Ամբողջական RC մեքենա. 14 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Ինչ է դա:

Կարծում եք, որ RC մեքենաները միայն երեխաների համար են: Նորից մտածիր! Այս ձեռնարկը ցույց կտա ձեզ, թե ինչպես կարելի է կարգավորել և կառուցել 1: 1 ընդհանուր չափի RC մեքենա: Այս հսկիչներով մեքենան վերազինելը լավ մեկնարկային հարթակ է սեփական լիովին ինքնավար մեքենա կառուցելու համար (հաջորդ փուլ):

ՈEՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Այս կառուցվածքը հիմնված է ոչ «շարժիչներով» ոճով մեքենայի վրա: Եթե կցանկանայիք կարդալ «վարել մետաղալարով» մեքենայի իմ մյուս ձեռնարկը, ստուգեք այն այստեղ:

Քայլ 1: Նախապատմություն

Ես միշտ ցանկացել եմ ինքնակառավարվող մեքենա կառուցել, և չկա ավելի լավ միջոց ՝ սկսելու համար, քան հին մեքենան փոխելը, որպեսզի բոլոր վերահսկիչներն անցնեն առանց մեքենայի մեջ գտնվող մարդու: Այսպիսով, առաջին փուլն այն է, որ մեքենան տեղավորվի այս հսկիչներով, այնուհետև դրանք հեռակա կարգով գործարկվի RC- ի միջոցով:

Ես որոշեցի փաստաթղթավորել այս գործընթացը ՝ ուրիշներին ցույց տալու համար, որ ինքնավար մեքենա կառուցելու մուտքի խոչընդոտը չափազանց ցածր է և ոչ շատ թանկ (<$ 2k): Ես ցանկանում եմ, որ հազարավոր մարդիկ կառուցեն այս մեքենաները, որպեսզի մենք շատ ավելի շատ մարդիկ ունեն, ովքեր իրական փորձ ունեն մեխատրոնիկայի, համակարգչային գիտության և ընդհանրապես ճարտարագիտության բնագավառում:

Իմ հմտությունները

• Կառուցվել և վերականգնվել է ավելի քան 8 մեքենա և 10 մոտոցիկլետ
• Ամբողջ կյանքս աշխատել եմ արտադրական ոլորտում
• Որակավորված Ֆիտեր և Թերներ
• Որակավորված գործիքագործ
• Համակարգչային գիտությունների բակալավր
• QRMV- ի հիմնադիր - մասնագիտացած է Vision Guided Industrial Robotics- ում
• Ollo wearables- ի համահիմնադիր/CTO. Ձայնով կառավարվող բջջային հեռախոս տարեցների/տարեցների համար (ժամանակակից կյանքի ահազանգ)
• Բազմաթիվ արտոնագրեր (շնորհված և ժամանակավոր) հեռախոսակապ, աշխարհագրական դիրքավորում և համակարգչային տեսլական

Քայլ 2: Անհրաժեշտ հմտություններ

Ես շատ տեխնիկական նախապատմություն ունեմ, բայց կարծում եմ, որ յուրաքանչյուր ոք, ով մի փոքր ձեռքի տակ է, պետք է կարողանա հեշտությամբ կառուցել դրանցից մեկը: Եթե դուք չունեք բոլոր հմտությունները, ապա ամենահեշտ բանը, խնդրեք ուրիշներին, որոնք գիտեք, որ միանան շինարարության մեջ: Այդ կերպ դուք կարող եք սովորեցնել միմյանց, մինչդեռ գնում եք:

Մեխանիկա - իմացեք ձեր ճանապարհը մեքենայի և դրա բաղադրիչների շուրջ և ինչպես են դրանք աշխատում միասին

Մեխանիկական - կարողանալ օգտագործել ձեռքի և էլեկտրական գործիքների լայն տեսականի (փորվածք, սրող, խառատահաստոց և այլն)

Էլեկտրոնիկա - հասկանալ, նախագծել և կառուցել հիմնական սխեմաներ (բաղադրիչների ընտրություն, զոդում և այլն)

Նախագծում - Կարողանալ նկարել բաղադրիչներ CAD- ում, որոնք մշակվելու են երրորդ կողմերի կողմից

Programրագրավորում - Կարողանալ կառուցել Arduino- ի պարզ ուրվագծեր, օգտագործել git և այլն

Քայլ 3: Կառուցման արժեքը

Կարճ ասած - <2 հազար դոլար: Այս մեքենաներից մեկի կառուցման արժեքը իսկապես կախված է նրանից, թե որքանով կարող եք ձեռք բերել վազող մեքենան, քանի որ այն, հավանաբար, նախագծի ամենաբարձր և փոփոխական ծախսերի բաղադրիչն է: Իմ կառուցած առաջին մեքենայի համար ինձ հաջողվեց վերցնել 1991-ի իմ փոքրիկ Honda Civic- ը 300 դոլարով և այն դեռ գրանցված էր:

Մնացած բոլոր բաղադրիչների համար, որոնք ձեզ անհրաժեշտ կլինեն, դրանք հիմնականում «դարակից դուրս են», այնպես որ գները շատ չեն փոխվի:

Քայլ 4: Մասերի ցուցակ

Մասերի ամբողջական ցուցակին և մատակարարներին/արտադրողներին կարող եք գտնել այստեղ:

• Ավտոմեքենա (ոչ մետաղալարով)
• Գծային շարժիչ (էլեկտրական) - փոխանցման տուփի ընտրիչ
• Գծային շարժիչ (էլեկտրական) - արգելակներ
• Servo (բարձր ոլորող մոմենտ) - արագացուցիչ
• Էլեկտրոնային ղեկային կառավարման մոդուլ - ղեկ
• Arduino Uno - վերահսկում է համակարգի ինտեգրումը
• Բարձր հոսանք (5A) 5-6V կարգավորվող էներգիայի մատակարարում (servo- ի համար)
• 8/9 Channel RC վերահսկիչ և ընդունիչ
• Deep Cycle մարտկոց (ըստ ցանկության)
• Օժանդակ մարտկոց - լարման զգայուն ռելե (ըստ ցանկության)
• Մարտկոցի տուփ (ըստ ցանկության)
• Մարտկոցի մեկուսիչ
• 60A շարժիչ (բազմաուղղորդված)
• 2 x 32A շարժիչ (բազմաուղղորդված)
• 2 x 30A 5V ռելեի մոդուլներ
• 2 x Լոգարիթմական պոտենցիոմետրեր
• 2 x բազմակողմանի պոտենցիոմետրեր
• ~ 50A անջատիչ կամ ապահովիչ
• Արտակարգ դադարեցման կոճակներ և կոնտակտներ
• Մետաղալար (բարձր հոսանք շարժիչների/մարտկոցների համար և բազմակողմանի միացման համար)
• Ավտոմոբիլային ապահովիչների տուփ
• Պողպատե հարթ ձող (25x3 մմ և 50x3 մմ)
• Ալյումինե ափսե (3-4 մմ)
• Էլեկտրոնիկայի համար նախատեսված ABS պատյաններ
• Ավտոմեքենաների արտադրամասի ձեռնարկ

Քայլ 5. Համակարգի բաղադրիչներ - մեքենա

Նշում. Այս ձեռնարկի համար ես կառուցում եմ ոչ «շարժիչով» ոճով մեքենայի վրա, որը 1990-ի Honda Civic- ն է: Եթե ցանկանում եք կառուցել «քշել-մետաղալարով» մեքենայի վրա, ես դրա մասին կհրապարակեմ մոտակա ամիսների ընթացքում:

Մեքենայի համար, որը ցանկանում եք համոզվել, որ այն դուրս է գալիս հետևյալից.

• Մեքենան սկսվում է, աշխատում է և կարող է քշել (եթե ոչ, աշխատեցրեք այն)
• Այն ունի ավտոմատ փոխանցումատուփ
• Արգելակները գործում են
• Գեներատորը գտնվում է լավ վիճակում

Քայլ 6: Համակարգի բաղադրիչներ - Մարտկոցի օժանդակ կարգավորում (ըստ ցանկության)

Այս ձեռնարկում ես կօգտագործեմ երկրորդ/օժանդակ խոր ցիկլի մարտկոց, բայց դա պարտադիր չէ: Ես ընտրում եմ դա անել իմ կառուցման մեջ, քանի որ մեքենայի բնօրինակը մարտկոցը շատ փոքր էր, և պայմանավորվածություն ձեռք բերվեց ձեռք բերել խորքային ցիկլով մարտկոց `օժանդակ մարտկոցի ռելեի տեղադրմամբ` նույն մարտկոցի գներով: Հիմնական բանը այստեղ այն է, որ մեքենայում ցանկանում եք ունենալ լավ աշխատող մարտկոց և այլընտրանք, որը անհրաժեշտության դեպքում կարող է ապահովել բարձր հոսանք:

Նախ, անջատեք մեքենաների մարտկոցը, քանի որ մենք աշխատելու ենք երկու տերմինալների վրա: Մեքենայում օժանդակ մարտկոց տեղադրելը բավականին ուղիղ է: Նախ, գտեք հարմար/անվտանգ վայր ՝ երկրորդ մարտկոցը մեքենայի ներսում, բեռնախցիկում կամ եթե բավականաչափ տարածք ունեք, գլխարկի տակ:

Տեղադրեք Լարման զգայուն ռելեը հնարավորինս մոտ մեկնարկիչի մարտկոցին:

Օգտագործեք որոշ չափիչ մետաղալար (6 AWG) `մարտկոցի միացման միակցիչի դրական տերմինալից դեպի լարման զգայուն ռելե: Այնուհետև գործարկեք ծանրաչափի լարի մեկ այլ կտոր լարման զգայուն ռելեից դեպի օժանդակ մարտկոց և ապահով միացրեք մարտկոցի տերմինալը դրան:

Լարման զգայուն ռելեը պետք է ունենա բացասական մետաղալար, որը պետք է միացված լինի մեքենաների գետնին: Համոզվեք, որ այս մետաղալարն/միակցիչն ունի իսկապես լավ հողի շփում:

Օժանդակ մարտկոցի մոտ ծանր բացիչ մետաղալարով (6 AWG) բացասական տերմինալից անցեք մեքենաների մետաղյա մարմնի մի մաս և համոզվեք, որ այն ունի ամուր հիմք (մերկ մետաղ): Երկու ծայրերում տեղադրեք համապատասխան միակցիչներ և ստուգեք, որ հիմնավորումը ճիշտ է:

Նշում. Համոզվեք, որ ձեր օժանդակ մարտկոցը ապահով կերպով տեղադրված է և մեքենա վարելիս տեղից չի շարժվի: Խորհուրդ եմ տալիս այն տեղադրել մարտկոցի տուփի մեջ `այն ապահով և կոկիկ պահելու համար:

Ես խստորեն խորհուրդ եմ տալիս մարտկոցի մեկուսիչ օգտագործել ձեր համակարգում `էներգիայի պարզ և արագ մեկուսացում թույլ տալու համար: Տեղադրեք այս ներկառուցված մարտկոցից մինչև վերահսկիչի ապահովիչների տուփը

Քայլ 7: Համակարգի բաղադրիչներ - բռնկում

Մեքենաների մեծ մասը սկսում են բանալին պտտել բռնկման ժամանակ: Այնուհետև դա ուժի մեջ է մտնում մեքենայի տարբեր բաղադրիչների վրա, ներառյալ ECU- ն, էլեկտրահաղորդիչը, ռադիոն, երկրպագուները և այլն:

Այս աշխատանքը կատարելու համար ձեզ հարկավոր կլինեն մեքենաների էլեկտրական գծապատկերներ, բայց դրանք սովորաբար կարող եք գտնել առցանց ՝ Google- ի արագ որոնում կատարելով կամ պարզապես առցանց գնելով: Ես խորհուրդ կտայի, որ մեքենաները ձեռք բերեք աշխատաժողովի ամբողջական ձեռնարկը, քանի որ այն կներառի նաև այլ տեղեկություններ, ներառյալ որոշ բաղադրիչներ հեռացնելու վերաբերյալ խորհուրդներ/հնարքներ: Բացի այդ, միշտ հիանալի է ձեռքի տակ ունենալ տեղեկատվություն ՝ մեքենայի ցանկացած այլ խնդիր ախտորոշելու և շտկելու համար:

Ես նաև կանդրադառնայի ղեկի սյունը ամբողջությամբ (ներառյալ բռնկման տակառը, ցուցիչի ցողունը և այլն) դարակաշարից հանելուն ՝ ավելի շատ տարածք տալու համար, և այն կփոխարինեք էլեկտրակառավարման էլեկտրոնային համակարգով, այնպես որ հին տեղադրման կարիք չկա: թողնել մեքենայում:

Նայեք մեքենաների բռնկման էլեկտրական գծապատկերներին և որոշեք այն մետաղալարերը, որոնք սնվում են բռնկման մեջ: Սովորաբար, մարտկոցից կլինի միաձուլված դրական մշտական էլեկտրահաղորդալար (IN), այնուհետև մի շարք այլ լարեր, որոնք սնվում են մեքենաների բռնկման/հզորության ցիկլի տարբեր փուլերում մեքենաների բաղադրիչները սնուցելու համար (Անջատված, ACC, IGN1/Run, IGN2/Սկիզբ): Մշակեք, թե որ լարերն են դրանք, քանի որ հին մեքենաների մեծ մասում ձեզ անհրաժեշտ կլինի Main IN դրական մետաղալարը, IGN1/Run և IGN2/Start լարերը, որպեսզի մեքենան աշխատի, բայց դա տարբերվում է մեքենայից մեքենա:

Իմ ունեցած մեքենայի համար ինձ ընդամենը 3 լար էր պետք, բայց նրանք ապահովում էին բարձր հոսանք, ուստի ինձ անհրաժեշտ էին ծանր ռելեներ `բեռը փոխելու համար: Ռելեները, որոնք ես վերջացրեցի օգտագործելիս, 30A 5V մոդուլներ են, որոնք ես գտա առցանց: Ես ուզում էի մի բան, որը կարող էր կարգավորել բարձր հոսանք A 30A և կարողանալ միացնել պարզապես 5 Վ ազդանշանի միջոցով:

Անհրաժեշտության դեպքում լարերը բռնկման լարերի մեջ դեպի ռելեներ: Միշտ ստուգեք, որ ռելեներ աշխատեն նախքան դրանք ամրացնելը, քանի որ ես իմ կյանքում ունեցել եմ բազմաթիվ «մահացածների ժամանման» ռելեներ, որոնք բառացիորեն ծախսեցին իմ կյանքի սխալը գտնելու օրերը:

Դուք կցանկանաք, որ այս ռելեներ աշխատեն տարբեր եղանակներով: Իմ համակարգում IGN1/Run ռելեը միացրեց բոլոր մեքենաների ECU- ն, Radiator Fan- ը, Ignition Module- ը, ինչը ինչ -որ իմաստով թույլ կտա մեքենաների հոսանքը միացնել/անջատել: Ուղղակի, առանց բռնկման մոդուլին էլեկտրամատակարարման, մեքենան կշրջվի, բայց երբեք չի սկսի: IGN2/Start ռելեն ուղղակիորեն միացված էր ստարտերային էլեկտրահաղորդիչին, որն իրականում կծկեր շարժիչը: Այս ռելեի միջոցով դուք կցանկանայիք միանգամից միացնել այն, որպեսզի մեքենան աշխատեցնի, բայց երբ այն աշխատում է, կցանկանաք անջատել այն, որպեսզի չսպանեք մեկնարկիչի շարժիչը:

Փորձարկում

Շղթա - Ստեղծեք մի պարզ անջատիչ (IGN1/Run Relay) և մի ակնթարթային կոճակի (IGN2/Start) միացում ՝ որպես ձեր Arduino- ի մուտքեր:

Mingրագրավորում - Գրեք պարզ փորձարկման սցենար `երկու ռելեներ աշխատելու համար` առանց միացման մարտկոցի միացված: Շրջանակի և սցենարի հետ վստահ լինելուց հետո միացրեք մարտկոցը և փորձարկեք այն: Այս պահին դուք պետք է կարողանաք սկսել և կանգնեցնել ձեր մեքենան:

Կարևոր իրադարձություն

Այս պահին դուք պետք է ունենաք;

1. IGN1/Գործարկել ռելե լարված
2. IGN2/Սկսեք ռելե լարային
3. Arduino- ի միջոցով երկու ռելեներ միացնելու/անջատելու գործողությունների վերահսկում
4. փորձարկման միացում `ռելեներ վերահսկելու համար
5. կարողանա մեքենան սկսել
6. կարողանա անջատել մեքենան

Քայլ 8: Համակարգի բաղադրիչներ - փոխանցման ընտրիչ

Քանի որ մենք օգտագործում ենք ավտոմատ փոխանցման տուփով մեքենա այս կառուցվածքում, դա համեմատաբար հեշտացնում է շարժակների փոխումը, քանի որ մեզ պարզապես անհրաժեշտ է լծակը գծային շարժումով որոշակի կետեր տեղափոխել:

Նշում. Ես որոշեցի օգտագործել առկա լծակը և ուղղակի չկապել փոխանցման մալուխի հետ, քանի որ ցանկանում էի մեքենան պահել հնարավորինս պահեստային և ներքին հնարավորինս նորմալ:

Միակ դժվար բանը, որ դուք կարող եք մտածել, այն է, որ ավտոմատ փոխանցման տուփերի մեծ մասը պահանջում է սեղմել կոճակը, նախքան փոխանցման լծակը շարժելը: Քանի որ մենք օգտագործում ենք ճիճու պտուտակ ունեցող գծային շարժիչ, մենք կարող ենք օգտագործել նրա ինքնափակման ունակությունը `փոխանցման լծակը տեղում պահելու համար, երբ այն չի շարժում: Ինչ վերաբերում է կոճակին, ապա կարող եք այն մշտապես կողպել «ընկճված» վիճակում:

Այստեղ օգտագործված գծային գործարկիչը պետք է ունենար բավականաչափ հարված `այգու դիրքից անցնելու համար հետադարձի, չեզոքի, այնուհետև քշելու համար: Իմ մեքենաների դեպքում այն մոտ 100 մմ էր այն վայրից, որտեղ ես տեղադրում էի շարժիչը: Լծակը տեղափոխելու համար պահանջվող ուժը շատ փոքր էր (<5 կգ), ուստի ես օգտագործեցի 150 մմ հարված/70 կգ ուժային շարժիչ, քանի որ այն առկա էր պահեստում:

Գործարկիչի հիմքը ամրացնելու համար ես ամրացրեցի փակագիծը և ամրացրեցի այն պողպատե շրջանակի այն հատվածին, որն օգտագործվում էր կենտրոնական վահանակում: Սա թույլ տվեց, որ այն փոքր -ինչ պտտվի, քանի որ այն երկարանում/հետ է քաշվում հարվածի միջոցով:

Փոխանցման լծակին ամրացնելու համար ես պարզապես կտրեցի մի քանի կտոր պողպատե հարթ ձող և մի քանի պտուտակ օգտագործեցի այն տեղում պահելու համար: Այն լծակի շուրջը ամուր սեղմված չէ, այն պարզապես պարունակում է այն: Սա թույլ է տալիս այն շարժվել և չկապվել, երբ շարժվում է:

Գործարկիչի դիրքը որոշելիս ես օգտագործեցի լոգարիթմական պոտենցիոմետր, որը անալոգային ազդանշան հետ կուղարկեր իմ Arduino- ին: Ես կաթսայի համար հատուկ տեղադրիչ պատրաստեցի շարժիչին ինչ -որ հարթ ձողից: Այնուհետև ես ծալեցի կաթսաների սահնակի ներդիրները ՝ փոխանցման լծակի ամրացման փակագծի պտուտակի շուրջը: Այն աշխատում է, բայց ես պետք է փոխեմ սա, որպեսզի ավելի լավ կցորդ լինի ամանների սահողին:

Գործարկիչին միացնելու համար ես օգտագործել եմ շարժիչ, որը կարող է առաջ և հետ գնալ, գումարած այն կառավարվում է միկրոկոնտրոլերի միջոցով: Ես օգտագործել եմ Dimension Engineering- ի 2x32A Sabertooth շարժիչի վարորդը, բայց ազատ զգալ օգտագործել այն, ինչ նման է: Առաջին ալիքը կօգտագործվի փոխանցման տուփի ընտրիչ գործարկիչի վերահսկման համար, իսկ երկրորդը `արգելակի գործարկիչը: Այս շարժիչային վարորդը միացնելը և կարգավորելը պարզ և լավ փաստաթղթավորված է: Լարեր մարտկոցի դրական և բացասական կողմերում, ինչպես նշված է և միացրեք շարժիչի լարերը շարժիչի ելքին 1. Միացրեք 0V- ը ձեր Arduino's Ground- ին, իսկ S1- ը ՝ թվային ելքային քորոցին:

Նշում. Ես օգտագործել եմ այս շարքի պարզ սերիական կազմաձևը և այն, կարծես, բավականին լավ է աշխատում: Dimension Engineering- ը նաև ստեղծել է մի քանի գրադարան ՝ վարորդների հետ շփումը չափազանց պարզ դարձնելու համար: Նրանք ունեն նաև մի քանի պարզ օրինակ ՝ արագ գործի դնելու համար:

Փորձարկում

Շղթա - Գործարկիչը առաջ և հետ շարժելու համար կազմեք պարզ միացում ՝ երկու մուտքային կոճակներով: Մեկը ՝ շարժիչը երկարացնելու, մյուսը ՝ շարժիչը հետ քաշելու համար: Այնուհետև դա ձեզ որոշակի վերահսկողություն կտա շարժիչը շարժիչի դիրքերում տեղադրելու վրա:

Programրագրավորում - Գրեք մի պարզ սցենար `շարժիչը հետ և առաջ շարժելու և արժեքը դուրս բերելով լոգարիթմական պոտենցիոմետրից: Սցենարը գործարկելիս ուշադրություն դարձրեք «Պարկ», «Հետ», «Չեզոք» և «Դրեյվ» հանդերձանքի դիրքերի պոտենցիոմետրի արժեքներին: Դրանք ձեզ հարկավոր կլինեն, որպեսզի ամբողջ կոդով շարժիչին փոխանցեք այս դիրքերը:

Կարևոր իրադարձություն

Այս պահին դուք պետք է ունենաք;

1. շարժիչ, որն ապահով կերպով տեղադրված է մեքենայում
2. ամրացում փոխանցման տուփի ընտրիչի/շարժիչի շուրջ
3. շարժիչի վարորդը միացված է շարժիչին և Արդուինոյին
4. գործարկիչի երկարացման/հետ կանչման վերահսկում Arduino- ի միջոցով
5. փորձարկման սխեմա `վերահսկելու շարժիչի երկարացումը/ձգումը
6. իմացեք պոտենցիոմետրի արժեքները/դիրքերը յուրաքանչյուր փոխանցման դիրքի համար

Նշում. Դուք կարող եք նաև օգտագործել մի քանի դիրքի անջատիչ միացում `ձեր Arduino- ում փոխանցման տուփի ընտրիչ մուտքագրումը ստուգելու համար, երբ իմանաք դիրքերը: Այս կերպ դուք կկարողանաք պատճենել փոխանցման տուփի ընտրիչի կոդը անմիջապես ավարտված մեքենայի կոդի բազայի մեջ:

Քայլ 9. Համակարգի բաղադրիչներ - Արգելակներ

Մեքենան կանգնեցնելը բավականին կարևոր է, որպեսզի ցանկանաք համոզվել, որ այս բանը ճիշտ եք անում: Սովորաբար մեքենայի արգելակները գործարկվում են ձեր ոտքով, ինչը կարող է մեծ ուժ կիրառել անհրաժեշտության դեպքում: Այս կառուցվածքում մենք օգտագործում ենք մեկ այլ գծային շարժիչ, որը դուրս կգա ոտքով: Այս շարժիչ ուժը պետք է ունենար մեծ քանակությամբ ուժ (~ 30 կգ), բայց անհրաժեշտ էր միայն կարճ հարված ~ 60 մմ: Ես կարողացա ձեռք բերել 100 մմ հարված/70 կգ ուժային շարժիչ, քանի որ այն առկա էր պահեստում:

Գործիչը տեղադրելու ճիշտ տեղը գտնելը մի փոքր դժվար էր, բայց որոշ փորձարկումներով և սխալներով ես գտա ապահով դիրք: Ես եռակցեցի մի պողպատե հարթ ձող, արգելակի ոտնակի թևի կողքին և դրա միջով անցք բացեցի, որտեղ մի պտուտակ թափեցի շարժիչի վերևից: Այնուհետև ես եռակցեցի շարժիչի մյուս ծայրում գտնվող առանցքային ամրացման բրա մեջ ՝ մեքենայի հատակին:

Գործարկիչի դիրքը որոշելիս ես օգտագործել եմ լոգարիթմական պոտենցիոմետր (նույն կարգավորումն է, ինչ փոխանցման ընտրիչի գործարկիչը), որը անալոգային ազդանշան կուղարկի իմ Arduino- ին: Կաթսայի համար հատուկ տեղադրեցի շարժիչին ինչ -որ հարթ ձողից: Այնուհետև ես ծալեցի կաթսաների սահնակի ներդիրները մի փոքր հարթ ձողի ներդիրի շուրջ, որը տեղադրեցի շարժիչի վերջում:

Գործարկիչին միացնելու համար ես օգտագործել եմ 2x32A Sabertooth շարժիչի վարորդի մյուս ալիքը: Երկու շարժիչներն էլ կառավարելու համար անհրաժեշտ է օգտագործել միայն մեկ լար (S1):

Նշում. Ես օգտագործել եմ այս շարքի պարզ սերիական կազմաձևը և այն, կարծես, բավականին լավ է աշխատում: Այս շարժիչի վարորդը կարող է կազմաձևվել բազմաթիվ եղանակներով, այնպես որ ընտրեք ձեր նախընտրած մեթոդը:

Փորձարկում

Դիրքորոշում - Նախքան շարժիչն արգելակի ոտնակին միացնելը, կցանկանաք պատկերացում կազմել, թե որքան հեռու է պետք ոտնակին գնալ արգելակները գործարկելու համար: Ես ոտքս ներքև դրեցի արգելակների վրա, որպեսզի մեքենան կանգնեցնի (կանգ առնել, ոչ թե լիարժեք արգելակներ): Այնուհետև ես շարժիչը շարժեցի, որպեսզի միացման սարքը համապատասխանեցնի եռակցված արգելակային կցորդի հետ: Ես գրանցեցի պոտենցիոմետրի ելքային արժեքը, այնպես որ ես այնուհետև իմացա արգելակի ճնշման իմ առավելագույն դիրքը:

Ես նույնն արեցի, ինչ վերևում ՝ արգելակի անջատման դիրքի համար:

Շղթա - Գործարկիչը առաջ և հետ շարժելու համար կազմեք պարզ միացում ՝ երկու մուտքային կոճակներով: Մեկը ՝ շարժիչը երկարացնելու, մյուսը ՝ շարժիչը հետ քաշելու համար: Այնուհետև դա ձեզ որոշակի վերահսկողություն կտա շարժիչը շարժիչի դիրքերում տեղադրելու վրա:

Programրագրավորում - Գրեք մի պարզ սցենար `շարժիչը հետ և առաջ շարժելու և արժեքը դուրս բերելով լոգարիթմական պոտենցիոմետրից: Սցենարը գործարկելիս ուշադրություն դարձրեք Արգելակի միացման և անջատման դիրքերի պոտենցիոմետրի արժեքներին: Դրանք ձեզ հարկավոր կլինեն, որպեսզի ամբողջ կոդով շարժիչին փոխանցեք այս դիրքերը:

Կարևոր իրադարձություն

Այս պահին դուք պետք է ունենաք;

1. շարժիչ, որն ապահով կերպով տեղադրված է մեքենայում
2. արգելակի ոտնակի համար կցորդիչին ամրացում
3. շարժիչի վարորդը միացված է շարժիչին և Արդուինոյին
4. գործարկիչի երկարացման/հետ կանչման վերահսկում Arduino- ի միջոցով
5. փորձարկման սխեմա `վերահսկելու շարժիչի երկարացումը/ձգումը
6. իմանալ արգելակի անջատման և դիրքի պոտենցիոմետրի արժեքները/դիրքերը

Նշում. Վերջնական ծածկագրում ես օգտագործում եմ ալիքի RC վերահսկիչների ազդանշանը `վերահսկելու համար, թե որքան ճնշում պետք է գործադրել արգելակի վրա` նրա ձողի դիրքին համամասնորեն: Սա ինձ տվեց մի շարք ամբողջովին անջատվածից մինչև լիարժեք:

Քայլ 10. Համակարգի բաղադրիչներ - արագացուցիչ

Հիմա եկեք պտտենք այդ շարժիչները, և դա անելու համար մենք պետք է միացնենք արագացուցիչը: Քանի որ մենք օգտագործում ենք ոչ «շարժիչով» մեքենա, մենք իրականում կքաշենք մալուխը, որը միացված է շնչափողի մարմնին: Սովորաբար շնչափողերի մարմիններն ունեն հզոր գարուն, որը արագացուցիչը բաց թողնելիս շատ արագ փակում է թիթեռը: Այս ուժը հաղթահարելու համար ես օգտագործեցի բարձր ոլորող մոմենտ սերվո (~ 40 կգ/սմ) `մալուխը քաշելու համար:

Ես այս սերվոն ամրացրեցի պողպատե հարթ ձողի վրա և տեղադրեցի կենտրոնական վահանակի կողմը ՝ որոշ անկյան փակագծերով: Ինձ անհրաժեշտ էր նաև գնել ավելի երկար արագացուցիչ մալուխ (2 մ), քանի որ մեքենայի մեջ օգտագործված պահեստային մալուխը չափազանց կարճ էր: Սա նաև ինձ ավելի շատ ամրացման տարբերակներ տվեց, ինչը ինձ շատ ժամանակ խնայեց:

Տեղյակ եղեք, որ այս մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծող սպասարկողները սովորաբար ավելի բարձր են քաշում, քան սովորական հոսանքը, այնպես որ համոզվեք, որ կարող եք այն համապատասխան մատակարարել: Ես դրա համար օգտագործեցի 5V 5A կարգավորվող սնուցման աղբյուր, որը հեշտությամբ տալիս է բավականաչափ հոսանք ՝ ամբողջ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար: Սերվոյի ազդանշանային լարն այնուհետև նորից սնվում էր Arduino- ի թվային ելքով:

Փորձարկում

Programրագրավորում - Գրեք մի պարզ սցենար `սերվոն արագացուցիչի անջատիչ դիրքից մինչև ամբողջությամբ միացնելու համար (եթե խաղ եք): Ես ավելացրի արագացուցիչի կազմաձևման պարամետր, որը կսահմանափակեր սերվոյի շարժման ծավալը, որը թույլ կտար ինձ արագ կարգավորել արագացուցիչի զգացողությունը:

Կարևոր իրադարձություն

Այս պահին դուք պետք է ունենաք;

1. servo ապահով տեղադրված
2. արագացուցիչի մալուխը, որը շնչափողի մարմնից միացված է servo կառավարման թևին
3. էլեկտրամատակարարումը միացված է սերվոյին բավարար հոսանք ապահովելու համար
4. servo դիրքի վերահսկում Arduino- ի միջոցով
5. servo- ի հայտնի դիրքերը արագացուցիչի անջատված և լրիվ միացման համար

Նշում. Վերջնական ծածկագրում ես օգտագործում եմ ալիքի RC վերահսկիչների ազդանշանը `վերահսկելու համար, թե որքան շարժում պետք է կիրառել արագացուցիչի վրա` ձողիկի դիրքին համամասնորեն: Սա ինձ տվեց մի շարք ամբողջովին անջատվածից մինչև միացման արագացուցիչի կոնֆիգուրացիայի պարամետրը որպես սահմանափակող:

Քայլ 11. Համակարգի բաղադրիչներ - eringեկավարում

Կարևոր է մեքենան ուղղորդել այնտեղ, որտեղ մենք ուզում ենք, որ այն գնա: Նախկինում արտադրված ավտոմեքենաների մեծ մասը (մինչև 2005 թ.) Օգտագործել է հիդրավլիկ ղեկը `ղեկը շրջելը շատ թեթև դարձնելու համար օգտագործողի համար: Այդ ժամանակից ի վեր, տեխնոլոգիաների և ավտոմեքենաների արտադրողների կողմից արտանետումների կրճատման խնդրանքով, նրանք մշակել են էլեկտրակառավարման (EPS) էլեկտրոնային համակարգեր: Այս համակարգերն օգտագործում են էլեկտրական շարժիչ և ոլորող մոմենտի տվիչ ՝ վարորդին անիվները պտտելուն օգնելու համար: Հիդրավլիկ ղեկային պոմպը հեռացնելով ՝ այժմ շարժիչի վրա ավելի քիչ լարվածություն կա, որն իր հերթին թույլ է տալիս մեքենային աշխատել շարժիչի ավելի ցածր պտույտներով (նվազեցնելով արտանետումները): EPS համակարգերի մասին ավելին կարող եք կարդալ այստեղ:

Իմ փոքրիկ մեքենան ղեկավարելու համար ես օգտագործեցի էլեկտրոնային կառավարման ղեկի (EPS) համակարգ 2009 թվականի Nissan Micra- ից: Ես այն գնել եմ մեքենայի փլատակից/փշրանքից 165 դոլարով: Այս EPS մոդուլը տեղադրեցի ղեկի սյունակի ամրացման պտուտակների վրա `այն լեռան միջոցով, որը ես թեքեցի պողպատե ինչ -որ հարթ ձողից:

Ինձ նաև անհրաժեշտ էր գնել ղեկի սյունակի ստորին լիսեռը (~ 65 դոլար) ՝ EPS- ը ղեկի դարակաշարքի գծին միացնելու համար: Որպեսզի դա տեղավորվի իմ մեքենայի մեջ, ես փոխեցի ղեկի սյունի լիսեռը `կտրելով և եռակցելով սկզբնական ղեկի սյունակի սյունը, որը Honda- ից կտրել էի այս լիսեռին:

Ձախ կամ աջ EPS շարժիչը միացնելու/կառավարելու համար ես օգտագործել եմ Dimension Engineering- ի 2x60A Sabertooth Motor Driver Controller- ը: Ես օգտագործել եմ միայն ալիքներից մեկը, բայց դուք պետք է համոզվեք, որ օգտագործում եք շարժիչի վարորդ, որը կարող է անընդհատ մատակարարել A 60A+, աշխատել առաջ/հակառակ ուղղություններով և կարող է վերահսկվել նաև միկրոկոնտրոլերի միջոցով:

Theեկի անկյունի դիրքը իմանալու համար ես նախագծեցի ղեկի անկյան դիրքի հատուկ ցուցիչ: Մեքենաների մեծամասնությունը օգտագործում է թվային տարբերակ, որն աշխատում է CAN ավտոբուսի վրայով, ինչը ինձ չի կարող խանգարել հակադարձ ճարտարագիտությամբ: Իմ անալոգային դիրքի սենսորի համար ես օգտագործեցի 2 բազմաշարժ պոտենցիոմետր (5 պտույտ), 3 ժամաչափի գոտի ճախարակ, ժամանակացույցի գոտի և ալյումինե ափսե `բաղադրիչները ամրացնելու համար: Timամացույցի յուրաքանչյուր հանդերձանք ես փորել և փորել եմ ծակոտկեն պտուտակների համար, այնուհետև կաթսաների և EPS- ի միջոցով ես մշակել եմ բնակարաններ, որպեսզի դադարեցնեմ շարժակների ազատ պտտումը: Դրանք այնուհետև միացվեցին ժամանակի գոտու միջոցով: Երբ ղեկը կենտրոնացած էր, կաթսաները գտնվում էին 2,5 պտույտի վրա: Երբ այն գտնվում էր ղեկի լրիվ ձախ կողպեքի վրա, այն կլիներ 0.5 պտույտ, իսկ աջ աջ կողպեքը `4.5 պտույտ: Այս կաթսաներն այնուհետև միացվել են Arduino- ի անալոգային մուտքերին:

Նշում. Երկու կաթսա օգտագործելու պատճառն այն էր, եթե գոտին սայթաքեց կամ կոտրվեց, ես կարող էի կարդալ կաթսաների միջև եղած տարբերությունները և սխալ թույլ տալ:

Փորձարկում

Տեղավորում - Նախքան EPS- ը մեքենայի ստորին ղեկի սյունին և ղեկի դարակին միացնելը լավագույնն է ձեր ծածկագիրը ստուգել EPS- ի և ղեկի անկյան սենսորի անջատված լինելու համար:

Շղթա - EPS- ը ձախ կամ աջ պտտելու համար կազմեք պարզ միացում `երկու մուտքային կոճակներով: Մեկը ՝ EPS- ը ձախ, իսկ մյուսը ՝ աջը պտտելու համար: Այնուհետև դա ձեզ որոշակի վերահսկողություն կտա EPS- ը ղեկի դիրքերում տեղադրելու վրա:

Programրագրավորում - Գրեք պարզ սցենար `ղեկը կենտրոնում, ձախ և աջ տեղադրելու համար: Դուք կցանկանաք վերահսկել շարժիչի էներգիայի քանակը, քանի որ ես պարզեցի, որ 70% -ը ավելի քան բավարար էր, որպեսզի մեքենան անշարժ վիճակում պտտեր անիվները: EPS- ին էներգիայի մատակարարումը կպահանջի նաև արագացում/դանդաղեցման կոր, որպեսզի ղեկը սահուն տեղադրվի:

Կարևոր իրադարձություն

Այս պահին դուք պետք է ունենաք;

1. Էլեկտրոնային կառավարման ղեկ (EPS) համակարգը ապահով տեղադրված է
2. ստորին ղեկի սյունը փոփոխված է EPS- ից ղեկի դարակը քշելու համար
3. ղեկի անկյունի դիրքի սենսոր, որն ապահովում է ղեկի դարակի անկյունը Arduino- ին
4. շարժիչի վարորդը միացված է EPS- ի և Arduino- ի հետ
5. EPS- ի ռոտացիայի վերահսկում Arduino- ի միջոցով
6. փորձարկման միացում `EPS- ի պտտման ուղղությունը վերահսկելու համար
7. պտտեցրեք մեքենայի ղեկը ձախ ձախ կողպեքի, կենտրոնի և աջ կողպեքի դիրքերը Arduino- ի միջոցով

Քայլ 12. Համակարգի բաղադրիչները `ընդունիչ/հաղորդիչ

Հիմա այն զվարճալի հատվածին, որը կապում է մինչ այժմ կատարած բոլոր աշխատանքները: Հեռակառավարումը մեքենա վարելու մարդկային բաղադրիչի հեռացման առաջին փուլն է, քանի որ այժմ հրամանները կուղարկվեն ընդունիչին, այնուհետև կտեղադրվեն Arduino- ում `գործարկելու համար: Այս շարքի երկրորդ փուլում մենք կփոխարինենք մարդու և RC հաղորդիչին/ընդունիչին համակարգչով և տվիչներով `վերահսկելու, թե ուր է այն գնում: Բայց առայժմ եկեք քննարկենք, թե ինչպես կարգավորել RC հաղորդիչն ու ընդունիչը:

Մեքենայի ներսում մինչ այժմ կառուցված բաղադրիչները վերահսկելու համար մենք պետք է RC ընդունիչի ելքային ալիքները միացնենք Arduino- ին: Այս կառուցման համար ես ավարտեցի միայն 5 ալիքների օգտագործմամբ (արագացուցիչ և արգելակ նույն ալիքում), ղեկ, փոխանցման տուփի ընտրիչ (3 դիրքի անջատիչ), բռնկման փուլ 1 (մեքենայի հզորություն/վազք) և բռնկման 2 փուլ (մեքենայի մեկնարկիչ): Սրանք բոլորը կարդացվել են Arduino- ի կողմից `անհրաժեշտության դեպքում օգտագործելով PulseIn գործառույթը:

Փորձարկում

Programրագրավորում - Գրեք մի պարզ սցենար `կարդալու բոլոր ընդունիչ ալիքները, որոնք օգտագործում եք մեքենայի ներսում ձեր համակարգերը վերահսկելու համար: Երբ կտեսնեք, որ ստացողի բոլոր ալիքները ճիշտ են աշխատում, կարող եք սկսել նախկինում ստեղծված կոդը ինտեգրվել ստացողի կոդի հետ: Սկսելու համար լավ տեղ է բռնկման համակարգը: Փոխարինեք ձեր ստեղծած փորձնական շրջանի անջատիչի և կոճակի մուտքերը կարդալ RC ընդունիչ ալիքներով, որոնք դուք կարգավորել եք Բոցավառման համակարգը վերահսկելու համար (IGN1/Run և IGN2/Start):

Նշում. Եթե դուք օգտագործում եք Turnigy 9x հաղորդիչը, ինչպես և ես, կցանկանայիք այն առանձնացնել և մի քանի անջատիչ տեղափոխել շուրջը: IGN2/Start մուտքագրումը վերահսկելու համար ես փոխեցի ակնթարթային «Trainer» անջատիչը «Throttle Hold» անջատիչով: Ես դա արեցի, քանի որ դուք չեք կարող ծրագրավորել «Դասընթացավար» անջատիչը որպես օժանդակ անջատիչ, բայց կարող եք «Գազի բռնակ» անջատիչով: IGN2/Start մուտքի համար մի ակնթարթային անջատիչ ունենալը թույլ տվեց ինձ չքանդել մեկնարկիչի շարժիչը, քանի որ դա միայն ռելեին բարձր կպահի

Կարևոր իրադարձություն

Այս պահին դուք պետք է ունենաք;

1. Ստացողի բոլոր ելքերը միացված են Arduino- ին
2. Arduino- ն կարողանում է կարդալ յուրաքանչյուր ալիքի մուտքերը
3. Յուրաքանչյուր ալիք կարող է վերահսկել մեքենայի յուրաքանչյուր բաղադրիչ (արգելակներ, փոխանցման ընտրիչ և այլն)

Քայլ 13: Վերջնական ծրագիր

Այս բանը ձեզանից է կախված, բայց ներքևում կգտնեք իմ կոդի հղումը, որը կօգնի ձեզ որպես հիմնական մեկնարկային կետ ՝ ձեր մեքենան գործարկելու համար: