RoboGlove: 12 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Մենք ULB- ի, Université Libre de Bruxelles- ի ուսանողների խումբ ենք: Մեր նախագիծը բաղկացած է ռոբոտ -ձեռնոցի մշակումից, որը կկարողանա ստեղծել բռնակի ուժ, որն օգնում է մարդկանց բռնել իրերը:

ՍԵՐԸ

Ձեռնոցն ունի մետաղալար միացում, որը մատները կապում է որոշ սերվո շարժիչների հետ. Մի մետաղալար ամրացված է մատի ծայրին և սերվոյին, այնպես որ, երբ սերվոն շրջվում է, մետաղալարը քաշվում է, և մատը ծալվում է: Այս կերպ, վերահսկելով օգտատիրոջ բռնած բռնումը մատների ծայրերում գտնվող որոշ ճնշման տվիչների միջոցով, մենք կարողանում ենք շարժիչները գործարկել վերահսկվող կերպով և օգնել բռնելուն `մատը թեքելով շարժիչների պտույտին համաչափ և այնպես, որ լարերը գլորվեն: Այս կերպ մենք պետք է կարողանանք թույլ տալ թույլ մարդկանց բռնել առարկաները կամ օգնել նույնիսկ ֆիզիոլոգիական պայմաններում գտնվող մարդկանց բռնել առարկաները և պահել դրանք առանց որևէ ջանքերի:

ԴԻIGԱՅՆԸ

Մոդելը մշակվել է, որպեսզի հնարավորինս ազատ լինի ձեռքի շարժումը: Փաստորեն, մենք 3D- ով տպեցինք միայն խիստ անհրաժեշտ մասերը, որոնք մեզ անհրաժեշտ էին լարերը, շարժիչները և մատները միացնելու համար:

Մենք ունենք յուրաքանչյուր մատի վրա PLA- ում տպված վերին գմբեթ: սա այն տերմինալային հատվածն է, որտեղ լարերը պետք է միացված լինեն, և այն պետք է ապահովի ներսում ամրացված ճնշման տվիչի պաշտպանությունը: Pressureնշման սենսորը սոսնձված է, տաք սոսինձով, PLA ծայրահեղության և ձեռնոցի միջև:

Այնուհետև մենք ունենք երկու 3D տպագիր օղակ ՝ յուրաքանչյուր մատի համար, որոնք ուղեցույց են լարերի համար: Բութ մատը միակ մատն է, որն ունի միայն մեկ տպագիր օղակ: Մեկ մատի վրա կա մեկ մետաղալար ՝ կիսով չափ ծալված մատների ծայրերում: Երկու կեսերն անցնում են գմբեթի հատվածի երկու ուղեցույցներով և երկու օղակներով. Դրանք ուղիղ տեղադրվում են անցքերի մեջ, որոնք մենք պատրաստել ենք այս օղակների արտաքին մասում: Այնուհետև դրանք միասին դրվում են շարժիչին միացված անիվի մեջ: Անիվն իրականացվել է, որպեսզի կարողանանք փաթաթվել լարերի շուրջ. Քանի որ մեր շարժիչն ունի ոչ ամբողջական պտույտ (180 ° -ից ցածր), մենք հասկացանք, որ անիվը ձգում ենք մետաղալարը 6 սանտիմետր բացվածքի համար, որը կազմում է հեռավորությունը: անհրաժեշտ է ամբողջովին փակել ձեռքը:

Մենք նաև տպել ենք երկու թիթեղ ՝ սերվո շարժիչներն ու արդուինոն թևին ամրացնելու համար: Ավելի լավ է այն կտրել փայտի կամ կոշտ պլաստիկի մեջ `լազերային դանակով:

Քայլ 1: Գնումների ցուցակ

Ձեռնոց և լարեր.

1 գոյություն ունեցող ձեռնոց (պետք է լինի կարել)

Հին ջինսե կամ մեկ այլ կոշտ կտոր

Նեյլոնե լարեր

Densityածր խտության պոլիէթիլենային խողովակներ (Տրամագիծը ՝ 4 մմ Հաստությունը ՝ 1 մմ)

Էլեկտրոնիկա:

Արդուինո Ունո

1 Մարտկոց 9V + 9V Մարտկոցի կրիչ

1 էլեկտրոնային անջատիչ

1 տախտակ

3 servo շարժիչ (1 մատը)

3 պտուտակ (տրամադրվում են սերվերով)

4 մարտկոց AA + 4 AA մարտկոցի կրիչ

3 ճնշման տվիչ (1 մատը)

3 դիմադրություն 330 օմ (1 մատի վրա)

6 էլեկտրական լարեր (2 սենսորների համար)

Պտուտակներ, ընկույզներ և ամրացումներ.

4 M3 10 մմ երկարությամբ (Arduino- ն ամրացնելու համար)

2 M2.5 12 մմ երկարություն (ամրացնել մարտկոցի 9 Վ մարտկոցը)

6 համապատասխան ընկույզ

6 M2 10 մմ երկարություն (2 հատ մեկ սերվոյի վրա ՝ անիվները սերիաների վրա ամրացնելու համար)

12 փոքր մալուխային կապ (թիթեղները և անջատիչը ամրացնելու համար)

7 մեծ մալուխային կապ (2 հատ շարժիչով և 1 AA մարտկոցի 4 կրիչի համար)

Օգտագործված գործիքներ.

3D տպիչ (Ultimaker 2)

Նյութ կարի համար

Տաք սոսինձ ատրճանակ

Լրացուցիչ ՝ լազերային դանակ

Քայլ 2. Պատրաստեք կրելի կառուցվածք

Հագանելի կառուցվածքը պատրաստվել է որոշ հագուստներով. Մեր դեպքում մենք սովորական ձեռնոց ենք օգտագործել էլեկտրիկի համար և ջինսե կտոր `դաստակի շուրջը կառուցվածքի համար: Նրանք միասին կարված էին:

Նպատակն է ունենալ ճկուն կրելի կառուցվածք:

Կառույցը պետք է ավելի ամուր լինի, քան սովորական բրդյա ձեռնոցը, քանի որ այն պետք է կարել:

Մեզ անհրաժեշտ է դաստակի շուրջ կրող կառուցվածք ՝ էներգիայի մատակարարներին և շարժիչներին պահելու համար, և մեզ անհրաժեշտ է, որ այն կայուն լինի, ուստի մենք ընտրեցինք փակումը կարգավորելի դարձնել ՝ ջինսերի դաստակին կիրառելով Velcro ժապավեններ (ինքնասոսնձվող ժապավեններ):

Ներսում կարված էին փայտե փայտեր, որոնք ջինսերն ավելի կոշտ էին դարձնում:

Քայլ 3: Պատրաստեք ֆունկցիոնալ մասերը

Կոշտ մասերը կատարվում են PLA- ում 3D տպագրության միջոցով: նկարագրության մեջ.stl ֆայլերից.

Մատանի մատանի x5 (տարբեր կշեռքներով ՝ 1x սանդղակ 100%, 2x մասշտաբ 110%, 2x սանդղակ 120%);

Finger Extremity x3 (տարբեր կշեռքներով ՝ 1x սանդղակ 100%, 1x սանդղակ 110%, 1x սանդղակ 120%);

Անիվ շարժիչի համար x3

Մատների մասերի համար անհրաժեշտ են տարբեր կշեռքներ `յուրաքանչյուր մատի և յուրաքանչյուր ֆալանգսի տարբեր չափերի պատճառով:

Քայլ 4. Սենսորները ուղղեք ծայրահեղությունների

Pressureնշման սենսորները նախ զոդվում են մալուխային լարերին:

Դրանք սոսնձվում են մատների ծայրամասերի ներսում սոսինձ ատրճանակի օգտագործմամբ. Ծայրամասի ներսում տեղադրվում է փոքր քանակությամբ սոսինձ, երկու անցքերի կողքին, այնուհետև սենսորը անմիջապես կիրառվում է ակտիվ (կլոր) մասի վրա սոսինձ (պիեզոէլեկտրական երես ունենալ կառուցվածքի ներսում, իսկ պլաստմասե հատվածը `ուղղակի սոսինձի վրա): Մալուխի լարերը պետք է անցնեն մատի վերևով դեպի ներքև, որպեսզի էլեկտրական մալուխները գործեն ձեռքի հետևի մասում:

Քայլ 5. Ամրագրեք 3D տպված մասերը ձեռնոցին

Բոլոր կոշտ մասերը (ծայրահեղություններ, օղակներ) պետք է կարել ձեռնոցին, որպեսզի ամրացվեն:

Օղակները ճիշտ տեղադրելու համար նախ հագեք ձեռնոցը և փորձեք դրանք դնել մեկական ֆալանգայի վրա ՝ առանց ձեռքերի փակման ժամանակ դիպչելու: Մոտավորապես, ցուցիչի օղակները կամրագրվեն մատի հիմքից 5 մմ բարձրությամբ և առաջինից 17-20 մմ բարձրության վրա: Ինչ վերաբերում է միջնամատին, ապա առաջին մատանին մատի հիմքից կլինի մոտավորապես 8-10 մմ, իսկ երկրորդը ՝ առաջինից 20 մմ բարձրության վրա: Ինչ վերաբերում է բութ մատին, անհրաժեշտ ճշգրտությունը շատ ցածր է, քանի որ այն վտանգ չի ներկայացնում միջամտել մյուս օղակներին, այնպես որ փորձեք այն քսել մաշված ձեռնոցին, գիծ գծել ձեռնոցի վրա, որտեղ կցանկանայիք ունենալ: օղակիր, որպեսզի հետո կարես այն:

Ինչ վերաբերում է կարի աշխատանքին, ապա հատուկ տեխնիկա կամ ունակություն չի պահանջվում: Ասեղով կարի թելը պտտվում է օղակների շուրջը ՝ անցնելով ձեռնոցի մակերեսով: Ձեռքի երկու անցքերի միջև 3-4 մմ քայլն արդեն բավական ամուր ամրագրում է կատարում, կարիք չկա շատ խիտ կարել:

Նույն տեխնիկան կիրառվում է նաև ծայրահեղությունների ամրացման համար. Ծայրահեղության գագաթը փոսային է, որպեսզի ասեղը հեշտությամբ անցնի, այնպես որ մատի վերևի միայն խաչաձև ձևերը պետք է կարվեն ձեռնոցին:

Այնուհետև պոլիէթիլենային ուղեցույցները նույնպես պետք է ամրացվեն ՝ հետևելով երեք չափանիշի.

հեռավոր վերջավորությունը (դեմքը դեպի մատը) պետք է ուղղված լինի մատի ուղղությամբ ՝ խուսափելու նեյլոնե մետաղալարով բարձր շփումներից, որը կանցնի դրա ներսում

հեռավոր վերջավորությունը պետք է լինի այնքան հեռու, որ չխանգարի ձեռքի փակմանը (մատի հիմքից մոտ 3 սմ ցածր բավականաչափ լավ է, բութ մատի համար `4 -ից 5 սմ);

խողովակները պետք է հնարավորինս քիչ անցնեն միմյանց վրայով, որպեսզի նվազեցնեն ամբողջ ձեռնոցի հիմնական մասը և յուրաքանչյուր խողովակի շարժունակությունը:

Դրանք ամրացվում են ձեռնոցին և դաստակին կարելով ՝ նույն տեխնիկայով, ինչ վերևում:

Կարի միջով սահելու վտանգից խուսափելու համար խողովակների և ձեռնոցների միջև մի քանի սոսինձ ավելացվեց:

Քայլ 6. Պատրաստեք անիվները Servos- ի համար

Այս նախագծի համար մենք օգտագործեցինք հատուկ նախագծված անիվներ ՝ գծված և 3D տպված մեր կողմից (.stl ֆայլը նկարագրության մեջ):

Անիվները տպվելուց հետո մենք պետք է դրանք ամրացնենք սերվերի պտուտակներին պտուտակով (M2, 10 մմ պտուտակներ): Քանի որ պտուտակների անցքերն ավելի փոքր են, քան 2 մմ տրամագիծը ՝ պտուտակելով M2- ը, ընկույզներ պետք չեն:

3 պտուտակները կարող են կիրառվել յուրաքանչյուր սերվոյի վրա:

Քայլ 7: Շարժիչները ամրացրեք թևին

Այս քայլը բաղկացած է շարժիչների թևին ամրացումից. դա անելու համար մենք պետք է տպեինք օժանդակ PLA հուշատախտակ ՝ աջակցություն ստանալու համար:

Իրականում շարժիչները չէին կարող ուղղակիորեն ամրացնել թևին, քանի որ անիվները, որոնք անհրաժեշտ էին լարերը քաշելու համար, կարող էին արգելափակվել շարժման ընթացքում ձեռնոցի պատճառով: Այսպիսով, մենք 3D- ով տպեցինք 120x150x5 մմ չափի PLA հուշատախտակ:

Այնուհետև մենք ամրացրեցինք հուշատախտակը մեր ձեռնոցին ՝ մալուխի որոշ կապերով. Մենք ձեռքի մեջ մի քանի անցք արեցինք, պարզապես մկրատով, այնուհետև փորվածքով պլաստիկե սալիկի մեջ անցքեր բացեցինք և ամեն ինչ միացրեցինք: Հուշատախտակի չորս անցքեր անհրաժեշտ են կենտրոնում `դրա պարագծի մեջ, մալուխային կապերն անցնելու համար: Դրանք պատրաստվում են փորվածքով: Դրանք գտնվում են կենտրոնական մասում և ոչ թե ափսեի կողմերում, որպեսզի կարողանաք փակել ջինսերը թևի շուրջը ՝ առանց ափսեի այն արգելափակելու, քանի որ ափսեը ճկուն չէ:

Այնուհետև մյուս անցքերը նույնպես փորված են պլաստմասե սալիկի մեջ `շարժիչները ամրացնելու համար: Շարժիչները ամրացված են երկու խաչաձեւ մալուխային կապերով: Նրանց կողքերին որոշ սոսինձ ավելացվեց `ամրացումն ապահովելու համար:

Շարժիչները պետք է տեղադրվեն այնպես, որ անիվները չխանգարեն միմյանց: Այսպիսով, դրանք բաժանված են ձեռքի ձախ և աջ կողմերում. Երկուսը ՝ մի կողմում, իսկ անիվները պտտվում են հակառակ ուղղություններով, իսկ մեկը ՝ մյուս կողմում:

Քայլ 8: Կոդ Arduino- ում

Կոդը մշակվել է մի պարզ եղանակով ՝ շարժիչներ գործարկել, թե ոչ: Սպասարկիչները գործարկվում են միայն այն դեպքում, երբ ընթերցումը գերազանցում է որոշակի արժեքը (այն ամրագրված է փորձարկումներով և սխալներով, քանի որ յուրաքանչյուր սենսորի զգայունությունը ճիշտ նույնը չէ). Կռվելու երկու հնարավորություն կա ՝ ցածր ուժի համար ցածր և ամբողջությամբ ուժեղ ուժի համար: Երբ մատը թեքվում է, օգտագործողի ուժը անհրաժեշտ չէ մատը փաստացի դիրքը պահելու համար: Այս իրականացման պատճառն այն է, որ հակառակ դեպքում նշվել է, որ մատները պետք է անընդհատ ուժ գործադրեն սենսորների վրա, և ձեռնոցը որևէ առավելություն չի տալիս: Մատը թեքելը բաց թողնելու համար անհրաժեշտ է նոր ուժ կիրառել ճնշման տվիչի վրա ՝ գործելով ստի կանգառի հրաման:

Մենք կարող ենք ծածկագիրը բաժանել երեք մասի.

Սենսորների սկիզբ:

Նախևառաջ մենք սկզբնաղբյուրացրեցինք երեք ամբողջ փոփոխական ՝ յուրաքանչյուր սենսորի համար ՝ ընթերցում 1, ընթերցում 2, ընթերցում 3: Սենսորները տեղադրվել են A0, A2, A4 անալոգային մուտքերի մեջ: Ընթերցման յուրաքանչյուր փոփոխական սահմանվում է հետևյալ կերպ.

• կարդալ 1 որտեղ A0 մուտքագրման մեջ գրված է կարդացված արժեքը,
• ընթերցում 2 որտեղ A2 մուտքագրման մեջ գրված է կարդացված արժեքը,
• ընթերցում 3 որտեղ A4 մուտքագրման մեջ գրված է կարդացված արժեքը

Երկու շեմ ամրագրված է մատով, որը համապատասխանում է սերվերի գործարկման երկու դիրքին: Այս շեմերը տարբեր են յուրաքանչյուր մատի համար, քանի որ կիրառվող ուժը նույնը չէ յուրաքանչյուր մատի համար, և երեք տվիչների զգայունությունը ճիշտ նույնը չէ:

Motors init:

Երեք փոփոխական char (save1, save2, save3), մեկը յուրաքանչյուր շարժիչի համար սկզբնավորվում է 0 -ով: Այնուհետև կարգաբերման մեջ մենք նշեցինք այն կապերը, որտեղ համապատասխանաբար միացնում ենք շարժիչները. բոլորը սկզբնավորված են 0 արժեքով:

Այնուհետև սերվոսները գործարկվում են servo.write () հրամանի միջոցով, որն ի վիճակի է ամրագրել սերվոյի վրա որպես մուտքի ստացված անկյունը: Փորձարկումներով և սխալներով հայտնաբերվեցին երկու լավ անկյուններ, որոնք անհրաժեշտ էին մատը թեքելու երկու դիրքում ՝ համապատասխան փոքր բռունցքին և մեծ բռնելով:

Քանի որ մեկ շարժիչն իր ամրագրման պատճառով պետք է շրջվի հակառակ ուղղությամբ, դրա ելակետը ոչ թե զրո է, այլ առավելագույն անկյունը և նվազում է, երբ ուժ է կիրառվում, որպեսզի կարողանա պտտվել հակառակ ուղղությամբ:

Սենսորների և շարժիչների միջև կապը.

Save1, save2, save3 և ընթերցման 1, ընթերցման 2, ընթերցման 3 ընտրությունը կախված է զոդումից: Բայց յուրաքանչյուր մատի համար տվիչը և շարժիչը պետք է ունենան նույն թիվը:

Այնուհետև օղակում, եթե պայմաններ օգտագործվեին ստուգելու համար, թե արդյոք մատն արդեն կռացած վիճակում է, թե ոչ, և արդյոք ճնշումը գործադրվում է, թե ոչ սենսորների վրա: Երբ տվիչները վերադարձնում են արժեքը, անհրաժեշտ է ուժ կիրառել, բայց հնարավոր է երկու տարբեր դեպք.

• Եթե մատը դեռ թեքված չէ, սենսորների վերադարձած այս արժեքը շեմերին համեմատելով, համապատասխան անկյունը կիրառվում է սերվոյի վրա:
• Եթե մատը արդեն ծռված է, նշանակում է, որ օգտվողը ցանկանում է ազատել կռում, իսկ հետո մեկնարկային անկյունը կիրառվում է սերվերի վրա:

Դա արվում է յուրաքանչյուր շարժիչի համար:

Հետո մենք ավելացրեցինք 1000 ms ուշացում, որպեսզի խուսափենք սենսորների արժեքների չափազանց հաճախակի փորձարկումներից: Եթե կիրառվում է ուշացման չափազանց փոքր արժեք, դա վտանգում է ձեռքը անմիջապես փակելուց հետո այն նորից բացելը, եթե ուժը գործադրվի ավելի երկար ժամանակ, քան հետաձգման ժամանակը:

Մեկ սենսորի համար ամբողջ գործընթացը ներկայացված է հոսքի գծապատկերում ՝ վերևում:

Ամբողջական ծածկագիրը

#ներառել Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; int ընթերցում 1; int ընթերցում 2; int ընթերցում 3; char փրկել 1 = 0; // servo- ն սկսվում է 0 վիճակից, քնած վիճակում char save2 = 0; char փրկել 3 = 0; void setup (void) {Serial.begin (9600); servo2.attach (9); // servo թվային կապում 9 servo2.write (160); // նախնական կետը servo servo1.attach- ի համար (6); // servo թվային կապում 6 servo1.write (0); // servo servo3.attach- ի սկզբնական կետը (3); // servo թվային կապում 3 servo3.write (0); // սերվոյի սկզբնական կետը

}

void loop (void) {reading1 = analogRead (A0); // կցված է անալոգին 0 ընթերցում 2 = analogRead (A2); // կցված է անալոգային 2 -ի ընթերցմանը 3 = analogRead (A4); // կցված է անալոգային 4 -ին

// if (reading2> = 0) {Serial.print ("Sensor value ="); // Առաջին սենսորի շեմերի ճշգրտման համար օգտագործվող հրամանի օրինակ

// Serial.println (ընթերցում 2); } // else {Serial.print ("Սենսորային արժեք ="); Serial.println (0); }

եթե (կարդալ 1> 100 և խնայել 1 == 0) {// եթե սենսորը ստանում է բարձր արժեք և գտնվում է քնած վիճակում, խնայել 1 = 2; } // գնալ այլ վիճակի 2, եթե (ընթերցում 1> 30 և փրկել 1 == 0) {// եթե սենսորը ստանում է միջին արժեք և քնի վիճակում չէ, պահպանել 1 = 1; } // ստացել է 1 այլ վիճակ, եթե (ընթերցում 1> 0) {// եթե արժեքը ոչ զրո է և նախորդ պայմաններից ոչ մեկը ճիշտ չէ փրկել 1 = 0;} // անցնել քնած վիճակի

if (save1 == 0) {servo1.write (160); } // արձակել else if (save1 == 1) {servo1.write (120); } // այլ կերպ քաշելու միջին անկյունը {servo1.write (90); } // ձգման առավելագույն անկյունը

if (ընթերցում 2> 10 և փրկել 2 == 0) {// նույնը, քան servo 1 խնայել 2 = 2; } else if (ընթերցում 2> 5 և save2 == 0) {save2 = 1; } else if (ընթերցում 2> 0) {save2 = 0;}

if (save2 == 0) {servo2.write (0); } else if (save2 == 1) {servo2.write (40); } else {servo2.write (60); }

if (ընթերցում 3> 30 և save3 == 0) {// նույնը, քան servo 1 խնայել 3 = 2; } else if (ընթերցում 3> 10 և save3 == 0) {save3 = 1; } else if (ընթերցում 3> 0) {save3 = 0;}

if (save3 == 0) {servo3.write (0); } else if (save3 == 1) {servo3.write (40); } else {servo3.write (70); } ուշացում (1000); } // սպասիր մի վայրկյան

Քայլ 9. Ամրացրեք Arduino- ն, մարտկոցները և Veroboard- ը թևին

Մեկ այլ ափսե տպվեց PLA- ում, որպեսզի կարողանա ամրացնել մարտկոցների պահարաններն ու arduino- ն:

Սալիկի չափսերն են ՝ 100x145x5 մմ:

Արդուինոն պտուտակելու համար կա չորս անցք, իսկ երկուսը ՝ 9 Վ մարտկոցի ամրակը պտուտակելու համար: 6 վ մարտկոցի կրիչի և ափսեի մեջ անցք է կատարվել ՝ դրանք միասին ամրացնելու համար մալուխային փողկապի միջոցով: Որոշ սոսինձ ավելացվեց `ապահովելու այս ամրակի ամրացումը: Անջատիչը ամրագրված է երկու փոքր մալուխային կապերով:

Կան նաև չորս անցքեր, որոնք օգտագործվում են ջինսերի վրա ափսե ամրացնելու համար `օգտագործելով մալուխային կապեր:

Վերո -տախտակը վահանի պես դրվում է արդուինոյի վրա:

Քայլ 10: Միացրեք էլեկտրոնիկան

Շղթան կպցված է veroboard- ի վրա, ինչպես նշված է վերը նշված սխեմայում:

Arduino- ն ունի 9 Վ մարտկոց ՝ որպես մատակարարում, և դրանց միջև միացված է անջատիչ, որպեսզի կարողանաք անջատել Arduino- ն: 6 վ մարտկոց է անհրաժեշտ սերվո շարժիչի համար, որը շատ հոսանքի կարիք ունի, իսկ սերվերի երրորդ կապը միացված է 3, 6 և 9 կապում ՝ դրանք PWM- ով վերահսկելու համար:

Յուրաքանչյուր սենսոր մի կողմից միացված է Arduino- ի 5V- ով, իսկ մյուս կողմից `330 օմ ռեզիստորով, որը միացված է գետնին և A0, A2 և A4 կապումներին` լարվածությունը չափելու համար:

Քայլ 11: Ավելացրեք նեյլոնե լարերը

Նեյլոնե լարերը պատրաստվում են անցնել ծայրամասի երկու անցքերով և օղակներով, ինչպես երևում է նկարում, այնուհետև մետաղալարերի երկու կեսերը կմտնեն պոլիէթիլենային ուղեցույցի ներսում և միասին կմնան մինչև ուղեցույցի վերջը `դեպի շարժիչը: Հաղորդալարերի երկարությունը որոշվում է այս պահին, դրանք պետք է այնքան երկար լինեն, որ ուղիղ մատներով սերվոյի անիվը մեկ անգամ պտտվեն:

Դրանք ամրացված են անիվների վրա.stl ֆայլերի վրա առկա երկու փոքր անցքերով անցնող հանգույցով և լրացուցիչ կայունացման համար տաք սոսինձով:

Քայլ 12: Վայելեք:

Այն աշխատում է ինչպես սպասվում էր:

Առաջին ազդակի դեպքում այն թեքում է մատը, իսկ երկրորդում `արձակում: Ուժ չի պահանջվում, երբ մատները թեքվում են:

Այնուամենայնիվ, մնում է երեք խնդիր.

- Մենք պետք է զգույշ լինենք, որպեսզի սերվոզներն ակտիվացնեն 1 վայրկյանից կարճ իմպուլս, հակառակ դեպքում լարերը ձգումից անմիջապես ազատվում են, ինչպես բացատրված է Arduino կոդի 8 -րդ քայլում:

- Պլաստիկ մասերը մի փոքր սահում են, ուստի ծայրամասում ավելացրել ենք տաք սոսինձ ՝ շփում ավելացնելու համար:

- Եթե մատի վրա ծանրաբեռնվածություն կա, սենսորը մշտապես մեծ արժեք կունենա, և այդ պատճառով սերվոն անընդհատ պտտվելու է: