MIA-1 բաց կոդով առաջադեմ ձեռքով պատրաստված մարդանման ռոբոտ: 4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Ողջույն բոլորին, այսօր ես ցույց կտամ, թե ինչպես եմ պատրաստել MIA-1 ռոբոտը, որը ոչ միայն առաջադեմ և եզակի է, այլ նաև բաց կոդով և կարող է պատրաստվել առանց 3D տպագրության: Այո, հասկացաք, այս ռոբոտը ամբողջությամբ ձեռքի աշխատանք է: Իսկ բաց կոդով նշանակում է ՝ դուք անվճար ստանում եք ծածկագրերն ու յուրաքանչյուր մանրամասը, եթե ցանկանում եք, կարող եք նաև պատրաստել այս ռոբոտը:

Այստեղ մենք տեսնում ենք միայն նրա ելույթը, բայց շատ ավելին կարող է անել:

Ահա այն, ինչ նա կարող է անել.

• Կարող է լսել և խոսել ձեզ հետ
• Կարող է տեսնել և ճանաչել ձեզ ՝ օգտագործելով նրա ձախ աչքի տեսախցիկը
• կարող է հայտնաբերել շարժումը և լուսանկարել լուսանկարը
• ունի GUI ՝ սենսորային էկրանով LCD ՝ նրան հրամայելու համար
• ցույց է տալիս պատկերներ նրա LCD- ում
• բեռնել պատկերներ և ցուցադրումներ նրա էկրանին
• կարող է թիրախավորել իրերը ՝ օգտագործելով իր աջ ձեռքի լազերային ցուցիչը
• շարժում է ձեռքերը խոսելիս
• Նա ոտքի է կանգնում ՝ առանց ուրիշների օգնության
• Նա կարող է նաև խոնարհվել (դիտեք տեսանյութը)

և շատ ավելին, եկեք նրան դարձնենք:

Պարագաներ

Այս ռոբոտը պատրաստելու համար ես օգտագործել եմ մեր տեղական խանութում առկա բոլոր իրերը:

Միկրոկառավարիչներ + համակարգիչներ (ուղեղը)

• Arduino Mega (servo շարժիչները վերահսկելու համար)
• Լիարժեք համակարգիչ (Դուք կարող եք օգտագործել ազնվամորի պի, բայց ես սկզբում օգտագործել եմ իմ նոութբուքը որպես նրա ուղեղ)

Servo Motors:

ՄԻԱ -1-ը ունի 13 աստիճանի ազատություն:

• LDX227 երկակի առանցքի servo շարժիչներ 8x
• MG996r / MG996 servo շարժիչներ 3x
• For figers ive used micro servo sg90

Նկատի ունեցեք, որ ես ավելացրել եմ ռոբոտային ճանկ և այն օգտագործում է մեկ այլ MG996r սերվո շարժիչ:

Եվ jumper լարերը և այլն

Գնեք էլեկտրոնային բաղադրիչներ utsource.net կայքում

Տեսլական:

Պատկերի մշակման համար, ինչպիսիք են լուսանկարելը և դեմքերը հայտնաբերելը և այլն: Ես օգտագործել եմ USB տեսախցիկ:

Նշում. Այս ձեռնարկը նախատեսված է միջին և առաջադեմ մակարդակի ստեղծողների համար: Ես հիմնականում կկենտրոնանամ ծածկագրերի վրա, քանի որ այն ՄԻԱ -1, ՄԻԱ -1 կազմող ծածկագիրն է: Եվ եթե ստանաք ծածկագիրը, ձեզ համար ամեն ինչ հեշտ է:

Քայլ 1: Մարմնի և շարժիչի դասավորություն

Մարմինը պատրաստված է PVC թերթից, տարբեր կտորներ ամրացվում են տաք սոսինձով և պտուտակներով (տես նկարը): Ես կտրել եմ PVC թերթիկը ՝ օգտագործելով դանակ (շատ զգույշ եղեք !! փոխարենը ձեր մատները մի կտրեք !!): Առաջին և երկրորդ նկարներից կարող եք տեսնել servo դասավորությունը: Երբ ես աղջիկ ռոբոտ էի պատրաստում, նրան տվեցի կանացի մարմնի ձև և կերպարանք:

Servo միակցիչները պատրաստվում են բարակ PVC թերթերի միջոցով, քանի որ դրանք լավ են թեքվում:

Գլուխը պատրաստվում է փուչիկի միջոցով, օդ է փչում փուչիկի մեջ (տե՛ս նկարը), ավելացնում թղթե փոքր կտորներ և չորացնում այն: 8 շերտ ավելացնելուց հետո այն դարձել է ամուր և կայուն:

Հետո պարզապես ներկեք այն սպիտակ (ամբողջ մարմինը) ՝ օգտագործելով լակի գույնը:

Պարզվեց, որ դիզայնը այնքան զարմանալիորեն հավասարակշռված է, և նա (ՄԻԱ -1) կանգնած է նրա անմիջապես երկու ոտքի վրա:

Էկրանի ավելացում

Դրանից հետո պարզապես մի քանի պտուտակներ և տաք սոսինձ օգտագործեց, որպեսզի LCD- ը դնեմ կրծքին (վերջին լուսանկարը):

Քայլ 2: Շղթայի դիագրամ

Շղթայի սխեման բարդ է թվում, բայց դա այդպես չէ: Շղթան նկարեցի որպես շարժիչի դասավորություն մարմնի վրա, որպեսզի ավելի հեշտ հասկանաք այն: Համոզվեք, որ ընդհանուր լեզու ունեք: Արդուինոն համակարգչից էներգիա է վերցնում իր USB մալուխի միջոցով: Գոյություն ունի լազերային դիոդ, որը միային հնարավորություն է տալիս թիրախավորել իրերը:

Ինչպես տեսնում եք, բոլոր շարժիչներն ու arduino- ն ինքնին մարմնի հետևի մասում են: Ես նաև բոլոր մալուխները դրել եմ հետևից: Գնել է երկարացված USB մալուխ, որպեսզի այն հնարավոր լինի միացնել համակարգչին:

Քայլ 3: ԿՈԴ

Ինչպես գիտեք, ես օգտագործել եմ arduino մեգա: Արդուինո մեգան վերահսկում է Servo շարժիչները, շարժիչները նախապես ծրագրավորված են: Ստացեք շարժիչների կոդը այստեղից: Խնդրում ենք նկատի ունենալ սերվոյի կանխադրված դիրքերը, իսկ ռոբոտը կառուցելիս պահպանեք դա: Պարզապես միացրեք շարժիչները arduino- ով ՝ առանց մարմինը դարձնելու, իսկ servo շարժիչները կհասնեն կանխադրված դիրքի (կանխադրված դիրքը ստորև)

/*servos- ի կանխադրված/սպասման դիրքը*/komor.write (4); #waist servo left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Շարժիչի կառավարման կոդը ավելի քան 750 տող է (խմբագրելիս զգույշ եղեք):

Հիմնական մշակումը կատարվում է python3 սցենարի միջոցով:

Python- ն ունի pySerial գրադարան, որը arduino- ի հետ շփվում է սերիայի միջոցով: Մտածեք «COM PORT» - ի մասին:

#Միացեք mia շարժիչի վարորդի տախտակին սերիական հաղորդակցության միջոցով

Դուք նաև պետք է pip տեղադրեք այս գրադարանները

"" "ներմուծել անհրաժեշտ գրադարաններ" "" #ներմուծման հարցումներ #հաղորդագրություն կատարելու համար/խնդրանքներ ստանալ ներմուծել pyttsx3 #օֆլայն տեքստ խոսքին ներմուծել խոսքի_ճանաչում որպես sr #Խոսք տեքստին (ինտերնետին աշխատելու համար անհրաժեշտ է) ներմուծման ժամանակ պատահական ներմուծումից randint #պատահական ամբողջ ընտրություն գրադարան ներմուծում tkinter #tkinter gui գրադարան tkinter import Tk, Button, Label, Tk #ներմուծել անհրաժեշտ բաներ ներմուծել սերիական #սերիական գրադարան USB- ի միջոցով սերիական հաղորդակցության համար PIL ներմուծումից Պատկեր տվյալները ուղղակիորեն Վիքիպեդիայից

Ամեն ինչ հեշտ է, օգտագործելով pip install: Opencv- ի համար մուտքագրեք հրամանի տողը.

pip տեղադրել opencv-contrib-python

GUI (գրաֆիկական ինտերֆեյս), որը տեսնում եք, մշակված է tkinter- ի միջոցով: Այս և յուրաքանչյուր այլ գրադարանների համար կարող եք տեղադրել այս հրամանով.

pip install library_name

ապա այն կտեղադրվի:

Նաև նայեք, եթե վեբ -տեսախցիկ եք օգտագործում, ավելի հավանական է, որ տեսախցիկը նշվում է որպես 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #տեսախցիկ

Եվ եթե ցանկանում եք ավելին իմանալ, թե ինչպես է այս ռոբոտը իրականում խոսում, խնդրում ենք կարդալ այս հրահանգները:

ՄԻԱ -1-ի ծածկագիրը պարզապես դրա ընդլայնված տարբերակն է:

Ինչ վերաբերում է arduino- ին, համակարգիչը կծում է ուղարկում, arduino- ն գործողություններ է կատարում ըստ իր ստացած խայթոցների, ուստի թվում է, թե Միայի շարժումը և խոսքն ասինխրոն են:

mia.write (b'p ') #հանձնարարել գլուխ բարձրացնել, այնուհետև downcount_down (3) պատասխանել («ileպտա խնդրում եմ», 100)

Այժմ ծածկագիրը ստանալու համար անցեք ստորև բերված հղումը:

Ներբեռնեք ՄԻԱ -1-ի կոդը այստեղից:

Քայլ 4: Հզորություն և ավարտում

Ես ռոբոտին սնուցել եմ ՝ օգտագործելով 7.4 վ լիպո մարտկոց: LDX227 սերվերը շատ ուժասպառ են (բայց լավ որակի են), այնպես որ համոզվեք, որ նրանք ստանում են առնվազն 7.3 վ ցանկացած պահի: Մյուս կողմից, MG996r servo շարժիչները էժան են, կարող են հեշտությամբ վնասվել, համոզվեք, որ դրանք չեն ստանում ավելի քան 7.8 Վ: Այս ռոբոտի էներգիայի ամենաբարձր աղբյուրը պետք է լինի 7.4 -ից 7.8 վոլտ:

Երջանիկ պատրաստում !! Եթե ձեզ դուր է գալիս այս ռոբոտը, անպայման աջակցեք ՝ բաժանորդագրվելով ալիքին ավելի զարմանալի նախագծերի, և խնդրում եմ քվեարկեք ինձ ռոբոտային մարտահրավերի համար:

Այս ռոբոտը Բանգլադեշի առաջին բաց կոդով մարդածին ռոբոտն է: Եվ իր տեսակի մեջ ամենաէժանը: Այս ռոբոտը պատրաստեցի բաց կոդով, որպեսզի այլ ուսանողներ և հետաքրքրվող մարդիկ կարողանան իմանալ ռոբոտների տրամաբանությունը: Թող ապագայում ոչ ոք երբեք ռոբոտաշինությունը չընդունի որպես գիտական ֆանտաստիկա: Դեպի ռոբոտների դարաշրջան !!