Trackbot Mk V: 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Ես ուզում էի փոխարինել իմ հին ռադիոկառավարվող ռոբոտին, որը վերցրել էի Maker Faires- ի մոտով (https://makershare.com/projects/robot-driver-license): Ես Vex- ի մասերից տեղափոխվել եմ Servo City Actobotics- ի մասեր `դրանք ավելի թեթև և բազմակողմանի են: Սա նոր դիզայն էր սկզբից: Նաև ինձ հնարավորություն տվեց կիրառել նոր հմտություններ `փոշի ծածկույթ և մետաղաթիթեղ կտրել:

Նշում- թարմացվել է 2018 թվականի օգոստոսի 5-ին տարբեր շարժիչներով

Քայլ 1: Նյութեր

Կառուցվածքային բաղադրիչներ

• Actobotics 10.5 "ալիք (2)
• Actobotics 6 "ալիք (2)
• Actobotic Pattern ափսե 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 թել, 1/4 OD կլոր ալյումինե փակուղիներ

  • 0.25 "(8) (սալերի տեղադրման համար)
  • 0.5 "(1) (մարտկոցի կրիչի համար)
  • 0.625 "(1) (Wago 3-փոս ընկույզի համար)
  • 0.875 "(2) (նեյլոնե թփերի համար)
  • 1.0 "(1) (Wago- ի 5-անցքային ընկույզի համար)
  • 1.32 "(4)` առանցքը ամրացնելու ալիքը
  • 2.5 "(1) (RC ստացողի համար)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (վերին նախշի ափսեի համար)
• Actobotics Beam Bracket A (մարտկոցի կրիչի համար)
• Actobotics 3.85 "(11 անցք) ալյումինե ճառագայթներ (2)
• Ստորին ափսե (8 15/16 "քառակուսի) բարակ ալյումին
• Roboclaw ամրացման ափսե
• Լարման աստիճանի տեղադրման ափսե
• 6/32 պտուտակներ (տարբեր երկարություններ)
• Կոճակի գլուխ 6/32 պտուտակներ (տարբեր երկարություններ)
• Actobotics Single Screw Plate (4)
• Տափօղակներ և կողպեքի ընկույզներ
• Եռաչափ տպված բամպեր (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Շարժման բաղադրիչներ

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "լայնածավալ ուղի (անհրաժեշտ է 29 հղում x 2 - անհրաժեշտ է պատվիրել 3 հղում 21 հղումից` բավարար լինելու համար)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (6 մմ հանգույց) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Նշում. Ի սկզբանե օգտագործվում էին 195 RPM պրեմիում մոլորակային շարժիչների շարժիչներ, բայց դրանք իրականում բավարար պտտող մոմենտ չունեին տեղում պտտվելու համար, այնուհետև ես փորձեցի 52 RPM պրեմիում մոլորակային շարժիչների շարժիչներ: Մոմենտը ավելի լավ էր, բայց զգալիորեն ավելի դանդաղ: Ես որոշեցի դրանց ավելի արագության և նույնիսկ ավելի լավ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics ալյումինե շարժիչ Mount F (2)
• Actobotics- ը սահմանեց պտուտակային լիսեռ միակցիչներ 0.250 դյույմից մինչև 4 մմ (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "Չժանգոտվող պողպատից D- լիսեռ (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "Չժանգոտվող պողպատից D- լիսեռ (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD եզրային գնդիկավոր առանցքակալ (6)
• Actobotics ալյումինե հավաքածու Պտուտակային մանյակներ 0.25 "(6)
• Actobotics Shafting and Tubing Spacers 0.25 "(10)
• Lynxmotion նեյլոնե թփեր (երկարությունը կտրված է չափին ՝ 7/8 դյույմից պակաս) (2)

Ճանկ

• տե՛ս

  Նշում. Ես սա մի քանի տարի առաջ արդիականացրել եմ մինչև 7 Վ հանդուրժող սերվերի: Հիմնական սերվերը Hitec HW-5685MH է: Չգիտեմ, թե որն է միկրո սերվերը. Ես չեմ կարող կարդալ պիտակը: Համոզված եմ, որ դա Hitec է

Էլեկտրոնիկա

• RoboClaw 2x7 շարժիչի վերահսկիչ (Սերվո քաղաքից)
• DFRobot Romeo v2.2 միկրոկոնտրոլեր
• 3D տպագրված Romeo ամրացման ափսե (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck լարման փոխարկիչ (Amazon
• Wago Lever ընկույզ (Amazon- ից)
• Կարմիր-սև մետաղալար (սկսած) (PowerWerx.com- ից)
• Անդերսոնի էլեկտրական բևեռներ (PowerWerx.com- ից)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (Servo City- ից)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo մարտկոց (11.1v) (Hobby King- ից)
• 3D տպագրությամբ RC սեփականատեր (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Քայլ 2: Հիմնական շրջանակ

Առաջին նկարը իրականում ներքևն է: Actobotics ալիքով պատրաստեք քառակուսի շրջանակ: Նկատի ունեցեք, որ հետևի ալիքը ամենավերևում չէ `շարժիչների համար տեղ ազատելու համար: Նաև նշեք, որ դրա բաց հատվածը կանգնած է դեպի այն, ինչ կանգնած է ռոբոտի վրա. Մարտկոցը կգնա այստեղ: Ներքևի ափսեի և վերին նախշի ափսեի համար ավելացվում են փակագծեր:

Actobotics ալիքը և այլ կտորներ փոշիով պատված էին TechShop St. Louis- ում (մինչ ծալվելը):

Քայլ 3: Շարժիչներ և պտուտակներ

Roենքի խոռոչի հանգույցները 6 մմ էին: Ես ստիպված էի դրանք փորել 0,25 դյույմ առանցքներին տեղավորելու համար: Ես օգտագործեցի եզրային գնդիկավոր առանցքակալներ `առանցքները ամրացնելու համար: Շրջանակի փոշու ծածկույթը իրականում այն շատ ամուր դարձրեց, ուստի ստիպված եղա հեռացնել այն: սահմանեք պտուտակային օձիքներ (յուրաքանչյուրը 1) և ուղիղ հանգույցները (յուրաքանչյուրը 2) գնդիկավոր առանցքակալների միջամտությունից:

Վերջնական գլխարկի բամպերները 3D տպագրված էին: Տեղադրված է մեկ մեքենայի պտուտակով; միայնակ պտուտակավոր ափսեը սոսնձված է տպված վերջնակետի մեջ:

Քայլ 4: Մոնտաժի ճանկ

Փոքր կտորը կտրված էր 0,125 "ալյումինից` ճանկերի հիմքի բացը լրացնելու համար (որտեղ կարող էր գնալ սերվո-տես https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/): Ես նաև կտրեցի ավելի բարակ (0.063 ") ալյումինե վերին և ստորին թիթեղներից: Վերին ափսեը փոշիով պատված էր ՝ շրջանակին համապատասխանելու համար: Ներքեւի ափսեը կտրված էր, որպեսզի տեղավորվի ալիքի ներսում: Ես նշեցի, թե որտեղ պետք է լինեն անցքերը լավ նշիչով, այնուհետև փորված մամլիչ մամլիչով: Ինչպես տեսնում եք, հավասարեցումը կատարյալ չէր. Անհրաժեշտ էր ֆայլով մի երկու անցք բացել: 5 պտուտակով ճանկը շատ ամուր է ամրացված:

Քայլ 5: Էլեկտրոնիկայի տեղադրում

Էլեկտրոնիկան տեղադրված էր 4,5 "x 6" սալիկի վրա, որն էլ իր հերթին ամրացվում էր շրջանակի փակագծերի վրա:

Romeo տախտակը տեղադրված էր 3D տպված լեռան վրա:

Շարժիչի վերահսկիչը տեղադրված էր հատուկ կտրված ափսեի վրա (0.0375 ալյումին `փոշիով պատված): Itsեղքերը կտրված էին մոտավորապես համընկնելու համար, որտեղ տեղակայված էր շարժիչի հսկիչով եկած լեռը: Նրանք մի փոքր անփույթ են (կտրված են Dremel- ի անիվով), բայց ոչ ոք չի տեսնի այն, որտեղ այն տեղադրված է: Շարժիչային վերահսկիչը մի փոքր բարձրացվել է 0.25 դյույմանոց անջատումների վրա, որպեսզի թույլ տա օդի հոսքը տակից:

Ես սկսել եմ օգտագործել Wago լծակի ընկույզները էներգիայի բաշխման համար: Վերևի լվացքի մեքենայի օգնությամբ ես կանգնեցի, որպեսզի ռոբոտը աջ կողմը սահեցնի ներքև: Ուղղակի zip-փողկապ ՝ ամրացնելու համար զույգ ընկույզը: Ընկույզների ձևը տալիս է գեղեցիկ v- ակոս, երբ զույգը խրված է երկկողմանի ժապավենով:

Ինձ իսկապես դուր չի գալիս Buck stepdown փոխարկիչի էկրանը (վատնում է էլեկտրաէներգիան), բայց ես ուզում էի վստահ լինել, որ ունեմ այն, որը կարող է բավականաչափ հոսանք պահել Romeo տախտակի և սպասարկիչների համար: Փոխարկիչը մարտկոցից 11.1 Վ -ը քայլում է մարտկոցից մինչև 7 Վ տախտակի և սերվերի համար (մի բան, որ ինձ դուր է գալիս Romeo- ում, այն է, որ այն ունի առանձին հոսանքի հոսք սերվերի համար): Այն տեղադրված է 0.019 ալյումինե ափսեի վրա, որը տեղավորվում է առկա տարածքի համար:

Հաղորդալարերն անցնում են ալիքով և դեպի վեր ՝ Romeo- ի և շարժիչի վերահսկիչի տեղադրման ափսեի անցքերով: Ես միացրել եմ միացման/անջատման պարզ անջատիչով:

Մարտկոցի խցիկը պարզապես շրջանակի ալիքն է, որը տեղադրված է բաց կողքով: Ես դրել եմ մի կտոր նեոպրենային փրփուրի մեջ `որպես հարվածային կլանիչ: Այն պարզապես տաք-սոսնձված է: Մարտկոցը պահվում է տեղում `փոքր ճառագայթով փակագծի վրա` փակման գագաթին:

RC ստացողը 3D տպված էր, այնուհետև տեղադրված էր կանգառի վերևում: Ես ինքս սարքեցի էլեկտրագծերի տեղադրիչներ, բայց դուք կարող եք օգտագործել սովորական լարեր ՝ կանացի ծայրերով:

Քայլ 6: Ներքեւի ափսե

Ներքևի ափսեը կտրված էր 0,0375 «ալյումինից»: Այն նախատեսված է ռոբոտի «ներսը» պաշտպանելու համար: Տեղադրված է շրջանակի ներքևի մասում ամրացված ամրակների վրա (տե՛ս շրջանակի հատվածի լուսանկարները): Ոչինչ տեղադրված չէ ներքևի ափսեի վրա: Թիթեղը պետք է ամրացվի նախքան հետքերը դրված են:

Քայլ 7: Հետևել

Ես ավելացրեցի նեյլոնե թփեր `կանգառների վրա, որպեսզի հետքերը լարվածություն զգան: տարածությունը էմպիրիկ էր: Lynxmotion- ի ուղին հավաքվել էր, բացառությամբ վերջին հղման, այնուհետև դրել ուղեծրի մեջտեղում գտնվող անիվները:

Քայլ 8: Վերջնական մեկնաբանություններ

Ընդհանուր առմամբ, ռոբոտը լավ է աշխատում: Նորագույն շարժիչը ողջամիտ փոխզիջում է արագության և ոլորող մոմենտ ստեղծելու միջև: Ընդհանուր առմամբ զվարճալի նախագիծ: