Arduino- ի վրա հիմնված Humanoid ռոբոտը, օգտագործելով Servo Motors- ը. 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Ողջույն բոլորին, Սա իմ առաջին մարդանման ռոբոտն է, որը պատրաստված է PVC փրփուր թերթից: Այն հասանելի է տարբեր հաստությամբ: Այստեղ ես օգտագործեցի 0.5 մմ: Այս պահին այս ռոբոտը կարող է պարզապես քայլել, երբ ես միացա: Այժմ ես աշխատում եմ Arduino- ն և Mobile- ը Bluetooth մոդուլի միջոցով միացնելու վրա: Ես արդեն արել եմ այնպիսի ծրագիր, ինչպիսին է Cortana- ն և Siri- ն Windows Phone- ի համար, որը հասանելի է հավելվածների խանութում https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Երկուսին էլ հաջողությամբ միացնելուց հետո կարող եմ այն կառավարել ձայնի միջոցով հրամանը Windows Phone- ում:

Ես երկար ամիսներ եմ ծախսել մարտկոցի ավելորդ քաշի խնդրի լուծման վրա և ավարտել եմ բյուջեի խնդրի պատճառով էպիկական ձախողմամբ: Այսպիսով, վերջապես, ես որոշեցի էներգիա տալ արտաքին կապարաթթվային մարտկոցից:

Եկեք տեսնենք, թե ինչպես ես գտա ռոբոտի մարմնի կատարյալ ձևը:

Քայլ 1. Մոդելի նախագծման փորձեր և սխալներ

Սկզբում ես գաղափար չունեմ Servo շարժիչների և Էլեկտրոնիկա-էլեկտրական սարքերի հզորության մասին, որոնք զբաղվում են մարտկոցներով և սխեմաներով: Ես առաջին անգամ պլանավորեցի մոտ 5 -ից 6 ոտնաչափ բարձրության ռոբոտ պատրաստել: Գրեթե 6 կամ 7 անգամ փորձելուց հետո ես հասկացա սերվոյի առավելագույն ոլորող մոմենտը և նվազեցի մինչև ռոբոտի ընդհանուր բարձրությունը մինչև 2 - 3 ոտնաչափ:

Այնուհետև ես փորձեցի ռոբոտի ազդրի վրա քայլելու ալգորիթմը ստուգել:

Քայլ 2. Մոդելի և ալգորիթմի ձևավորում

Շարժվելուց առաջ մենք պետք է որոշենք, թե քանի շարժիչ է անհրաժեշտ, որտեղ պետք է ամրացնենք: Այնուհետեւ նախագծեք մարմնի մասերը ըստ տրված պատկերների:

Քայլ 3: Պահանջվող բաղադրիչներ

1) Պլաստիկ թերթ

2) սուպեր սոսինձ

3) 15 - Բարձր ոլորող մոմենտ սերվո շարժիչներ (ես օգտագործել եմ TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 կամ Arduino- ի այլ տախտակներ

5) 6 Վ մարտկոց (նվազագույնը 3 թիվ. Յուրաքանչյուր մարտկոցի համար առնվազն 5 շարժիչ)

6) կապի համար HC-05 Bluetooth մոդուլ

7) Այլ հիմնական նյութեր, որոնք ունեն յուրաքանչյուր հետաքրքրասեր:

Քայլ 4: Կառուցեք մարմինը

Փայտե կտորների հետ պայքարելուց հետո ես գտա, որ այս պլաստմասե թերթիկը բավականին հեշտ է կտրել և կպցնել ՝ տարբեր ձևեր ստեղծելու համար:

Ես կտրեցի անցքեր, որպեսզի սերվո շարժիչները տեղավորվեն անմիջապես թերթի մեջ ՝ սուպեր սոսինձ կիրառելով (ես օգտագործել եմ 743 -ը):

Քայլ 5: Լարերի տեղադրում

Ես էլեկտրոնիկայի կամ էլեկտրական մասնագիտություն չեմ սովորում: Եվ ես բավականաչափ համբերություն չունեմ PCB նախագծելու կամ համապատասխան էլեկտրագծերի նախագծման համար: Ահա թե ինչու է այս խառնաշփոթ էլեկտրագծերը:

Քայլ 6: Հզորության բարձրացում

Դուք կարող եք տեսնել, որ ես սկզբում օգտագործում էի ընդամենը 11 servo շարժիչ: ավելորդ քաշի խնդրի պատճառով թեստավորման ժամանակ այն ընկավ և կոտրվեց: Այսպիսով, ես ավելացրեցի ևս 4 սերվո յուրաքանչյուր ոտքի միացման ժամանակ:

Քայլ 7: Կոդավորում

Ես կցել եմ Arduino կոդը:

համար (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Սա հիմնական սերվերն է `ցանկացած սերվո շարժիչ, որը կցված է Arduino տախտակին:

Բայց պտտվող աստիճանների ճշգրտումը և որոշելը, թե որ շարժիչներ պետք է աշխատեն յուրաքանչյուր ոտքի շարժման ընթացքում, կոդավորման ամենախորամանկ մասն է: Դա կարող է կատարվել մեկ այլ Էսքիզով, որը կոչվում է (Servo_Test): Փորձարկելով յուրաքանչյուր շարժիչի պտույտի աստիճանը Arduino տախտակի միջոցով սերիական հաղորդակցության միջոցով, մենք կարող ենք չափել յուրաքանչյուր շարժիչ:

Ի վերջո, ռոբոտը սկսում է քայլել սերիական մոնիտորի պատուհանում «0» արժեքը մուտքագրելուց հետո:

Ես նաև ներառել եմ Windows Phone 8.1 -ի նմուշի կոդի օրինակ `Arduino- ն և Mobile- ը Bluetooth- ի միջոցով միացնելու համար: