Տեսողության վրա հիմնված ընտրություն և տեղ UArm- ի հետ. 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Վերջերս, ձեզանից լսվող հարցումների մեծ մասը վերաբերում են uArm- ի տեսլականի վրա հիմնված ծրագրերին, ինչպիսիք են օբյեկտի ճանաչումը, տեսախցիկ-uArm հարաբերակցությունը և այլն: Իրականում մենք դրա վրա աշխատել ենք որոշ ժամանակ:

Մենք իրականացրել ենք պարզ տեսլականի հիման վրա ընտրելու և տեղադրելու նախագիծ uArm- ի հետ, որտեղ uArm- ը և տեսախցիկը տեղադրված են միմյանցից անկախ: Այս համակարգում uArm- ը ինչ-որ կերպ խելացի է, որ կարող է տարբերակել տարբեր առարկաներ, գույներ, չափեր և ինքնաբերաբար կատարել ընտրության և տեղադրման առաջադրանքը:

Քայլ 1: Բաղադրիչներ

Բաղադրիչների արագ ամփոփում-

Մի uArm,,Տեսախցիկ, ƒ համակարգիչ

Softwareրագրային հարթակներ-

Պատուհաններ

Visual Studio C ++

Գրադարաններ- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Մասնավորապես, uArm- ը առանձնացնելու է երկու տարբեր տեսակի մետաղադրամներ ՝ 1 Յուան և 1 iaզաո չինական մետաղադրամներ և դրանք դնելու է համապատասխան թափանցիկ փոքր տուփերի մեջ (1 Յուանի տրամագիծը մոտ 25 մմ է, իսկ 1 iaյաոյիինը ՝ 19 մմ):

Քայլ 2: Եկեք ձեռք բերենք այս ծրագրի մտքի քարտեզը:

Այստեղ դուք կարող եք տեսնել երեք մոդուլ, որոնք երեք հիմնական քայլեր են: Դրանք կքննարկվեն ավելի ուշ:

Քայլ 3. Մոդուլ Առաջին- ognանաչում:

Առաջին հերթին, մենք պետք է գտնենք մետաղադրամը: Այս տեսողական կիրառումը իրականում այնքան էլ բարդ չէ այստեղ, այնպես որ ձևաբանությունը և եզրագծի շեմային մեթոդները ունակ են գտնելու նպատակային մետաղադրամը:

Հաջորդ քայլը ճանաչումն է: 1Yuan- ի և 1Jiao- ի չափերը հեշտ է տարբերել: Եթե ունեք այլ գույնի մետաղադրամներ կամ այլ ձև, կարող եք կիսվել ձեր գաղափարով մեզ հետ::)

Քայլ 4. Մոդուլ երկրորդ. Համակարգել փոխակերպումները

Պատկերի մշակմամբ մենք կարող ենք մետաղադրամի դիրքը գտնել Pixel կոորդինատներում, սակայն մեզ անհրաժեշտ են մետաղադրամների կոորդինատները uArm- ի շրջանակային առանցքներում: Մենք իրականում կարող ենք ստանալ այդ տվյալները ՝ հիմնվելով պիքսելների և տեսախցիկի կոորդինատների վրա:

Քայլ 5. Վերջին մոդուլ. Կարգավորեք ծծողի դիրքը և աջ թիրախը:

Ինչպե՞ս ենք վերաբերվում թիրախային մետաղադրամը բռնելու ճշգրտության խնդրին: Տեսնենք!

Կոորդինատների փոխակերպումներն առաջին անգամ ավարտելուց հետո uArm- ը կսկսի գործարկել հրամանները: Այս շարժումից հետո uArm- ը հետ կփոխանցի իր իրական դիրքի տվյալները և կհամեմատի այս փաստացի դիրքը մետաղադրամի հետ, ուստի մենք կարող ենք իրականում սխալ ստանալ: Վերջապես, ավելացնելով այս սխալը նույն կոորդինատով, uArm- ը կստանա նոր հրաման և նորից կսկսի շարժվել: Արդյունքում, uArm- ը կշարունակի այս շրջանառությունը մինչև ծծողը չանցնի մետաղադրամի աջ վերին դիրքը:

Քայլ 6: Այս տեսանյութը կատարում է մետաղադրամներ հավաքելու և դրանք տարբերելու ամբողջ գործընթացը:

Շնորհակալություն հետաքրքրության համար: Հուսով եմ, որ այս տեսանյութը կօգնի և զվարճացեք:

Anyանկացած հարց, խնդրում ենք խոսել ֆորումում-

forum.ufactory.cc/

:)

Կակաչը uArm- ում