Բովանդակություն:
- Քայլ 1: Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է
- Քայլ 4: Կարգավորեք Raspberry Pi Camera մոդուլը (ըստ ցանկության)
- Քայլ 5: Տեղադրեք տեղական համակարգիչը
- Քայլ 6: Կարգավորեք Raspberry Pi- ն
- Քայլ 7: Հեռահաղորդակցություն
- Քայլ 8: Գործարկեք քարտեզագրման ծրագրակազմը
- Քայլ 9: Գործարկեք ինքնավար նավարկությունը
![Roomblock: ROS նավարկություն սովորելու հարթակ Roomba- ով, Raspberry Pi- ով և RPLIDAR- ով. 9 քայլ (նկարներով) Roomblock: ROS նավարկություն սովորելու հարթակ Roomba- ով, Raspberry Pi- ով և RPLIDAR- ով. 9 քայլ (նկարներով)](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-81-j.webp)
Video: Roomblock: ROS նավարկություն սովորելու հարթակ Roomba- ով, Raspberry Pi- ով և RPLIDAR- ով. 9 քայլ (նկարներով)
![Video: Roomblock: ROS նավարկություն սովորելու հարթակ Roomba- ով, Raspberry Pi- ով և RPLIDAR- ով. 9 քայլ (նկարներով) Video: Roomblock: ROS նավարկություն սովորելու հարթակ Roomba- ով, Raspberry Pi- ով և RPLIDAR- ով. 9 քայլ (նկարներով)](https://i.ytimg.com/vi/o280h2o8xkI/hqdefault.jpg)
2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51
![Image Image](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-83-j.webp)
![](https://i.ytimg.com/vi/o280h2o8xkI/hqdefault.jpg)
![Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-84-j.webp)
Ինչ է սա?
«Roomblock» - ը ռոբոտային հարթակ է, որը բաղկացած է Roomba- ից, Raspberry Pi 2 -ից, լազերային սենսորից (RPLIDAR) և շարժական մարտկոցից: Մոնտաժման շրջանակը կարող է պատրաստվել 3D տպիչների միջոցով: ROS նավիգացիոն համակարգը հնարավորություն է տալիս կազմել սենյակների քարտեզ և օգտագործել այն նպատակին ինքնուրույն հասնելու համար:
Ո՞ւմ է դա պետք:
Բոլոր նրանք, ովքեր ցանկանում են սովորել ռոբոտային նավարկության, քարտեզագրման և ինքնավար վարման նորագույն տեխնոլոգիաները: Այս ռոբոտը կարող է կառուցվել հեշտությամբ և ավելի ցածր գնով, քան մյուս առևտրային հարթակները: ROS- ն այժմ դե ֆակտո ստանդարտ ծրագրային համակարգ է ռոբոտաշինական հետազոտությունների ոլորտում: Այս ֆիլմը ցույց է տալիս, թե ինչ է հնարավոր ROS նավիգացիոն համակարգով:
Քայլ 1: Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է
![Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-85-j.webp)
![Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-86-j.webp)
![Կառուցեք USB սերիական մալուխ (ըստ ցանկության) Կառուցեք USB սերիական մալուխ (ըստ ցանկության)](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-92-j.webp)
![Կառուցեք USB սերիական մալուխ (ըստ ցանկության) Կառուցեք USB սերիական մալուխ (ըստ ցանկության)](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-93-j.webp)
USB- սերիական մալուխ
Եթե դուք չունեք Roomba- ի համար USB- սերիական մալուխ, կարող եք այն հեշտությամբ կառուցել այս ապրանքի միջոցով:
- FTDI: TTL-232R-5V
- Ակիդուկի Դենշի ՝ TTL-232R-5V
Ուշադրություն դարձրեք, որ Roomba- ի ներքին մակերեսը TTL է (5V):
Միակցիչ
Roomba- ի սերիական ինտերֆեյսի համար ձեզ անհրաժեշտ է մինի-DIN 8 փին միակցիչ: Իրականում Roomba- ի միակցիչը մինի-DIN 7 պին է, սակայն շատ ավելի հեշտ է գնել 8 փին, քան 7 փին միակցիչ:
- Digikey: mini-DIN 8 պին միակցիչ
- Kyoritsu: mini-DIN 8 պին միակցիչ
Oldոդման
Սերիական մալուխը զոդեք 8 փին միակցիչին: Ստուգեք կապը կցված նկարով և Roomba- ի բաց ինտերֆեյսի ճշգրտման փաստաթղթով:
Roomba բաց ինտերֆեյսի ճշգրտում
Խնդրում ենք նկատի ունենալ, ապարատային հոսքի խնդրից խուսափելու համար անվտանգ է միացնել Vcc (կարմիր) և RTS (կանաչ):
Քայլ 4: Կարգավորեք Raspberry Pi Camera մոդուլը (ըստ ցանկության)
![Կարգավորել Raspberry Pi Camera մոդուլը (ըստ ցանկության) Կարգավորել Raspberry Pi Camera մոդուլը (ըստ ցանկության)](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-94-j.webp)
![Կարգավորել Raspberry Pi Camera մոդուլը (ըստ ցանկության) Կարգավորել Raspberry Pi Camera մոդուլը (ըստ ցանկության)](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-95-j.webp)
Եթե ունեք Raspberry Pi ֆոտոխցիկի մոդուլ, կարող եք այն կցել Raspberry Pi- ին: Սա կամընտիր է նավարկություն սովորելու համար, այնուամենայնիվ, զվարճալի է դիտել ռոբոտի տեսողությունից:
Տեսախցիկի ամրացման մասը ներառված է նաև Thingiverse- ի շրջանակային տվյալների մեջ: Խցիկի մոդուլը կարող է ամրագրվել չորս M2 պտուտակով:
Քայլ 5: Տեղադրեք տեղական համակարգիչը
![Տեղադրեք Տեղական ԱՀ Տեղադրեք Տեղական ԱՀ](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-96-j.webp)
Տեղադրեք Ubuntu- ն
Տեղադրեք Ubuntu 16.04 աշխատասեղանը պաշտոնական էջից հետո
Ubuntu- ի պաշտոնական էջը:
Տեղադրեք ROS
Տեղադրեք խորհրդակցություն ROS- ի պաշտոնական էջի հետ: Տեղադրեք Kinetic desktop ամբողջական փաթեթները:
ROS կինետիկ տեղադրման հրահանգներ
Տեղադրեք Roomblock ROS փաթեթը
Roomblock- ի փաթեթն արդեն թողարկված է Kinetic- ում: Դուք կարող եք դրանք տեղադրել apt հրամանով:
$ sudo apt տեղադրել ros-kinetic-roomblock
Վերջ:
Եթե ցանկանում եք փոփոխել և կառուցել փաթեթը աղբյուրի կոդից, կարող եք դրանք ստանալ GitHub- ից:
GitHub - սենյակի արգելափակում
Խնդրում ենք հետևել README.md- ի հրահանգներին:
Եթե ծրագրային ապահովման հետ կապված որևէ խնդիր կամ հարց ունեք, խնդրում ենք խնդիր լուծել GitHub Issues- ում, որպեսզի մենք կարողանանք արդյունավետորեն հետևել խնդիրներին: Խնդրում ենք խուսափել դրանք Instructables- ում տեղադրելուց:
Քայլ 6: Կարգավորեք Raspberry Pi- ն
![Կարգավորեք Raspberry Pi- ն Կարգավորեք Raspberry Pi- ն](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-97-j.webp)
Տեղադրեք Ubuntu- ն
Տեղադրեք Ubuntu 16.04 -ը Raspberry Pi- ում `տեղադրման ուղեցույցից հետո.
Ubuntu Վիքի ՝ RaspberryPi
Տեղադրեք ROS
Տեղադրեք ROS կինետիկան ՝ հետևելով տեղադրման ուղեցույցին.
Ubuntu- ի ROS Kinetic- ի տեղադրում
Տեղադրեք Roomblock ROS փաթեթը
Դուք պետք է տեղադրեք roomblock փաթեթ աղբյուրի կոդից: Փաթեթի աղբյուրի կոդը գտնվում է GitHub- ում:
GitHub - սենյակի արգելափակում
Խնդրում ենք հետևել README.md- ի հրահանգներին:
Եթե ծրագրային ապահովման հետ կապված որևէ խնդիր կամ հարց ունեք, խնդրում ենք խնդիր լուծել GitHub Issues- ում, որպեսզի մենք կարողանանք արդյունավետորեն հետևել խնդիրներին: Խնդրում ենք խուսափել դրանք Instructables- ում տեղադրելուց:
Raspberry Pi ֆոտոխցիկի մոդուլ (ըստ ցանկության)
Եթե ունեք Rasberry Pi ֆոտոխցիկի մոդուլ, ապա անհրաժեշտ է տեղադրել libraspberrypi-dev: Խնդրում ենք խորհրդակցել README.md- ի Github- ում:
Քայլ 7: Հեռահաղորդակցություն
![Հեռահաղորդակցություն Հեռահաղորդակցություն](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-98-j.webp)
![Հեռագործողություն Հեռագործողություն](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-99-j.webp)
Բարձրացրեք Raspberry Pi- ի բազային համակարգը
Առաջին հերթին, դուք պետք է դաստիարակեք համակարգը: Raspberry Pi տերմինալում գործարկեք հիմնական համակարգը հետևյալ կերպ.
$ արտահանում ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI
$ roslaunch roomblock_bringup roomblock.launch
RPLIDAR- ը սկսում է պտտվել, և այժմ դուք կարող եք միանալ ռոբոտի ROS վարպետին ձեր տեղական համակարգչից:
Տեղական համակարգչից հեռահաղորդակցություն
Ռոբոտին աշխատեցնելու համար կարող եք օգտագործել ուրախության պահոց: Եթե ունեք XBox- ի ուրախ պահոց, կարող եք օգտագործել այս գործարկման ֆայլը: Հակառակ դեպքում, գուցե անհրաժեշտ լինի փոփոխել գործարկման ֆայլը `ձեր ուրախության բարձիկին համապատասխանելու համար: Մանրամասների համար այցելեք ROS վիքի էջեր:
ROS վիքի - teleop_twist_joy
$ արտահանում ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ roslaunch roomblock_bringup teleop.launch
Այժմ դուք կարող եք վերահսկել Roomba- ն ջոյսթիկով:
Փոխարենը, կարող եք օգտագործել ստեղնաշար:
$ արտահանում ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
Մանրամասների համար խնդրում ենք խորհրդակցել ROS- ի վիքի էջերի հետ:
ROS վիքի - teleop_twist_keyboard
Քայլ 8: Գործարկեք քարտեզագրման ծրագրակազմը
![Գործարկեք քարտեզագրման ծրագիրը Գործարկեք քարտեզագրման ծրագիրը](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-100-j.webp)
![Գործարկեք քարտեզագրման ծրագիրը Գործարկեք քարտեզագրման ծրագիրը](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-101-j.webp)
Ներկայացրեք քարտեզագրման ծրագրակազմը տեղական ԱՀ -ում
Ներկայացրեք քարտեզագրման ծրագրակազմ ՝ ռոբոտի շուրջը քարտեզ ստեղծելու համար:
$ արտահանում ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ արտահանում ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch roomblock_mapping gmapping.launch
Այժմ դուք կարող եք տեսնել Rviz (արտացոլման ծրագրակազմ): Գործարկեք ռոբոտը սենյակի շուրջ ՝ սենյակի քարտեզ ստեղծելու համար:
Քարտեզագրման համակարգի համար կարող եք խորհրդակցել ROS վիքի էջի հետ:
- ROS վիքի - gmapping
- ROS վիքի - map_server
Քայլ 9: Գործարկեք ինքնավար նավարկությունը
![Գործարկեք ինքնավար նավարկությունը Գործարկեք ինքնավար նավարկությունը](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-102-j.webp)
![Գործարկեք ինքնավար նավարկությունը Գործարկեք ինքնավար նավարկությունը](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-4652-103-j.webp)
Ներկայացրեք ինքնավար նավարկության ծրագրակազմ
Այժմ դուք կարող եք սկսել ինքնավար նավիգացիոն համակարգ տեղական համակարգչում ՝ որպես.
$ արտահանում ROS_MASTER_URI = https:// IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI: 11311 $ արտահանում ROS_IP = IP_ADDRESS_OF_LOCAL_PC $ roslaunch rolomblock_navigation amcl.launch
Նպատակը նշելու համար կարող եք օգտագործել Rviz- ը: Ռոբոտը պետք է ինքնուրույն գնա նպատակին:
Խնդրում ենք խորհրդակցել ինքնավար համակարգի ROS վիքի էջի հետ:
- ROS վիքի - նավարկություն
- ROS վիքի - amcl
Զվարճանալ
Եթե ունեք ընդհանուր հարցեր կամ խնդիրներ ROS- ի վերաբերյալ, դիմեք ROS վիքիին: Մենք չենք կարող պատասխանել ROS- ի վերաբերյալ ընդհանուր հարցերին:
ROS վիքի - Աջակցություն
Եթե Roomblock ծրագրային ապահովման հետ կապված որևէ խնդիր կամ հարց ունեք, խնդրում ենք խնդիր լուծել GitHub Issues- ում, որպեսզի մենք կարողանանք արդյունավետորեն հետևել խնդիրներին: Խնդրում ենք խուսափել դրանք Instructables- ում տեղադրելուց:
Խորհուրդ ենք տալիս:
Smart Motorcycle HUD- ի նախատիպը (շրջադարձային նավարկություն և շատ ավելին). 9 քայլ
![Smart Motorcycle HUD- ի նախատիպը (շրջադարձային նավարկություն և շատ ավելին). 9 քայլ Smart Motorcycle HUD- ի նախատիպը (շրջադարձային նավարկություն և շատ ավելին). 9 քայլ](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-818-j.webp)
Smart Motorcycle HUD- ի նախատիպը (շրջադարձային նավարկություն և ավելին). Այն գրվել է «քարտեզներ» մրցույթի համատեքստում: Lyավոք, ես չկարողացա ամբողջովին ավարտել
Օգտագործելով Python ՝ ոչ անգլերեն ստեղնաշարի դասավորություններ սովորելու համար. 8 քայլ
![Օգտագործելով Python ՝ ոչ անգլերեն ստեղնաշարի դասավորություններ սովորելու համար. 8 քայլ Օգտագործելով Python ՝ ոչ անգլերեն ստեղնաշարի դասավորություններ սովորելու համար. 8 քայլ](https://i.howwhatproduce.com/images/001/image-147-17-j.webp)
Օգտագործելով Python ՝ ոչ ստեղնաշարի դասավորություններ սովորելու համար. Բարև, ես Julien եմ: Ես համակարգչային գիտությունների ուսանող եմ, և այսօր ես ձեզ ցույց կտամ, թե ինչպես կարող եք օգտագործել Python- ը ՝ ձեզ ոչ անգլերեն լեզվի ստեղնաշարի դասավորությունը սովորեցնելու համար: Մեր օրերում շատ լեզուների ուսուցում է տեղի ունենում, և մի բան մարդիկ կարող են գիտակցել
Raspberry Pi ձայնային նավարկություն ՝ օգնելով կույրերին. 7 քայլ (նկարներով)
![Raspberry Pi ձայնային նավարկություն ՝ օգնելով կույրերին. 7 քայլ (նկարներով) Raspberry Pi ձայնային նավարկություն ՝ օգնելով կույրերին. 7 քայլ (նկարներով)](https://i.howwhatproduce.com/images/005/image-12642-j.webp)
Ազնվամորի Pi Ձայնային նավարկություն, որն օգնում է կույրերին. ձայնը ուղղորդում է կույրերին հետևելու
PiTanq - Ռոբոտ -տանկ Raspberry Pi- ի և Python- ի հետ ՝ AI սովորելու համար. 10 քայլ
![PiTanq - Ռոբոտ -տանկ Raspberry Pi- ի և Python- ի հետ ՝ AI սովորելու համար. 10 քայլ PiTanq - Ռոբոտ -տանկ Raspberry Pi- ի և Python- ի հետ ՝ AI սովորելու համար. 10 քայլ](https://i.howwhatproduce.com/images/002/image-3447-34-j.webp)
PiTanq-Ռոբոտ-տանկ Raspberry Pi- ի և Python- ի հետ ՝ AI սովորելու համար. Pitanq- ը ռոբոտ-տանկ է `Raspberry Pi- ով սնուցվող տեսախցիկով: Դրա նպատակն է օգնել սովորել ինքնագնացության արհեստական բանականությանը: Տանկի AI- ն ապահովված է OpenCV- ով և Tensoflow- ով, որոնք կառուցվել են հատուկ Raspbian Jessie- ի համար: Հիմնվելով ամուր ալյումինի վրա
EWEEDINATOR☠ Մաս 2: Արբանյակային նավարկություն. 7 քայլ (նկարներով)
![EWEEDINATOR☠ Մաս 2: Արբանյակային նավարկություն. 7 քայլ (նկարներով) EWEEDINATOR☠ Մաս 2: Արբանյակային նավարկություն. 7 քայլ (նկարներով)](https://i.howwhatproduce.com/images/003/image-8830-65-j.webp)
EWEEDINATOR☠ Մաս 2. Արբանյակային նավարկություն. Ծնվել է Weedinator նավիգացիոն համակարգը: Թափառող գյուղատնտեսական ռոբոտ, որը կարելի է կառավարել խելացի հեռախոսով … Եվ ոչ թե պարզապես համատեղ գործընթացի միջոցով անցնելը, ես մտածեցի, որ կփորձեմ բացատրել, թե ինչպես է այն իրականում աշխատում - obvi