Banana/Raspberry Pi + Arduino Rover վեբ -տեսախցիկով. 9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Նախագիծ, որն արել եմ ազատ ժամանակ: Այն լիաքարշակ 4 անիվի ռոբոտ է, որը կառավարվում է վեբ ինտերֆեյսի միջոցով: Եթե ունեք որևէ մեկնաբանություն կամ հարց, խնդրում ենք ազատ զգալ կապվել ինձ հետ: Այս նախագիծը ինքնին օգտագործում է 3D տպագիր մասեր և կոդի որոշակի կտորներ, որոնք ստեղծվել են այլ մարդկանց կողմից: Դուք կարող եք վարկեր գտնել և Instructuble- ի վերջում դիտել բնօրինակ կտորները:

Սկսե՞նք:

Քայլ 1: Ձեզ անհրաժեշտ բաղադրիչներ

Ահա այն բաղադրիչների ցանկը, որոնք ես օգտագործել եմ հղումներով և այլընտրանքներով: Ես ապրում եմ Չինաստանի Շենժեն քաղաքում և մասերը գնել եմ անմիջապես Տաոբաոյում:

4-շարժիչով ռոբոտի շասսի այլընտրանք. Sufficientանկացած բավականաչափ մեծ շասսի կանի: Այս մեկն ունի 4 շարժիչ ՝ լրացուցիչ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար: Շարժիչները սովորական էժան դեղին շարժիչներ են, որոնք գնահատում են

L293D Arduino Motor Shield rev.1 կլոն Այլընտրանք. Ավելի լավ շարժիչի վահան, որը գնահատվում է ավելի մեծ հոսանքի համար

Arduino Uno կլոն այլընտրանք. Դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած այլ Arduino տախտակ ՝ առանց ծածկագրում էական փոփոխությունների:

6V 4.5Ah Pb մարտկոց Այլընտրանք. Հնարավոր է փորձարկել ավելի փոքր LiPo մարտկոցներով, եթե ցանկանում եք ավելի թեթև ռոբոտ/օգտագործել միայն երկու շարժիչ:

Այլընտրանք Banana Pi. Կարող է փոխանակվել Raspberry Pi 1/2/3 կամ Orange Pi- ի հետ ՝ առանց ծածկագրի էական փոփոխությունների: Ես օգտագործում էի Banana Pi- ն միայն այն պատճառով, որ մոտս մեկն էր պառկած:

Վեբ տեսախցիկ Այլընտրանք. Օգտագործեք CSI տեսախցիկ `Raspberry Pi/Banana Pi/Orange Pi- ի համար

Camera Pan/tilt mount with sg60 servos Այլընտրանք. 3D Print օրինակ թեքությունը/տապակը, օրինակ, կարող է օգտագործել այս մեկը:

3D տպագիր մասեր Այլընտրանք. Թող ձեր երևակայությունն ու դիզայնի տաղանդները առաջնորդեն ձեզ: Նաև Thingverse:)

Քայլ 2. Շարժիչները միացրեք L293D շարժական վահանով

Յուրաքանչյուր շարժիչ միացրեք շարժիչի վահանի պտուտակավոր տերմինալներով: Ահա միացման սխեմա: Եթե ունեք ընդամենը երկու շարժիչ և չեք ցանկանում փոխել կոդը, ապա դրանք կցեք MOTOR 1 և MOTOR 3 -ին:

Ո NOTՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Նրանց համար, ովքեր օգտագործում են տարբեր շարժիչներ ավելի բարձր ընթացիկ վարկանիշով, ձեզ կարող է անհրաժեշտ լինել մեկ այլ շարժիչի վարորդ: Այլապես, վերջերս իմացած մի գեղեցիկ փոքրիկ հաքեր այն է, որ արդեն գոյություն ունեցող մեկի վրա կարող եք խոզուկ տեղադրել ևս երկու L293D վարորդ (դա տախտակի միջին չիպն է):

Քայլ 3. Arduino Uno, Motor Shield Assembly

Տեղադրեք Arduino Uno- ն պատյանում և տեղադրեք Motor Shield- ը դրա վերևում: Դա անելու միայն մեկ եղանակ կա, եթե այն չի համապատասխանում, ապա դու ինչ-որ մի վինգ ես անում:

Arduino Uno Snug պատյան

Ահա այն գործը, որն ես օգտագործեցի, մոդել ՝ ստեղծված Էսկվիլոյի կողմից:

Քայլ 4. Միացրեք Power- ը Banana Pi- ին և Arduino- ին

Ես օգտագործել եմ SATA ինտերֆեյսը ՝ Banana Pi (6v) հզորություն ապահովելու համար: Եթե ունեք նույն տախտակը, կարող եք նաև դա անել, պարզապես համոզվեք, որ լարումը 5v-6v է: Դա չկարգավորված էներգիայի մատակարարում է, ուստի ես ենթադրում եմ, որ Banana Pi M1- ի վրա SATA հոսանքի պաշտպանության միացում կա:

Ո ATՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Raspberry Pi- ի համար դուք ունեք մի քանի տարբերակ ՝ անվտանգ (օգտագործելով USB միակցիչ ՝ 5 վ) և ոչ այնքան անվտանգ (օգտագործելով GPIO կապում): Ահա հոսանքը Raspberry Pi GPIO կապումներին միացնելու մասին կարդալու համար: Համոզվեք, որ դուք

1) Օգտագործեք կարգավորվող էներգիայի մատակարարում

2) լարումը սահմանեք 5 վ

GPIO կապում պաշտպանական միացում չկա: Եթե ինչ -որ բան սխալ եք անում, տախտակի վրա տեղադրված էլեկտրոնիկան վնասելու լուրջ հնարավորություն կա:

Arduino- ի համար պարզապես ուժը միացրեք շարժիչի վահանի մուտքային պտուտակային տերմինալներին: Այն կարող է տևել մինչև 12 վ:

Քայլ 5. Տեղադրեք Banana Pi- ն 3D տպված պատյանում, հավաքեք մնացած Rover- ը

Ես օգտագործել եմ այս գործը Banana Pi- ի համար thingverse- ից, որը ստեղծվել է GermanRobotics- ի կողմից: Դրա շապիկը ես ինքս եմ պատրաստել:

Տեղադրեք Banana Pi- ն պատյանում, ծածկեք այն կափարիչով, օգտագործեք սոսինձ ատրճանակ ՝ Arduino Uno- ն ամրացնելու համար Banana Pi- ի պատյանին:

Coverածկեք մարտկոցը այս կափարիչով և վերևին ամրացրեք վեբ -տեսախցիկի թավա/թեք ամրակ:

Եթե դուք օգտագործում եք Banana Pi- ն, ձեզ հարկավոր է USB հանգույց, քանի որ այն ունի ընդամենը երկու USB անցք (Raspberry 2, 3 -ն ունի չորս): Aestուտ գեղագիտական նկատառումներից ելնելով ես որոշեցի օգտագործել OTG 1-2 USB հանգույց և թաքցնել լարերը Banana Pi պատյանում:

Քայլ 6: Սարքաշարի հավաքումն արված է:

Եկեք արագ ամփոփենք այն, ինչ արել ենք մինչ այժմ:

Մենք հավաքել ենք ռոբոտների հարթակը, միացրել ենք Banana Pi- ին, Arduino Uno- ին, շարժիչներն ու սպասարկիչները միացրել ենք վարորդին և օգտագործել USB հանգույց `USB տեսախցիկը և Arduino Uno- ն Banana Pi- ին միացնելու համար: Այժմ դուք կարող եք ստուգել և լուծել ապարատը: Այս քայլի համար պատկերված են միացումների սխեման, որը ցույց է տալիս բոլոր կապերը:

Քայլ 7: Համակարգի կազմաձևում

Ես օգտագործել եմ Raspbian Lite պատկերը համակարգի համար իմ pi- ում: Lite տարբերակը չունի GUI, և գալիս է միայն տեղադրված հիմնական փաթեթներով: Բայց դա շատ ավելի քիչ տարածք է պահանջում, ինչը նշանակում է, որ մենք կարող ենք օգտագործել ավելի փոքր SD քարտ: Եթե ձեզ հարմար չէ առանց GUI- ի, կարող եք նաև տեղադրել ամբողջական պատկերը:

Միացրեք ձեր pi- ն ինտերնետին Ethernet մալուխով: Գործարկվելուց հետո առաջին քայլը կլինի միացնել այն Wi-Fi- ին:

Տերմինալում գործարկեք հետևյալ հրամանը

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

Խմբագրեք կազմաձևման ֆայլը ձեր WiFi հավատարմագրերով

ցանց = {ssid = "փորձարկում" psk = "testingPassword"}

Վերագործարկեք pi- ն: Վոյա! Դուք այժմ միացված եք Wi-Fi- ին:

Հաջորդը մենք պետք է տեղադրենք pip (Python Package Manager)

sudo apt-get տեղադրել python-setuptools

sudo easy_install pip

Այժմ մենք օգտագործում ենք pip ՝ Flask- ը վեբ սերվեր գործարկելու համար, իսկ pyserial- ը pi- ի համար Arduino- ի հետ սերիական կապի միջոցով հաղորդակցվելու համար:

sudo pip տեղադրման շիշ

sudo pip տեղադրել pyserial

Վերջին բանը կլինի տեղադրել և կարգավորել շարժման փաթեթը, որը մենք օգտագործում ենք մեր տեսախցիկից տեսանյութեր հեռարձակելու համար:

Հետևեք այս մեծ հրահանգին ՝ դա անելու համար:

Այժմ մենք պատրաստ ենք բղավել:

Քայլ 8: ingրագրակազմի գործարկում

Հիշո՞ւմ եք, թե ինչպես ասացի, որ մենք պատրաստ ենք բղավել:

Դե, մի փոքր ավելի մանրացրեք, և հետո մենք կարող ենք սկսել դղրդալ:)

Եկեք ներբեռնենք բոլոր անհրաժեշտ ֆայլերը իմ github պահոցից:

git կլոն

Վերբեռնեք rover.ino- ն Arduino Uno- ում: Եթե դուք կատարել եք ապարատային փոփոխություններ (օրինակ ՝ օգտագործելով տարբեր շարժիչային վահաններ), ապա պետք է փոխեք ուրվագիծը:

Եթե վեբ տեսախցիկ եք օգտագործում, փոփոխեք տողը ձևանմուշի թղթապանակի index.html ֆայլի ներքևի մասում: Փոխեք URL- ը IFRAME տողում `ձեր տեսանյութի հոսքի src URL- ին համապատասխանելու համար:

Այժմ կարող եք սկսել վեբ սերվերը: Գործարկեք հետևյալ հրամանը

sudo python pi_rover.py

Եթե դուք հետևել եք իմ կառուցվածքին շատ մոտ և Arduino- ն միացված է, ապա տերմինալում կտեսնեք հետևյալը (առաջին նկարը):

Մուտքագրեք ձեր ռոբոտի IP հասցեն վեբ դիտարկիչում (օրինակ ՝ իմ դեպքում դա 192.168.1.104 էր), կարող եք ստուգել ip հասցեն $ ifconfig հրամանով Linux- ում:

/տոնական պար արա այստեղ:/

Եթե ունեք որևէ հարց, ազատ զգացեք ինձ մեկնաբանություններում: Այս ձեռնարկը նախատեսված է սկսնակների համար, բայց ոչ զրոյական սկսնակների համար, այդ իսկ պատճառով ես բավականին հակիրճ ներկայացրի այն բաները, որոնց համար դուք կարող եք պարզապես google- ում լինել (օրինակ. Այրել համակարգի պատկերը SD քարտին, վերբեռնել Arduino էսքիզը և այլն):

Քայլ 9: Վարկեր

Գաղափարը և վեբ սերվերի ծածկագիրը բխում են jscottb- ի այս մեծ հրահանգից: Ես փոփոխեցի այն ՝ ավելի սովորական սարքավորում օգտագործելու համար, օրինակ ՝ Arduino Uno- ն:

3D տպված մասեր Thingverse- ից:

www.thingiverse.com/thing:994827

www.thingiverse.com/thing:2816536/files

www.thingiverse.com/thing:661220