Hacking Servos to Serve Your Way: 9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Սերվոները ռոբոտաշինության մեջ ամենաօգտակար շարժիչներից են: Նրանք ունեն մեծ ոլորող մոմենտ, փոքր չափսեր, ինտեգրված H կամուրջ, PWM հսկողություն և այլն: Դրանք կարող են օգտագործվել RC համակարգերի, Arduino- ի և շատ այլ եղանակներով: Բայց երբեմն իսկապես դժվար է լինում օգտագործել իրենց ուժը: Գուցե ձեզ անհրաժեշտ է, որ այն պտտվի ավելի քան 360 աստիճան (շարունակական պտույտ), ցանկանում եք այն կցել ձեր Lego նախագծին, կամ չեք կարող դիմանալ, որ երեք լարերը միասին լինեն և մշտապես ստիպված լինեք մի քանի ցատկող լարեր օգտագործել այն միացնելու համար: Լուծումը. Պարզապես կոտրեք այն:

Քայլ 1: Նյութեր

1. Նախևառաջ, ակնհայտորեն ձեզ պետք է սերվո: Ես իրոք շատ սիրեցի այդ փոքր SG90- ները, քանի որ դրանք բավականին էժան են և նախատեսված են իմ նման փոքր նախագծերի համար: Երկրորդ պատկերում դուք կարող եք տեսնել իմը ՝ բոլոր մասերը ներառված:
2. Երկրորդ, ձեռք բերեք փոքր Phillips կամ հարթ գլխով պտուտակահաններ: Մենք դրանք կօգտագործենք սերվոյի պատյանը բացելու համար:
3. Երրորդ, ձեռք բերեք դանակ կամ X-Acto դանակ: Դա այնքան էլ անփոխարինելի չէ, բայց օգտակար է որոշ servo մասերի փոփոխման համար:
4. Չորրորդ, գտեք ինչ -որ գերծաղիկ:
5. Կարող եք նաև ցանկանալ ձեռք բերել ֆայլ կամ հղկաթուղթ, որը կօգնի ձեզ սոսնձման անհարթ մակերեսների դեպքում:
6. Ես նաև ավելացրեցի Arduino- ն, քանի որ այն միշտ օգտագործում եմ սերվերին միացնելու համար: Դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած այլ pwm համակարգ, որը Ձեզ դուր է գալիս:
7. Սա ավելի ընտրովի մաս է. Որպեսզի նրանք կարողանան կցվել Legos- ին ձեր տարբեր նախագծերի համար (իմ դեպքում bluetooth ռոբոտը (շուտով Ible- ը կանի)), ձեզ հարկավոր կլինի 2x1 հարթ Lego կտոր, => 6x4 հարթակ (այս չափի կամ ավելի մեծ), 1x (ցանկացած չափի) հարթ կտոր, տեխնիկական խաչաձև առանցք (ցանկացած չափի) և 1x1 տեխնիկական աղյուս: Այս քայլի սկզբում կան բոլորի պատկերները:

Քայլ 2. Առաջին ռեժիմ. Հեռացրեք այդ կպչուն պիտակները

Առաջին բանը, որ մենք անելու ենք, հիմնականում այն է, որ ցանկացած երաշխիք, որը սերվոն կարող էր ունենալ, անվավեր է: Դուք ինքներդ ձեզ հարց տվե՞լ եք, թե ինչու իմ սերվոն չուներ Նյութերի քայլում: Դե, չդիմացա դրանով իմ սերվոյին տեսնել, այնպես որ ես պարզապես ստիպված էի դա անել: Հակառակ դեպքում, դուք չեք կարողանա բացել սերվոյի բնակարանը և շարունակել նախագիծը:

Քայլ 3: Առանձնացրեք եռալար միակցիչը

Մի բան, որն ինձ իսկապես անհանգստացրեց, առաջին անգամ, երբ ես գնեցի այս ծառայություններից մեկը, այն էր, որ երեք մալուխները միացված էին, և ես չունեի որևէ կին-տղամարդ մալուխ դրանք միացնելու համար: Ավելին, դա պարզապես վատնված տարածք էր: Այսպիսով, ինչ որոշեցի անել: Ես պարզապես հանեցի եռակողմանի միակցիչը և առանձին փոխեցի այն մեկփեղանի միակցիչներով: Արդյունքը? Ես կարող էի այն ուղղակիորեն միացնել իմ Arduino- ին և խնայել կրիտիկական տարածք:

1. Առաջին բանը, որ դուք պետք է անեք, երեք կին պլաստիկ կապի միակցիչ ձեռք բերելն է: Ձեռք բերեք ասեղ կամ փոքր պտուտակահան և բարձրացրեք պլաստմասե փոքր ներդիրը (փորձեք դրանք չկոտրել) և մալուխը դուրս հանեք (տես նկարները): Նույնը արեք երեք միակցիչների և servo լարերի համար:
2. Այժմ մնում է միայն մղել ձեր յուրաքանչյուր servo լարերը իրենց նոր պատյանում: Պլաստիկ ներդիրը պետք է ընկնի իր տեղում և չպետք է մետաղական կոնտակտներ տեսնեն: Եռակի լարերի միակցիչով դուք կարող եք կատարել այլ նախագծեր, պարզապես տեղավորվել մալուխների մեջ և օգտագործել դրանք, ինչպես ցանկանում եք:

Քայլ 4: Հեռացրեք պտուտակների մի մասը

Ապամոնտաժումն ավելի դյուրին դարձնելու համար որոշեցի հանել պատյանները միասին ամրացրած պտուտակները: Եթե servos- ն ունի այդ երկար պտուտակներից չորսը, պարզապես հանեք դրանցից երկուսը և մյուսները պահեք տեղում: Եթե, մյուս կողմից, servo- ն ունի միայն երկուսը, ստուգեք, արդյոք այն պատյանների վերին և ստորին մասերում ունի ինչ -որ գամասեղներ: Ստուգեք վերը նշված պատկերները: Եթե, արդյունավետորեն, սերվոն ունի գամասեղներ, կարող եք այն թողնել առանց որևէ պտուտակի, և այն պետք է ամրացվի տեղում: Եթե, այնուամենայնիվ, այդպես չլինի, պարզապես պետք է դրանք թողնել տեղում:

Քայլ 5: Անջատեք մասերի մի մասը

Այս քայլում մենք կփոխենք որոշ մասեր, որպեսզի դրանք չանհանգստացնեն:

1. Առաջին հերթին, առանձնացրեք servo- ի պատյանների մասերը: Բռնեք վերին հատվածը (ինչպես երևում է առաջին նկարում) և կտրեք այն կողային հատվածները, որոնցում անցքեր կան պտուտակների համար: Ստուգեք պատկերները ՝ համոզվելու համար, որ սխալ մասեր չեք կտրում: Վերին ծածկը պետք է նման լինի աջ կողմում պատկերված առաջին պատկերին:
2. Երկրորդ, բռնեք հիմնական հանդերձանքը (մեծ երկարությամբ) և ճշգրիտ կտրեք դրա տակ գտնվող փոքր պլաստիկ խցանը (ոչ լիսեռը): Մի անգամ ինձ հետ պատահեց, որ հիմնական հանդերձի որոշ ատամներ կոտրվել էին, ուստի ես ստիպված էի հանել հանդերձանքը, տեղափոխել այն 90 աստիճանով կամ ինչ -որ այլ բանով, այնուհետև նորից տեղադրել այն ՝ խաբելով սերվոյին ՝ կարծելով, որ այն դեռ ճիշտ տեղում է (լիսեռը ունի քառակուսի պրոֆիլ այն հատվածում, որտեղ միանում է պոտենցիոմետրին: Հնարավոր է պտտել այն 90 կամ 180 աստիճանով և այն դեռ տեղավորվում է ուղղանկյուն ակոսի մեջ): Եթե ես չհեռացնեի նախկինում նշված փոքր կտորը, չէի կարող դա անել, քանի որ այն խրված կլիներ: Ինչպես տեսնում եք պատկերներում, իմ սարքավորումներից ոչ մեկի տակ չկա այդ փոքր կտորը:
3. Այս երկրորդ ռեժիմը լինելու է նրանց համար, ովքեր ցանկանում են իրենց սերվոն դարձնել անընդհատ պտույտ: Ինչպես տեսնում եք պատկերներում, կան երկու տարբեր շարժակների պատկերներ: Նրանք են գլխավորները: Սովորական սերվերում լիսեռը անցնում է երկրորդական հանդերձի, լիսեռի և պոտենցիոմետրի միջով: Որպեսզի այն պտտվի ավելի քան 180 աստիճան, մենք ստիպված կլինենք առանցքը ավելի կարճ դարձնել, որպեսզի այն չշարժի դեռ տեղադրված պոտենցիոմետրը, որը տեղավորվում է ամրակի մեջ: Նայեք պատկերներին և ուշադիր չափեք ձեր սերվոն և լիսեռը, ապա կտրեք: Դրա մի փոքր մասը պետք է տեղավորվի ամրակի մեջ, որպեսզի օգտագործման ընթացքում այն տեղում չընկնի:
4. Ես պատրաստվում եմ դադար տալ հենց հիմա: Սերվոները շարունակական ռոտացիայի վերածելու հրահանգների մեծ մասում տեսնում եք, որ պոտենցիոմետրը հանված է, և դրա փոխարեն ավելացվում են երկու հավասար ռեզիստորներ: Ես չեմ պատրաստվում դա անել, քանի որ դիմադրողները միշտ ունեն սխալի սահման: Փոխարենը, ես լքելու եմ պոտենցիոմետրը և յուրաքանչյուր նախագծում ես հանելու եմ բոլոր փոխանցումներն ու այն ձեռքով կարգավորելու: Ես նախընտրում եմ այս տարբերակը, քանի որ, օրինակ, իմ ունեցած Arduino- ի ջիստիկը կատարյալ կենտրոնացած չէ, եթե պատահաբար երկու դիմադրիչ դնեի, ստիպված կլինեի ծրագրային փոփոխություններ կատարել, որոնք ավելի դժվար են: Այժմ ես միայն պետք է ապամոնտաժեմ servo- ն (որն ավելի հեշտ է դարձել պտուտակներ հանելով) և փոշեկուլը հարմարեցնել մաքրիչին:

Քայլ 6: Լեգոյի մասերի ավելացում

Այս քայլին մենք երկու 2x1 հարթ կտորները կպցնում ենք սերվոյի կողմերին (եթե ստիպված եք ամբողջությամբ հարթեցնել 2x1 սալիկները, կարող եք դրանք օգտագործել մյուսների փոխարեն: Արդյունքը նույնն է):

1. Նախ, կտրեք գամասեղները երկու 2x1 կտորից ՝ օգտագործելով X-Acto: Դուք պետք է դրանք թողնեք հարթ: Օգտագործեք հղկաթուղթ կամ ֆայլ `նույնիսկ դրանց մակերեսները հարթելու համար:
2. Հավաքեք հարթակը և 1x1 տեխնիկական կտորը, ինչպես ցույց է տրված: Ավելացրեք նոր հարթ սալիկ, ինչպես երևում է նկարներում:
3. 2x1 կտորի կեսին ավելացրեք սոսինձ, որը 1x1 Technic աղյուսից ամենահեռավորն է: Սա կանխելու համար է, որ սերվոյի վերին խցիկը չկպչի միջին կտորին: Այս կերպ, այն կարող է ապամոնտաժվել ավելի ուշ:
4. Սերվոն դրեք սոսնձի վրա ՝ առանցքը տեղավորելով տեխնիկական աղյուսի մեջ: Այն պետք է սերտորեն տեղավորվի: Նայեք վերևից և ստուգեք, որ սերվոյի կողմը քիչ թե շատ հավասարեցված է Lego- ի գամասեղներին: Թեև դրանց զույգ թիվը լայն չէ, այն պետք է քիչ թե շատ զուգահեռ լինի դրանց: Մի որոշ ժամանակ սեղմեք:
5. Բարձրացրեք servo- ն (սոսնձված կտորով) հարթակից: Հավաքեք հարթակը կրկին, բայց ձախ կողմում: Ավելացրեք 2x1 սալիկ և մի փոքր սոսնձեցրեք նույն կեսին, ինչպես նշվեց նախկինում: Տեղադրեք servo- ն դրա վրա և ուժեղ սեղմեք ներքև:
6. Դուք պետք է մնաք երկու կտորով սոսնձված սերվոյով: Ստուգեք, արդյոք նրանք քիչ թե շատ նույն դիրքում են գտնվում servo- ի կողքին `կանխելու համար, որ դրանք տեղ չունեն ձեր Lego- ի վրա դնելիս: Եթե դրանք ճիշտ սոսնձեցիք, ապա պետք է կարողանաք վերին հատվածը բաժանել միջինից: Եթե դա ձեզ չի օգտագործում X-Acto մի փոքր կտրելու համար, բայց ոչ շատ:

Քայլ 7: Առանցքի փոփոխում

Այս քայլում մենք մտադիր ենք ձևափոխել servo առանցքը, որպեսզի այն տեղավորվի Lego- ի շարժակների, անիվների և այլն:

1. Առաջին հերթին, ձեռք բերեք ձեր Lego խաչմերուկը: Օգտագործեք այն սերվո առանցքի վրա նշիչով կամ գրիչով նշելու համար: Փորձեք կատարել սերվոյի 90 աստիճանի դիրքի խաչմերուկի «բազուկներից» (մյուսները `0, 180 և« 270 »): Սա պարզապես ապրանքների համար է:
2. Եթե զգում եք, որ առանցքը օգտակար չէ, պարզապես բռնեք servo առանցքը և գտեք այն փոքր պտուտակային անցքը, որը այն ունի մեջտեղում: գծեք առանցք գագաթին առանցքի գագաթին, որը դիպչում է այս շրջանին, բայց չի հատում այն: Մյուս կողմից կազմեք զուգահեռ գիծ: Դուք պետք է ունենաք նույն լայնության ժապավեն, ինչպես պտուտակի անցքը: Այժմ պատրաստեք նույն չափի, բայց նախորդին ուղղահայաց մեկ այլ ժապավեն ՝ կազմելով խաչ: Ստուգեք դրա չափը ձեր առանցքի չափի հետ և համեմատեք այն:
3. Այժմ կտրեք գծերի երկայնքով (փորձեք թողնել որոշակի լուսանցք) և ազատվեք այս չորս անկյուններից: Ես հետևեցի այս մեթոդին, և այն բավականին լավ ստացվեց: Փորձեք կտրել ավելի քիչ, քան անհրաժեշտ է, այնուհետև կտրեք այն ձեր դանակով: Տեսեք, արդյոք այն տեղավորվում է հանդերձում կամ անիվի ներսում: Փորձեք այնպես անել, որ այն քիչ թե շատ սերտորեն տեղավորվի, եթե ոչ, օգտագործման ընթացքում այն կարող է առանձին լինել: Մի կտրեք խաչի խորդուբորդ արտաքին տեսքը, որը մնացել է, այդ ակոսներն օգտագործվում են օրիգինալ աքսեսուարները (եղջյուրները) պահելու համար: Ինչպես տեսնում եք պատկերներում, դրանք դեռ աշխատում են ռեժիմից հետո:

Քայլ 8: Խորհուրդ

1. Առաջին հերթին, ճանաչեք ձեր սերվերին: Իմացեք, թե ինչպես դրանք ապամոնտաժել և նորից հավաքել, ինչպես կարգավորել մաքրիչը և այլն:
2. Երկրորդ, խնամք ունեցեք երեք մալուխների հետ: Իմ փորձը հուշում է, որ դրանք գնելուց հետո նպատակահարմար է դրանք վերավաճառել, քանի որ երբեմն պատահում էր, որ նրանք սկսում էին կոտրվել և կարճ միացում կատարել:
3. Երրորդ, դրանք ապամոնտաժելիս փորձեք ոչ մի կտոր չկորցնել: Վերևում պատկերված է չորս հիմնական շարժակների և առանցքի, ինչպես նաև servo- ն ՝ առանց վերին պատյանի (կարող եք տեսնել դրա բոլոր մասերը): Իմացեք, թե ինչպես են նրանք միասին գնում և փորձեք չկոտրել դրանցից ոչ մեկը: Եթե ամենամեծ ատամի որոշ ատամներ, իրոք, կոտրվում են, ապա նկատի ունեցեք, որ գուցե կարողանաք մի փոքր փրկել ՝ նվազեցնելով առավելագույն և նվազ անկյունները (ինձ պատահեց), եթե իհարկե դա շարունակական պտույտ չէ: մեկը Ակնհայտ է, որ ամբողջ սերվերի միջով մի՛ հեռացեք (H- կամուրջը դեռ օգտակար է):

Քայլ 9: Եզրակացություն

Դե, դա ամեն ինչի մասին է: Հուսով եմ, որ ձեզ դուր եկավ այս Instructable- ը և որ այն օգտակար էր ձեզ համար: Եթե ինչ -որ բան սխալ է կամ օգնության կարիք ունեք, մի հապաղեք հարցնել: Հիանալի նախագծեր և հաջողություն: