Համապատասխան մարդանման ռոբոտի պատրաստում. 11 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Թարմացում և էջ. ՝ 17/1/2021 Գլուխ, դեմք և այլն - վեբ -տեսախցիկ ավելացվեց Տենդոններ և մկաններ - ԹԻՎ հավելումներՆյարդեր և մաշկ. Հաղորդունակ ռետինե արդյունքներ «Ի՞նչ է դա նկարում»:

Դա ռոբոտացված մարմնի մի մասն է, մասնավորապես ՝ ողնաշարի, ուսերի, թևի և ձեռքի նախատիպը: Իմ ստեղծագործության համար անհրաժեշտ կլինի մարմին, և հենց դա է այս նախագիծը:

Ես աշխատում եմ ընդհանուր հետախուզության վրա. Իմ թիմը կարճ օգտագործում է «մեքենայական նյարդագիտություն» տեխնոլոգիա ՝ MiNT տերմինը: Հուսով եմ, որ մեկ կամ մի քանի մարմինների կառուցումը կօգնի ինձ ոգեշնչել ծրագրավորման մեջ առաջընթաց գրանցելու համար:

«Crafted» - այո, այս ռոբոտացված մարմինը ձեռքով արված է: Ես ունեմ ինչպես FDM, այնպես էլ խեժ տպիչներ, բայց նախընտրում եմ ձեռքի աշխատանք այսպիսի նախատիպերի համար: «Համապատասխան» - այն պարզապես նշանակում է ճկուն: Գաղափարն այն է, որ մարմինը բավական ճկուն է մարդու համար անվտանգ լինելու համար, այսինքն ՝ ավելի հավանական է, որ թեքվի մարդու շուրջը կամ ցատկի, այլ ոչ թե սեղմի կամ ջախջախի կամ լուրջ վնաս հասցնի: Համապատասխան ռոբոտաշինությունը զարգացման կարևոր ոլորտ է մեր ապագա ընկերներին և գործընկերներին (կամ ծառայողներին) ապահով լինելու համար: Robot- ը ինքն իրեն բացատրող է: Այս նոթատետրը չի խորանա MiNT- ի մեջ, բայց եթե ձեզ հետաքրքրում է ավելին սովորելը կամ ոչ առևտրային աշխատանքին մասնակցելը, դիմեք ինձ: Humanoid-պատճառ չկա, որ դուք չեք կարող այս դիզայնի գրառումներից շատերը հարմարեցնել ոչ մարդանման ռոբոտներին: Դա պարզապես այն է, ինչի համար ես գնում եմ: Նույնիսկ մտքի ամբողջական լինելուց հետո ես դեռ պլանավորում եմ քառակի դիզայն ՝ պարզապես կայունության համար:

Քայլ 1: Ոսկորներ

ՊՎՔ

Այն հիանալի է ռոբոտաշինության համար մինչև մարդու չափսերի և քաշի: Այն թեթև է, ամուր, ամուր և հեշտ է պատրաստել: Դա էժան է:

Բացի այդ, այն մի տեսակ ոսկորի տեսք ունի, եթե դա այն է, ինչին դու ձգտում ես:

Կցամասերի բազմազանությունը հեշտացնում է համեստ բարդ դիզայնի նախատիպը արագ և հեշտությամբ: Խողովակների և կցամասերի խոռոչի ներքին հարդարումը հեշտացնում է լարերը թաքցնելը:

Որոշակի տաքացումով (ջերմային ատրճանակ կամ ջահ (արագ, բայց բարդ)), PVC- ն այնքան կփափկվի, որ կձևափոխվի, կձևափոխվի և կպահպանի իր նոր ձևը, եթե այդ վիճակում պահվի մինչև սառչելը:

Պարզապես համոզվեք, որ լավ օդափոխություն օգտագործեք: Մի շնչեք գոլորշիները: Այրվող PVC- ն վտանգավոր գազեր է արձակում:

PEX - 1/4 դյույմ

Ավելի փոքր ոսկորների համար, ինչպես նախաբազուկները, ես օգտագործել եմ այս ավելի մեղմ խողովակը:

Իմ առաջին ձեռքի ձևավորումն օգտագործեց PEX մատի ոսկորների համար, բայց այս փոքր մեքենայի համար ինձ ավելի փոքր մատների ոսկորներ էին պետք:

Սուրճի խառնիչ սարքեր

Ես կցանկանայի ավելի ամուր նյութ, բայց առայժմ սա լավ է աշխատում:

Երբ մեկը բավականաչափ ամուր չէ, ես գտնում եմ, որ մի կույտի մեջ տաք սոսնձելը կարծես թե աշխատում է:

Մետաղներ

Ես իսկապես չեմ սկսել մետաղական լուծումներ փնտրել, բայց այժմ հայտնաբերելով ալյումինի «զոդման» պարզությունը միայն ջահով, ես զգում եմ, որ ապագայում ալյումինը կարող է դիտվել որպես տարբերակ: Իրական բանալին լինելու է հարմար հարմարանքների և նյութերի առկայություն, որոնք ֆունկցիոնալ դարձնելու համար պահանջում են նվազագույն արհեստագործական աշխատանքներ: Համոզված եմ, որ այն այնտեղ է, բայց ինչ կարժենա և արժե այն: Արդյո՞ք մենք պետք է նայենք ամբողջովին մետաղյա կմախքի: Արժե՞ հաշվի առնել այլ մետաղներ և համաձուլվածքներ և ինչ կիրառման համար:

Քայլ 2: Մկաններ և ջիլեր

17/1/2021. Անհրաժեշտ էր ավելացնել PTFE/Teflon խողովակներ, որոնք կօգնեն ուղղորդել սարքավորումների շուրջ մի քանի ջիլ, որոնց վրա նրանք խրված են մնացել շարժման ընթացքում: Այս պահին մատները աշխատում են մոտ 75%-ով, բայց նրանց անհրաժեշտ է վերադարձ-գարուն տիպ: հավելման Ես պլանավորում եմ սիլիկոնե կաուչուկ, բացի մաշկի ծածկույթից:

-

Այս պահին միակ «մկանները», որոնք կցված են, SG90 սերվոներն են, որոնք ամրացված են կայծակաճարմանդների միջոցով: Ես առայժմ կցել եմ MG996R վերին ձեռքերի և ուսերի համար, բայց չգիտեմ `դա բավարար կլինի, թե ոչ Կարծես, zip- կապերը պահում են նախաբազկի SG90- երը տեղում և կարծես թույլ են տալիս գրեթե 180 աստիճան պտույտ ՝ հիմնված դաստակի հոդի ներկայիս կազմաձևման վրա: Դաստակը, անշուշտ, պետք է փոխվի, բայց առայժմ այն գոնե ձեռքը պահում է տեղում: Ես այժմ ճկուն թել եմ օգտագործում ջիլերի համար, այլ ոչ թե ձկնորսական գծի, քանի որ ավելի մեծ մակերեսը չի կրում ջիլերի պատյանների վրա, ինչպես ձկնորսական մետաղալարն է անում:. Ես մյուս հոդերի համար ավելի շատ սերվոներ կավելացնեմ շատ երկար ժամանակ առաջ: Վերին ձեռքը պարզ է, բայց ուսերը դժվար են: Ողնաշարի սերվերը գրեթե անշուշտ կհավաքվեն կոնքերի շրջանում: Նշումներ. Օգտագործեք այդ մեծ էժանագին սերվերը կոնքերի համար: MG996r ուսերի կամ նախաբազուկների համար: - արված, մենք կտեսնենք, թե ինչպես է այն ընթանում… Մկանների ընտրանքներ. EM գծային շարժիչ PEANO HASSEL շարժիչ

PEANO HASSEL- ի գործարկիչներն այնքան էլ դժվար չէ պատրաստել, բայց ես լավ լուծում չունեմ նրանց անհրաժեշտ բարձր լարման համար և վստահ չեմ, թե ինչպես պահել դրանք արտահոսքից: Հակառակ դեպքում, ես կնախընտրեի օգտագործել այս տեխնիկան մկանների վերահսկման համար: Միգուցե ավելի ուշ կրկնության դեպքում:

Հնարավոր է, որ մատների վրա անհրաժեշտ լինի վերադարձի աղբյուր, բայց ջլերը կարող են ի վիճակի լինել ինչպես քաշքշել, այնպես էլ հրում, ամեն դեպքում մի փոքր:

Քայլ 3: Ողնաշար

ՊՎՔ խողովակների ադապտերները ՝ կուտակված, ծառայում են որպես ողնաշար: Դրանք միասին պահել մինչև շարժիչներն ու ջիլերը խնդիր էր, բայց սկավառակների ներսում պտտվող ճկուն թելքի երկարության որոշ ստեղծագործական դասավորությունը լուծեց այն ՝ սկավառակները պահելով պահեստում: Օգտագործեք այն, ինչ ցանկանում եք հիմքի համար: Ես արդեն ունեի պատկերի այն մասերը, որոնք միացել էին ավելի վաղ տեղադրված բոտին և պարզապես նորից օգտագործել դրանք, քանի որ դրանք արդեն հասանելի էին: Սկավառակները կարող են անհարկի մեծ լինել, բայց առայժմ դա նորմալ է: Ավելորդ տարածքը շատ տեղ է թողնում դրանց միջով մետաղալարեր անցկացնելու համար: Հարցեր. Ընթացիկ ողնաշարը շարժվելիս որոշակի աղմուկ է բարձրացնում և այնքան հարթ չէ, որքան ես կցանկանայի: Դրանք կարող են արժե 3D տպագրություն, բայց ես նախընտրում եմ ոչ այս կառուցումը:

Քայլ 4: Torso / Ribcage / Shoulders

Ես ի սկզբանե կառուցել եմ կողպեքի հակափաստարկ PVC- ի ավելի փոքր մասերից, բայց դա ընդհանրապես ճկուն չէր, ինչը վատ բան է: Քանի որ ինձ դա հիմա հատկապես պետք չէ, ես շրջանցում եմ այդ հատվածը: Օգտագործվող խաչմերուկը հենց սկզբում պարզապես սկիզբ էր ողնաշարի վրա ՝ սկավառակները միասին ամրացնող ճկուն թելն ամրացնելու համար, բայց այն լավ էր աշխատում ուսի լուծման համար, ուստի այն մնում է այնպես, ինչպես հիմա է: Թևերը իսկական խնդիր էին: Ես շարունակում էի պատկերել ունիվերսալ հոդ և փորձեց օգտագործել PVC խողովակների հետ համատեղ ծխնու սարքի աշխատանքը, բայց այն ուսի համար անհրաժեշտ շարժման լայն շրջանակ չուներ: Հետո ես պատահաբար հանդիպեցի PVC կմախքի-կեղծ նախագծի, որը գոլֆի գնդակ էր օգտագործում գնդակի մասի համար: գնդակի և վարդակների հոդերի - խնդիրը (գրեթե) լուծված է: Գոլֆի գնդակները սեղմելու փոխարեն, ինչպես մյուս նախագիծը, ես դրանք ուղղակի պահեցի առաձգական ժապավեններով `մազերի ժապավեններով, մասնավորապես, որ մնացել էի այլ նախագծից: Դա միայն թողեց մեկ թողարկում: Քանի որ գոլֆը գնդակները կցված չեն իդեալական կազմաձևով (ես ավելի լավը կբերեմ ավելի ուշ), դրանք կարող են խրվել շատ առաջ կամ հետ պտտվել: Խաչի ուսի խոռոչի վրա պահեստային «ողնաշարեր» (խողովակի ադապտերների տեղադրում) տեղադրելը: տեղավորումը սահմանափակեց ուսի ոսկորի դիրքն այնպես, որ թույլ չտա ճանապարհորդությունը լուրջ խնդիր լինել: Հարց (ներ). Նույն հարցը պարանոցի համար: Հնարավոր է, որ իրանի ավելի մեծ հավաքածուի կարիք լինի միայն մկանները հյուրընկալելու համար:

Քայլ 5: sենք և արմունկներ

Կարծում եմ, որ վերին ձեռքերը 1/2in PVC են, գոլֆի գնդակը ամրացված է ուղիղ խողովակի կցամասին: Նախաբազուկներն են PEX- ը և շատ հատուկ պատճառով: Ես ուզում էի նմանակել մարդու նախաբազկի կոնֆիգուրացիային ՝ երկու ոսկորները պտտվելով միմյանց վրա. Ես փորձեցի մի քանի տարբեր լուծումներ, բայց վերջացրեցի ձեռքի վերին հատվածի համար հարմարանք ստեղծելով, որ նախաբազկի ոսկորները կարող են պտուտակվել արմունկի վրա որպես կրունկային հանգույց: Բարեբախտաբար, թվում է, որ դաստակը թողնում է մոտ 90 աստիճան պտույտ քանի որ երկու ոսկորներն ամրացված են միայն արմունկում ՝ թողնելով դաստակի կապը ճկվել: Ձեռքի դիզայնը մի փոքր չափազանց ճկուն լինելով, թվում է, որ հիմնականում փոխհատուցում է նախաբազկի պտույտի կորուստը: Կրկին, ոչ կատարյալ, բայց դա աշխատում է բավական լավ:

Քայլ 6: Ձեռքեր

Հոդեր

Ես մշակեցի համատեղ լուծում իմ առաջին չափազանց մեծ նախատիպի ձեռքում. Աչքի պտուտակներ, որոնք աչքով միացված էին ընկույզով և կարճ պտուտակով և ինչ-որ կերպ ամրացված էին «ոսկորին»: Ներկայումս կցորդի լուծույթը տաք սոսինձ է. ինչ-որ ավելի լավ, բայց դեռ ոչ մի բանի մասին չեմ կողմնորոշվել: Այս ձեռքերը կառուցելու պահին ես գտա, որ յուրաքանչյուր ոսկորի յուրաքանչյուր ծայրում օգտակար է օգտագործել 2 աչքի պտուտակ, որպեսզի պտուտակը չշրջվի և մատը դուրս չգա: Finger Joint Rev. A. Ավելի շուտ, քան սովորական պտուտակներ և ընկույզներ, ես գտա, որ կարող եմ ձեռք բերել Չիկագոյի 1/4in լայնությամբ պտուտակներ, որոնք շատ ավելի լավ տեսք ունեն և տալիս են ավելի միասնական հոդի ձև: Երանի կարողանայի ստանալ 1/8 դյույմ, բայց դեռ չեմ գտել:

Խնդիր. Չիկագոյի պտուտակներին անհրաժեշտ են 5 մմ չափի աչքեր, դա «լիսեռի» չափ է, իսկ սովորական աչքի պտուտակները, կարծես, 4 մմ են: Ես ստիպված եմ ձեռքով երկարացնել աչքը: Ես օգտագործեցի կոնաձև փոքրիկ բռունցք, որը լավ էր, բայց ես ավելի շատ նախընտրում էի գտնել միատեսակ 5 մմ տրամագծով պտուտակներ:

Ոսկորներ

Շատ փոքր ձեռքեր պատրաստելու համար ինձ շատ փոքր ոսկորների նյութ է պետք:

Սուրճի խառնիչ սարքերը բավական ամուր չեն, բայց առայժմ կանեն:

Ջիլեր

Յուրաքանչյուր մատ ունի 1 և, ի վերջո, կարող է ունենալ 2 ջիլ: Մատների ջիլերը, հատկապես, կարիք ունեն մի պատյան, որը դրանք պահում է տեղերում: Ես պարզապես տաք սոսնձված էի ավելի շատ սուրճի խառնիչ ծղոտի վրա `մի փոքր ավելորդ սոսնձի վրա` համոզվելու համար, որ այն պահում է Սկզբում ես փորձեցի ձկնորսական մետաղալարեր, բայց այն անմիջապես կտրվեց պատյանի մեջ, այնպես որ ես փորձեցի 1.75 մմ ճկուն թել և դա, կարծես, լավ է աշխատում: Նշում. Ես կնախընտրեի օգտագործել ջրափոսերի խողովակները, որոնք ես ունեմ, ջիլերը ուղղելու համար: Այնուամենայնիվ, PTFE- ը, հավանաբար, չի կապվի տաք սոսինձի հետ: Կարծում եմ, ես պետք է փորձեր անեմ: Միգուցե կարողանամ օգտագործել փոքր ziptie ՝ ptfe խողովակները տեղում պահելու համար:

Քայլ 7: Գլուխ, դեմք և այլն:

1/17. Այս պահին պարզ, հին, USB տեսախցիկը w/խոսափողով ներկայումս ծառայում է որպես գլխի տեղապահ: Ես դեռ որևէ տեսակի տեսլական չեմ իրականացրել, սակայն տեսախցիկին հեռակա մուտք գործելը դժվարություն չէ: Չնայած դա այդպես չէ վերջնական նախագծում ցանկալի հատկություն, ես այժմ կարող եմ տեսնել * միջոցով * տեսախցիկը, և կարող եմ նաև աուդիո ստանալ, եթե ես դա հնարավորության դեպքում օգտագործեի: Նախնական մոնոկուլյար դիզայնի պլանավորումը. երկդիտակ տեսլականով զբաղվելը լրացուցիչ է խնդիր, որը ես կարող եմ լուծել այն բանից հետո, երբ տեսողական կեղևը կստանա հիմնական աշխատանքը: Ձայնային ելքը, իհարկե, կլինի ստանդարտ խոսնակ: Ավելի առաջադեմ որևէ բան պետք է սպասել: Բերանի մկանների վերահսկողությունը և արտահայտման համար որոշ դեմքի հատկություններ դժվար չի լինի իրականացնել: Ուղեղը, հավանաբար, չի տեղավորվի գլխում, եթե ես չկարողանամ դա անել մի քանի ազնվամորու կարկանդակներից: ուղեղը տեղավորվում է, այն պաշտպանության կարիք ունի, հատկապես հիշողությունը: Սև արկղերի համակարգի նման մի բան:

Քայլ 8: Նյարդեր և մաշկ

17/1/2021 - Ես փորձեցի վարիչ սիլիկոնե կաուչուկ պատրաստել ՝ ածխածնի փոշի ներառելով: Ես պետք է ընդունեի Jamesեյմս Հոբսոնի խորհուրդը (կարդացեք Hackaday- ի հոդվածը ստորև); նա հիմնականում ճիշտ էր: Ուշադրություն դարձրու, որ ես կաուչուկը հաղորդիչ էի դարձնում, բայց ես ստիպված էի այնքան ածխածնի փոշի օգտագործել, որ երբ կաուչուկը չորանում էր, դիպչում էր: Այս ծրագրի համար օգտակար չէ, որքանով ես կարող եմ ասել: Ես ստիպված կլինեմ ածխածնային թել վերցնել, որպեսզի փորձեմ, ինչպես խորհուրդ են տվել, կամ գուցե պլատինի բուժմամբ սիլիկոն:

-Այս մասով դեռ որևէ աշխատանք դեռ չի կատարվել, պարզապես հետազոտություն: Ես ուզում եմ ճնշման զգայուն մաշկի շերտ, այլ ոչ միայն դիպչել զգայուն: Էլեկտրական դաշտային տոմոգրաֆիան հպման խոստումնալից լուծման տեսք ուներ, բայց, կարծես, ճնշման սենսացիա չի առաջացնում: Ես մտածեցի ՝ իսկ եթե ես ազդանշան կարդամ կաուչուկի դիմադրողական շերտի միջո՞վ ՝ զուգորդված բազմաթիվ սենսորային կետերի հետ: Կարո՞ղ եմ մարդկային նյարդերի հպման և ճնշման սենսացիայի արժանապատիվ մոտավորություն ստանալ: Սիլիկոնե այլ օգտվողներ հաստատում են, որ կաուչուկի միջոցով դիմադրություն կարդալը կարող է ճնշում զգալ, ուստի հույս ունեմ, որ դա լավ լուծում է: lanրագրեք փորձել դա անել Arduino Nano- ի կամ Micro- ի միջոցով, հավանաբար 1 վերջույթի համար, այնուհետև ելքային ազդանշանը ուղղեք այնտեղից դեպի ուղեղ: heatերմությունը և այլ բաներ զգալու համար ես գաղափար չունեմ, բայց դա ավելի քիչ մտահոգիչ է, քան մարմնի ավելի սովորական հպման և ճնշման զգացողությունները, ուղեղ: Ինչ վերաբերում է մաշկի պաշտպանիչ / փափուկ շերտերին, ես հաշվի առա մի քանի պլաստմասսա / ռետինե կիրառություն, բայց այժմ լավագույնը սիլիկոնե կաուչուկի տեսք ունի, գուցե, ավելի կոշտ արտաքին մակերևույթով: Նշումներ.

Սիլիկոնե ինքնաձուլվող ժապավեն

Փորձեցի օգտագործել սա ձեռքի նախատիպի վրա: Այդքան էլ լավ չանցավ: Հիմնական խնդիրն այն է, որ ես ստիպված էի չափազանց մեծ ճնշում գործադրել ժապավենը կիրառելիս և ավարտեցի մատների մի փոքր ոլորումը: Բացի այդ, այն չափազանց դիմացկուն էր ՝ թույլ տալու, որ մատներն ազատ թեքվեն: Հնարավոր է, եթե ես պարզապես չփաթաթեմ հոդերը և սպասեմ, մինչև որ գտնեմ մատի ոսկորների ամուր նյութ … Բացի այդ գործոններից, ինձ դուր եկավ ձեռքի վրա տեսնել «մաշկի» կիսաեզրափակիչ շերտը: իսկապես հեշտ է կտրել անվճար: Փորձե՞լ սիլիկոնե փականագործների ժապավենը: Տեսնենք, թե ինչ է անում այդ իրերը:

Սիլիկոնային կաուչուկ

Sugru այլընտրանքային Oogoo- ն կամ նմանատիպ տեսքը խոստումնալից է թվում: Նիհար ռետինեի համար փորձեք հեղուկ սիլիցիումային կաուչուկ `ձևը պատրաստող կաղապարը: Դիմադրության վրա հիմնված զգայունության համար հավելումը (ածխածինը) կարող է անհրաժեշտ չլինել: Լարման զգայարանների / հաղորդունակության վրա հիմնված զգայարանների համար` ածխածնի ավելացում (ածխածնի սևը հատուկ) կարող է հնարքը կատարել:

Ակամա ռեֆլեքսները կարող են նախագծվել `մոտակա մկանների հետ կապված հպման կամ ճնշման համակարգված արձագանքի ծրագրավորման միջոցով: Սա կարող է օգտակար լինել, որպեսզի մեքենան ավելի արագ իմանա իր մարմնի մասին: Այսինքն, եթե նյարդերը համապատասխանում են մոտակա մկաններին և ինքնաբերաբար առաջանում ՝ ի պատասխան շեմի, մեքենան կարող է սովորել դրանք ավելի արագ կապել:

Որոշ հետազոտություններ կատարեք: Կարդացեք այս հոդվածի մեկնաբանությունները: https://hackaday.com/2016/01/07/conductive-silico… - Պահեստավորում:. Չօգտագործված հեղուկ կաուչուկի պահպանման մասին տեղեկությունների համար դիմեք այս կայքին:.. https://www.mositesrubber.com/technical/shipping-u …. Կարճ տարբերակ. Չմշակված կաուչուկը պետք է մնա չմշակված և օգտագործելի, երբ պահվում է 0 -ից մինչև 40 ° F ջերմաստիճանում, մինչև 6 ամիս:

Քայլ 9: Ուղեղ / միտք

17/1/2021 - Ես աշխատում էի RPi3B+ - ով Arduino Nano- ի հետ համատեղ `շարժիչի կառավարման համար: Շարժիչի գործարկումը հաջող է: Ես նաև փորձարկել և հաստատել եմ Python- ի սցենարների միջև հաղորդակցությունը RPi- ի և Arduino- ի վրա ՝ ետ և առաջ վերադարձնելով մի պարզ հաղորդագրություն:

Լավ, սա մեծ կարևոր մասն է: «Իգոր, բեր ինձ համար ուղեղը»: Իմ մեքենաները կօգտագործեն զարգացող ընդհանուր հետախուզական տեխնոլոգիա: Չկա խոսելու, թե որքան ժամանակ կպահանջվի դա ավարտել այս պահին, գուցե ինչ-որ բանի հետ աշխատի մեկ կամ մի քանի Raspberry Pi համակարգիչներով: Ընդհանրապես, ես խորհուրդ կտայի ծանոթանալ ռոբոտի օպերացիոն համակարգի (ROS) հետ և դրա օգտագործմամբ, որը գործելու է Raspberry Pi համակարգիչների վրա: Ես դեռ ROS չեմ ներդրել և քննարկում եմ դրա արժեքը իմ մեքենաների համար:

Քայլ 10: Հիմք / շարժունակություն

Շուտով ընթացիկ պլան. Ստանդարտ Rocker -Bogie անիվի հիմք. Կթարմացվի չորքոտանի ոտքի համակարգին `ընտրովի կեղծ -երկոտանի կազմաձևով, մտքի տեղադրումից հետո: Անիվներ - Փոփոխված օգտակար պլաստիկ անիվ: Միայն իրական խնդիրն է այն ամրացնել ավելի փոքր D լիսեռի վրա: Փորձեք կենտրոնը լցնել խեժով (կամ նման մի բան), այնուհետև հորատել նոր ավելի փոքր հանգույց և պտուտակային անցք:

Քայլ 11: Էլեկտրաէներգիա, լիցքավորում +

Սկզբնական ուղեցույց Ես ունեի նախագծման պահանջների վերաբերյալ, որոնց համաձայն այս նախագիծը պետք է բավարարի պարզապես ասված «օգտագործել խոտհնձիչ մարտկոց», սակայն այդ ուղեցույցը տրվել է առնվազն մինչև 2015 թ.: Ավելի թեթև քաշով լուծում օգտագործելը կարող է նույնքան ծախսարդյունավետ լինել: Requirementsախսերի արդյունավետությունը «պահանջներին բավարարելուց» հետո ամենաբարձր առաջնահերթությունն է, ուստի, հավանաբար, ծախսերը կլինեն ամենամեծ նկատառումներից մեկը: