Բովանդակություն:
Video: Անկյունաչափ ՝ 3 քայլ
2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49
Այս ուսանելի, ես ձեզ հետ կկիսեմ մի միջոց, որը կպչունացնի MPU6050- ից ազնվամորու pi- ի միջոցով պիթոնի միջոցով: Ես գրում եմ այս հոդվածը, որովհետև ինտերնետում չգտա որևէ մեկը, որը մեզ ուղղորդի MPU6050- ով պիտոնի միջոցով ազնվամորի pi- ի հետ անկյուն գտնելու համար: Մենք օգտագործում ենք kalman-filter միաձուլման ալգորիթմ, որն օգտագործվել է Apollo առաքելություններում (կատակ չեմ անում): Շնորհակալություն TJK- ին նման բարդ ալգորիթմը բացատրելու համար, որպեսզի մաթեմատիկայի քիչ և արժանապատիվ գիտելիքներ ունեցող կեղծամները (ինձ նման) կարողանան հասկանալ Կալմանի ֆիլտրի աշխատանքը: Եթե ձեզ հետաքրքրում է, անցեք նրա բլոգով TJK- ի բլոգը, որը բացատրում է kalman-filter- ը
Նա իր ալգորիթմը ներդրել է C ++ - ում: Ես չեմ կարող գտնել այս ալգորիթմի պիթոնի իրականացումը ինտերնետում որևէ տեղ: Այսպիսով, ես մտածեցի, որ ես կկատարեմ իր ալգորիթմի պիթոնի իրականացումը, որպեսզի պիթոն օգտագործողները կարողանան օգտագործել այն ազնվամորու pi- ի հետ անկյուն գտնելու համար:
Թույն Եկեք սկսենք.
Քայլ 1: Պահանջվում է գնահատական :)
- Ազնվամորի պի և դրա կախվածությունները (toուցադրման միջոցներ, էներգիայի աղբյուր, և դուք գիտեք, թե ինչ է պահանջվում)
- MPU6050 (Ակնհայտ է)
- Թռչկոտողներ - (էգից էգ - կախված է ձեր MPU6050 մոդուլից)
Քայլ 2: Եկեք միացնենք
Արձանագրություն:
Այն դեպքում, երբ դուք տեղյակ չեք, MPU6050- ն օգտագործում է հաղորդակցության արձանագրություն, որը կոչվում է I2C (արտասանվում է I քառակուսի C): Այն շատ հզոր է. SDA- ի և SCL- ի համար ընդամենը երկու լար է անհրաժեշտ, և սարքերի առավելագույն քանակը, որոնք կարող են օգտագործվել նույնով, սահմանափակված է ապարատային սահմանափակումներով (դուք պետք է առնվազն կարողանաք միացնել մինչև 128 սարք): Մեր դեպքում, ազնվամորու pi- ն հանդես է գալիս որպես վարպետ, իսկ MPU6050- ը ՝ որպես ստրուկ:
Եթե ձեզ հետաքրքրում է սովորել I2C- ի աշխատանքը, ահա այն:
Լավ. Եկեք գործի անցնենք:
Եկեք դրանք միացնենք.
Կապերը բավականին պարզ են:
MPU6050 ---------- Ազնվամորի Պի
VCC ---------- 5V (կապում 2 կամ 4)
GND ----------- GND (PIN 6)
SDA ----------- SDA (փին 5)
SCL ----------- SCL (փին 3)
Եթե չգիտեք ազնվամորի pi- ի քորոցային կազմաձևը, կարող եք այն google- ում: Դուք կարող եք գտնել ազնվամորի pi 3 -ի քորոցային կազմաձևը այստեղ:
Կարող եք նաև նայել միացման սխեմային և օգնել ինքներդ ձեզ: (Դիագրամում MPU6050- ի GND- ն միացված է ազնվամորու pi- ի 34 -րդ քորոցին: Դա նույնպես աղացած քորոց է: Այսպիսով, մի շփոթվեք: կարող եք միացնել այն երկու եղանակներով:)
Քայլ 3: Եկեք աշխատենք
Ներբեռնեք կոդը ՝
Դուք կարող եք ներբեռնել կամ պատճենել կոդը այս git-hub հղումից: Ես կնախընտրեի ներբեռնելը, քան պատճենը, քանի որ Python- ը երբեմն ներդնում է «ներդիրների և տարածությունների անհամապատասխան օգտագործումը», եթե պատճենեք և տեղադրեք կոդը: Իմացեք, թե ինչու այստեղ:
Գործարկել ծրագիրը.
Երբ պատճենեք ծածկագիրը, բացեք AngleOMeter.py- ն և գործարկեք այն: Համոզվեք, որ պատճենեք և AngleOMeter.py և Kalman.py ֆայլերը, և դրանք նույն թղթապանակում (գրացուցակում) են: Դուք ամեն ինչ պատրաստ եք գնալ: Թեքեք MPU6050 մոդուլը և էկրանի անկյունը պետք է փոխվի:
Happy Making!
Խորհուրդ ենք տալիս:
Arduino մեքենայի հետադարձ կայանման ահազանգման համակարգ - Քայլ առ քայլ: 4 քայլ
Arduino մեքենայի հետադարձ կայանման ահազանգման համակարգ | Քայլ առ քայլ. Այս նախագծում ես նախագծելու եմ մի պարզ Arduino մեքենայի հետադարձ կայանման սենսորային միացում ՝ օգտագործելով Arduino UNO և HC-SR04 ուլտրաձայնային տվիչ: Այս Arduino- ի վրա հիմնված Car Reverse ազդանշանային համակարգը կարող է օգտագործվել ինքնավար նավարկության, ռոբոտների ռանգի և այլ տեսականու համար
Քայլ առ քայլ համակարգչային շենք. 9 քայլ
Քայլ առ քայլ համակարգչի կառուցում. Պարագաներ. Սարքավորումներ. Մայրական համակարգիչ CPU coolerPSU (Էներգամատակարարման միավոր) Պահեստավորում (HDD/SSD) RAMGPU (պարտադիր չէ) Գործ CaseTools: Պտուտակահան ESD ապարանջան/matsthermal paste w/aplikator
Երեք բարձրախոս շղթա -- Քայլ առ քայլ ձեռնարկ ՝ 3 քայլ
Երեք բարձրախոս շղթա || Քայլ առ քայլ ձեռնարկ. Բարձրախոսների սխեման ուժեղացնում է շրջակա միջավայրից ստացված աուդիո ազդանշանները MIC- ում և այն ուղարկում է խոսնակին, որտեղից արտադրվում է ուժեղացված ձայնը:
Քայլ առ քայլ կրթություն ռոբոտաշինության մեջ `հանդերձանքով. 6 քայլ
Քայլ առ քայլ կրթություն ռոբոտաշինության մեջ ՝ հանդերձանքով. Իմ սեփական ռոբոտը կառուցելուց մի քանի ամիս անց (խնդրում եմ անդրադառնալ այս բոլորին), և երկու անգամ մասերի խափանումից հետո, ես որոշեցի մի քայլ հետ գնալ և նորից մտածել իմ մասին ռազմավարություն և ուղղություն: Մի քանի ամսվա փորձը երբեմն շատ հատուցող էր, և
Ձայնային թռիչք Arduino Uno- ի հետ Քայլ առ քայլ (8 քայլ) `8 քայլ
Ձայնային թռիչք Arduino Uno- ի հետ Քայլ առ քայլ (8 քայլ). Ուլտրաձայնային ձայնային փոխարկիչներ L298N Dc կանացի ադապտեր էներգիայի մատակարարում արական dc pin Arduino UNOBreadboard և անալոգային նավահանգիստներ ՝ կոդը փոխարկելու համար (C ++)