Roomba- ից մինչև Rover ընդամենը 5 քայլում: 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Roomba ռոբոտները զվարճալի և հեշտ միջոց են ձեր մատները թաթախելու ռոբոտաշինության աշխարհում: Այս Instructable- ում մենք մանրամասն կներկայացնենք, թե ինչպես կարելի է պարզ Roomba- ն վերածել վերահսկելի ռովերի, որը միաժամանակ վերլուծում է իր շրջակայքը:

Մասերի ցուցակ

1.) MATLAB

2.) Roomba (հեռացված փոշեկուլ մաքրող մասերով)

3.) Ազնվամորու-պի վարակիչ

4.) Arduino վերահսկվող տեսախցիկ

5.) Ընտրովի կարագի դանակ

Քայլ 1. Ստացեք Roomba գործիքների տուփեր

Գործարկեք վերը նշված կոդը ՝ MATLAB- ում ձեր Roomba- ին միանալու համար համապատասխան գործիքատուփեր ավելացնելու համար:

Քայլ 2: Միացեք Roomba- ին

Roomba գործիքների տուփերը տեղադրելուց հետո դուք պետք է միանաք ձեր Roomba- ին: Bluetooth- ի միջոցով միանալու բազմաթիվ ալիքներ կան, բայց մենք միացել ենք wifi- ով: Նախ, կատարեք կոշտ վերականգնում ՝ 10 վայրկյան սեղմելով «նավահանգիստ» և «կետ» կոճակները: Միացրեք Roomba- ն և գործող սարքը նույն wifi ցանցին: Հաջորդը, օգտագործեք հետևյալ հրահանգը ձեր Խմբագրի պատուհանում ՝ ձեր ռոբոտին միանալու համար.

r = roomba (Roomba- ի#)

Այս հրամանի ամբողջական ավարտից հետո roomba- ն ձեր վերահսկողության տակ կլինի:

Քայլ 3: Հեռախոսին միանալը (հեռակառավարման վահանակ)

Roomba- ի վերահսկումը ձեր հեռախոսի միջոցով թույլ է տալիս ճշգրտության այնպիսի մակարդակ, որը հնարավոր չէ հասնել Roomba- ի ինքնավար ռեժիմով: Այս կապը հաստատելը չափազանց կարևոր է, քանի որ հսկայական մարսայական լանդշաֆտի վրա հետազոտության որոշակի վայր ընտրելու ունակությունը առանցքային է: Հետևյալ հրահանգները մանրամասն նկարագրում են, թե ինչպես դա անել:

1. Օգտագործեք MATLAB միակցիչ ™ ՝ ձեր iOS սարքում MATLAB- ով աշխատող համակարգչի և MATLAB Mobile հավելվածի միջև կապ ստեղծելու համար:

2. MATLAB- ի հրամանի պատուհանում `միջերեսակցիչ (« միացված »,« գաղտնաբառ »,« mypassword »); Նշեք ձեր սեփական գաղտնաբառը վերջին արգումենտում: Օգտագործեք կանխադրված նավահանգիստը: Ստուգելու համար, թե որ նավահանգիստն է օգտագործում միակցիչը, գործարկեք միակցիչը և նայեք այն URL- ին, որը ցուցադրում է փորձարկման հղումը: MATLAB հրամանի պատուհանում կտտացրեք ցուցադրվող թեստային հղմանը `համոզվելու համար, որ համակարգիչը պատրաստ է միանալու: Նշեք DNS անունը և IP հասցեն, որոնք ձեզ անհրաժեշտ են կապն ավարտելու համար:

3. MATLAB Mobile- ում ընտրեք Միացեք ձեր համակարգչին: Եթե նախկինում կապվել եք ամպի կամ այլ համակարգչի հետ, անցեք Կարգավորումներ և կտտացրեք Ավելացնել համակարգիչ:

4. Համակարգչի պարամետրում մուտքագրեք DNS անունը կամ IP հասցեն, որը ցուցադրված էր 2 -րդ քայլում:

5. Միակցիչի գաղտնաբառի պարամետրում մուտքագրեք այն գաղտնաբառը, որը նշել եք 1 -ին քայլում:

6. Պահեք ձեր կարգավորումները և սկսեք կապը ՝ էկրանի վերևում հպելով «Միացում» կոճակին:

7. Նույն համակարգչով MATLAB- ի հաջորդ նիստերին սկսեք միացումն համակարգչի և սարքի վրա: MATLAB- ում մուտքագրեք միակցիչը: MATLAB Mobile Settings- ում հպեք համակարգչի IP հասցեի կողքին գտնվող կոճակին ՝ Connect to Your Computer բաժնում:

8. Այժմ կարող եք ստեղծել ձեր mobiledev օբյեկտը և սկսել տվյալների ձեռքբերումը, ինչպես նկարագրված է Acquire Sensor Data Streaming- ում:

Քայլ 4: Գույնի ճանաչում

Այս ամբողջ քայլը կատարվում է MATLAB- ում: Նախ, գտեք պատկերի տվյալները համապատասխան գույների համար, այնուհետև կարգավորեք Roomba- ն ՝ ճանաչելու այդ գույները: Երբ Roomba- ն ճանաչում է համապատասխան RGB արժեքը, այն հաղորդագրություն կհանի կամ գործողություն կկատարի: Օրինակ, մեր Roomba- ն դանակահարում է այլմոլորակայիններին (կարմիր գույն) կցված կարագի դանակով (կամ պաշտպանության ցանկալի օբյեկտ), ինչպես նաև տիեզերագնացներին (կանաչ գույն) գտնելու դեպքում հաղորդագրություն է ուղարկում հայրենի բազա:

Քայլ 5: Փորձարկող ռոբոտ

Այս քայլը, անկասկած, գործընթացի ամենակարևոր քայլն է: Տեղին է համոզվել, որ հեռակառավարիչը ճիշտ է աշխատում, ինչպես նաև Roomba- ի գույնի ճանաչումը և մնացած լռելյայն սենսորները: Լույսի տարբեր մակարդակները կարող են ազդել ձեր ռոբոտի ՝ գույները հայտնաբերելու ունակության վրա, այնպես որ այդ մուտքերը կարող են ճշգրտման կարիք ունենալ:

Մեր ծածկագիրը կցված է ստորև: Հիմնական բանը, որին պետք է ուշադրություն դարձնել, այն է, որ շրջադարձի անկյունները տարբեր կլինեն Roomba- ից Roomba, ուստի կարևոր է որոշել ձեր սեփական անկյունները: Սա վերաբերում է նաև RGB արժեքներին: