվ, նրանք լավ բաժակներ էին պատրաստում փակ և գիշերային ժամերին և գուցե ամպամած օրերին: Իհարկե, ես պետք է ավելի շատ թեստեր անեմ:

Մի բան, որ ես կանեմ դիզայնը փոխելու համար, ինչ -որ կաուչուկ ավելացնել քթի կամրջին դիպչող խազին: Եթե գլուխը թեքեք ներքև, դժվար է զգալ թրթռանքը, քանի որ ակնոցները մի փոքր բարձրանում են մաշկից ՝ ձգողության ուժի ներքո: Կարծում եմ, որ շփում ստեղծելու համար կաուչուկը կպահի ակնոցները քթի վրա, որպեսզի թրթռումը փոխանցվի դրան:

Հուսով եմ, որ ակնոցների վերաբերյալ որոշակի արձագանք կստանամ: Չգիտեմ, որ ակնոցները օգտակար կլինեն մարդկանց, բայց մեզ մնում է տեսնել: Նախատիպերը հենց դրանում են `իրագործելիություն, ուսուցում և կատարելագործում:

Դիզայնին կարող էին ավելացվել ավելի շատ տվիչներ: Ես նախընտրեցի օգտագործել մեկը այս նախատիպի համար, քանի որ կարծում եմ, որ մեկից ավելի թրթռման շարժիչներ օգտագործողի համար ավելի դժվար կլինի հասկանալ: Բայց գուցե լավ գաղափար լիներ, որ աչքերից ուղղված երկու սենսոր ունենայինք: Այնուհետեւ, օգտագործելով երկու շարժիչ, կարող եք թրթռալ ակնոցի յուրաքանչյուր կողմում: Կարող եք նաև թրթռման փոխարեն օգտագործել յուրաքանչյուր ականջին սնվող աուդիո: Կրկին, գաղափարն այն է, որ փորձենք նախատիպը և որոշակի փորձ ձեռք բերել:

Եթե դուք հասել եք այսքան հեռու, շնորհակալություն կարդալու համար: