Ռասմուս Կլամպ - Pixel Art Pancakes: 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Երբևէ ցանկացե՞լ եք, որ ռոբոտացված թևը ձեզ պատրաստի բլիթներ: Ձեզ դուր է գալիս պիքսելային արվեստը: Այժմ դուք կարող եք ունենալ երկուսն էլ: Այս բավականին պարզ կազմաձևով դուք կարող եք ռոբոտացված թևով ձեր համար նկարել պիքսելային արվեստի բլիթներ և նույնիսկ շրջել դրանք:

Գաղափարը

Գաղափարն այն է, որ կինեմատիկական և կոորդինատային համակարգ օգտագործվի, որպեսզի ռոբոտարամը ստիպի նկարել բլիթները: Այս դեպքում մենք նկարում ենք 8x8 պիքսելանոց բլիթներ, բայց կարող եք պատրաստել այնքան պիքսել, որքան ցանկանում եք:

Նրբաբլիթի խմորը ներկելու համար մենք օգտագործում ենք 4 տարբեր մրգի գույներ, և յուրաքանչյուր գույնի համար 1 խողովակ: Դուք կարող եք կատարել այնքան գույն, որքան ցանկանում եք

Քայլ 1: Բաղադրիչներ

Սարքավորումներ:

• Մենք օգտագործում ենք WidowX ռոբոտային ձեռքը (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 դիսպենսերներ, որոնք տեղավորվում են WidowX- ի բռնակով (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50x4 սմ երկարությամբ կաղնու փայտի կտոր ՝ որպես դիսպենսեր պահող
• 40x60 սմ հաստությամբ փայտ ՝ որպես հիմք WidowX- ի և դիսպենսերների համար
• 4x8 սմ երկարությամբ փայտի կտոր ՝ գունատ դանակի համար
• 1 շարժական օջախ
• Թավա
• Պալետկա դանակ

Ծրագրային ապահովում

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix գրադարան

Քայլ 2: Կարգավորում

Նախ, մենք պետք է ամրացնենք մեր WidowX- ը նրբատախտակի վրա, ամուր հիմքի համար (տես նկ. 1): Այնուհետեւ մենք պատրաստվում ենք կաղնու փայտը ամրացնել նրբատախտակին: Այնուհետև 4 անցք, որոնց միջև պետք է լինի առնվազն 5 սմ, համոզվելու համար, որ WidowX- ը նոր դիսպենսեր բռնելիս այլ դիսպենսերներ չի տապալում (տես նկ. Սպաթուլան պետք է լինի այն վիճակում, եթե Այրի կինը կարողանա բռնել այն: Այն, ինչ այժմ մնում է, այն է, որ սալիկն ու տապակը տեղադրել Այրի X- ի մոտ:

Մենք պարզեցինք, որ մեր պտուտակավոր շարժիչը չի դիմանում շոգին, ուստի ստիպված եղանք փոքր ջերմապաշտպան սարքել (տես նկ. 4): Այն պատրաստված է ստվարաթղթից և թիթեղից, բայց այն աշխատում է որպես հմայիչ:

Քայլ 3: Կալիբրացում

Այժմ, երբ մենք ստեղծել ենք բոլոր բաղադրիչները, ժամանակն է

ստուգաչափել WidowX- ը: Սա որոշ ժամանակ կպահանջի, բայց շատ կարևոր է, որ ի վերջո հետևողական արդյունքներ գրանցվեն: Մենք իմացանք, որ գործընթացի ավարտից հետո կարող է անհրաժեշտ լինել վերահաշվարկ կատարել: Դա կարող է պայմանավորված լինել WidowX- ին հարվածող իրերով, ջերմությունը ընդլայնող բաղադրիչներով կամ այլ փոփոխականներով:

WidowX- ի ստուգաչափման եղանակը Arm Link ծրագրի օգտագործումն է ՝ մեր ֆիքսված կետերը գտնելու համար: Օգտագործեք ավտոմատ թարմացման գործառույթը `մոտենալով ամրագրման կետին: Այնուհետև կատարեք փոքր ճշգրտումներ և թարմացրեք, մինչև չբավարարվեք ամրագրման կետով: Այժմ կրկնեք յուրաքանչյուր ամրագրման կետի համար:

Մենք պետք է գտնենք մեր բոլոր հաստատուն կետերը: Մենք ստացանք

· 4 դիսպենսերները

· Անմիջապես 4 դիսպենսերների վերևում

· Սպաթուլա (երբ այն գտնվում է իր անցքի մեջ)

· Սպաթուլա (երբ այն գտնվում է իր անցքից անմիջապես վերև)

· Եթե մեր կոորդինատային համակարգը սկսվեր տապակի վրա:

Սպաթուլայի համար մեզ անհրաժեշտ է 2 միավոր, քանի որ WidowX- ը ծրագրված է 2 կետերի միջև ընկած ամենահեշտ ճանապարհով: Սա նշանակում է, որ դուք չեք կարող վստահ լինել, որ այն սպաթուլան կսահեցնի իր անցքի մեջ ճիշտ այն դեպքում, եթե կետ չկա նաև հենց անցքից առաջ: Սա նաև նշանակում է, որ գուցե կցանկանաք միավորներ ավելացնել դիսպենսերների վերևում ՝ համոզվելու համար, որ WidowX- ը դրանք հարվածելու ճանապարհին չի հարվածի:

Եթե թևը հարվածում է ինչ -որ բանի, որը տեղափոխվում է մեկ դիրքից մյուսը, ապա պետք է երկու կետերի միջև մի կետ ավելացնեք, որպեսզի համոզվեք, որ այն զերծ է այլ առարկաներից (տապակ, տապակ և այլն):

Երբ հավաքեք ձեր բոլոր միավորները, պատրաստ եք զբաղվել ծրագրավորման մասով:

Քայլ 4: Programրագրավորում

Մեր բազային ծրագիրը կոչվում է interbotiXArmPlayback, որը ծրագիր է Arbotix- ի համար: Այն ունակ է գործարկել Armlink- ում պատրաստված հաջորդականություն:

InterbotiXArmPlayback- ի ներսում մենք սահմանում ենք, որ մենք օգտագործում ենք widowX ռոբոտ, և որ մենք կոճակ չունենք կցված: Sideրագրի ներսում կա 3 գրադարան’, globalArm.h, որոնք ունեն յուրաքանչյուր հոդի երկարություն ՝ Kinematic.h էջի օգտագործման համար: Վերջին գրադարանը ArmSequence.h- ն է, որտեղ գրված է հաջորդականությունը: Մենք օգտագործում ենք interbotiXArmPlayback, քանի որ այն արդեն ունի կինեմատիկա, որպեսզի կարողանա օգտագործել X, Y և Z առանցքները ՝ ռոբոտին կառավարելու համար: Այնուհետև մենք օգտագործում ենք Armlink- ը ՝ խողովակները խմորով բռնելու, թիակը թրծելու, 8x8 կոդինատային համակարգի ելակետը գտնելու և այլն գտնելու ճանապարհներին (տես նկ. 1): Մենք օգտագործեցինք փորձություն և սխալ `գնահատելու մեր կոորդինատային համակարգի կետերի միջև եղած տարածությունը: Դուք պետք է համապատասխանեք այս հեռավորությանը ՝ յուրաքանչյուր կետում բաժանված խմորի քանակով:

Մենք պատրաստեցինք էջ յուրաքանչյուր նկարի համար, blomst.h որը ծաղիկ է, fugl.h որը թռչուն է և Pokeball.h որը Pokeball է, մեր 8x8 նկարի 64 տեղերը 4 տարբեր գույներով, ուստի մեզ միայն անհրաժեշտ էր ջնջել կամ ավելացնել «//» - ը, որտեղ մենք ցանկանում էինք, որ ռոբոտը խմոր տեղադրեր (տես նկ. 2):

Մեր պատրաստած կոդը գտնվում է RAR ֆայլում:

Քայլ 5: Ոգեշնչում

Ահա պիքսելային արվեստի նրբաբլիթների մի քանի օրինակ: Բայց հիշեք, որ ձեր երևակայությունը սահմանն է:)