Առյուծ. Ընտանի կատու. 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Բարեւ Ձեզ, Սա իմ առաջին հրահանգներն են: «Sony Aibo Robot (1999)»-ի առաջին տարբերակը չորս տարեկանում ինձ գրավեց դեպի ռոբոտաշինություն, այդ ժամանակվանից ի վեր, իմ երազանքն էր ընտանի ռոբոտ պատրաստել ինձ համար: Այսպիսով, ես եկա «Առյուծ. Ընտանի կատուն», որը կարելի է կառուցել տանը ցածր բյուջեով: Ինձ ոգեշնչեցին «KITtyBot» (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) և «OpenCat» (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) նախագծերը և այս երկու նախագծերը համատեղեցի իմ սեփական համեմունքներով: Ներկայումս դա Android- ով կառավարվող ռոբոտ է, ես դեռ աշխատում եմ դրա վրա և ցանկանում եմ այն դարձնել լիովին ինքնավար:

Քայլ 1: Հավաքեք ձեր մասերը

Էլեկտրոնիկա:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Bluetooth մոդուլ
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo մարտկոցի փաթեթ 1500-2200 մԱ / ժ
• 1 x 5V UBEC

Սարքավորումներ:

• 3D տպված մարմնի մասեր
• Endկվող depron փրփուր տախտակ / Dollar Tree փրփուր տախտակ
• Պտուտակներ
• Սուպեր սոսինձ

Քայլ 2: Հավաքեք ձեր մասերը

Ձեռք բերեք ձեր 3D տպման բոլոր մասերը `հավաքումը սկսելու համար: Ես օգտագործել եմ «KITtyBot» նախագծի մարմնի ֆայլերը (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…): Շատ լավ գրված նախագիծ է ՝ հավաքման հրահանգներով: Ֆեմուրի և տիբիայի համար (ոտքի հատվածներ) ես գտա «OpenCat» նախագիծը կատարյալ (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…): Մարմնի ծածկը ավելացնելու համար ես օգտագործեցի ճկվող դեպրոն փրփուրի տախտակի կտոր և կտրեցի այն ըստ իմ ցանկալի ձևի: Բացի այդ, Dollar Tree փրփուրի տախտակը լավ է աշխատում, եթե թղթի կափարիչը կեղևազերծեք: 3D տպված մարմնով կպցրեցի PVC տախտակի երկու կտոր և փրփուրի ծածկը պտուտակեցի PVC տախտակով:

OpenCat Thingivers հղումը ՝

Քայլ 3: STL ֆայլեր 3D տպագրության համար

Սրանք այն STL ֆայլերն են, որոնք ես տպել եմ իմ Առյուծ դարձնելու համար: Ֆայլերը վերցված են «KITtyBot» - ից և «Opencat» նախագծից ՝ հրապարակված տիեզերվերում (https://www.thingiverse.com/thing:3384371): Տպագրվող յուրաքանչյուր ֆայլի քանակը նշված է յուրաքանչյուր ֆայլի անվան մեջ:

Քայլ 4: Կապեր

12 սերվոները նշված են 0 -ից մինչև 11 -ը: Կապերը տրված են ստորև.

Voառայություն 0: Պին 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Պին 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Voառայություն 9: Պին 11

Servo 10: Pin 10

Voառայություն 11: Պին 9

RX (Bluetooth) ՝ TX քորոց

TX (Bluetooth) ՝ RX կապ

Քայլ 5: Դարձրու քո ռոբոտին ողջ. Ծրագրավորում

Ներկայիս կոդը ունի 11 գործառույթ: Սրանք:

1. Հարձակվող (առաջընթաց)

2. Հակադարձ (հետադարձ սողանք)

3. Ձախ շրջադարձ

4. Աջ շրջադարձ

5. Պար 1

6. Պար 2

7. Պար 3

8. Քացի

9. Նստել

10. Կանգնեք

11. Ձեռքի սեղմում

Քայլող Gaits:

Քայլելու/շարժման գործառույթները (առաջընթաց, հետընթաց սողում, ձախ շրջադարձ և աջ շրջադարձ) վերցված են «KITtyBot» նախագծից (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), որտեղ ծածկագիրը կատարյալ նկարագրված է մանրամասն. Ես աշխատում եմ քայլելու իմ սեփական կոդի վրա `ռոբոտը մի փոքր ավելի արագ դարձնելու և վազելու ունակություն ավելացնելու համար:

Մնացած գործառույթները մշակված են իմ կողմից:

Պար:

Ես գրել եմ երեք պարային գործառույթ: Երբ պարային հրամանը ուղարկվում է android սարքից, ծածկագիրը պատահականորեն ընտրում է երեք գործառույթներից մեկը և կատարում երեք պարերից որևէ մեկը: Այստեղ ես օգտագործեցի «պատահական» գործառույթը ՝ 1 -ից 3 թիվը ընտրելու համար (ծածկագրում այն կգտնեք 1 -ից 4 -ը, քանի որ պատահական գործառույթը 1 -ը հաշվում է ներառական, իսկ 4 -ը ՝ բացառիկ): երեք համարներից յուրաքանչյուրին տրվում է պարային գործառույթ: Այսպիսով, ռոբոտի պարերն ամեն անգամ անկանխատեսելի են: Այն կստիպի ձեզ զգալ, որ ռոբոտը պարում է իր իսկ ցանկության համաձայն:

Քացի:

Այս հատվածն իմ ամենասիրելին է: Ֆուտբոլում գնդակ խփելիս մենք նախ նպատակ ենք դնում, ոտքը հետ ենք տանում և վերջում ուժով հարվածում գնդակին: Փորձեցի նմանակել այս հարվածը: Նախ, ռոբոտը հավասարակշռում է իրեն իր մյուս երեք ոտքերով և իր ակտիվ ոտքը վեր քաշում: Հետո ակտիվ ոտքը ամբողջ ուժով հարվածում է գնդակին և ոտքը նորից դնում գետնին:

Նստել և կանգնել

Նստելու գործառույթը բաղկացած է երեք օղակների համար: Առաջին երկու օղակները ռոբոտին ստիպում են թեքվել դեպի գետինը: Երրորդ օղակը օգտագործվում է գլուխը և ճակատային մարմինը վերև դնելու համար, որպեսզի Լեոն հանգստանա: Stand գործառույթն ունի միայն մեկ օղակ, որը բոլոր սերվերը հետ է բերում 90 աստիճանի:

Ձեռքի սեղմում

Ձեռքի ձեռքսեղման համար Առյուծը նախ նստում է իր հանգստյան դիրքում: Չորս օղակները հետագայում աշխատում են նրա թաթը ձեռք բարձրացնելու համար: 5 վայրկյան ուշացում կա ձեռքսեղմման համար: Վերջնական հանգույցը Լեոյին վերադարձնում է իր հանգստյան դիրքին: Վերջապես կանգառի գործառույթը կրկին աշխատում է:

Քայլ 6: Arduino ծածկագիրը

Ահա Arduino ծածկագիրը: Այս կոդը դեռ մշակման փուլում է:

Քայլ 7: Միացրեք այն և խաղացեք:

Ես օգտագործում եմ 2S 7.4 Վոլտ 2200 mAh Lipo մարտկոց ՝ 3A 5V UBEC- ով ՝ իմ ռոբոտին սնուցելու համար: 12 սերվերը լավ քանակությամբ հոսանք են քաշում, ուստի ցածր հոսանքի անվանական մարտկոցի օգտագործումը չի կարողանա հաղթահարել քաշված հոսանքի քանակը: Հետեւաբար, լարումը կնվազի: Այս ռոբոտին հարմար է 1500-2200 mAh մարտկոց:

Եթե ունեք հարցեր, հարցրեք ինձ ստորև բերված մեկնաբանությունների բաժնում կամ կապվեք ինձ հետ [email protected] հասցեով

Վայելեք: