Խոչընդոտներից խուսափելու ռոբոտ ՝ օգտագործելով ուլտրաձայնային տվիչ (Proteus) ՝ 12 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Մենք ընդհանրապես ամենուր հանդիպում ենք խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտի: Այս ռոբոտի ապարատային մոդելավորումը շատ քոլեջներում և շատ իրադարձություններում մրցակցության մի մասն է: Բայց խոչընդոտող ռոբոտի ծրագրային մոդելավորումը հազվադեպ է: Թեև եթե մենք կարողանանք ինչ -որ տեղ գտնել այն, նրանց տրամադրած տեղեկատվությունը բոլորովին անբավարար էր մեր նախագիծը կատարելու համար:

Այսպիսով, առանց հետաձգման, եկեք սկսենք:

Քայլ 1: Ներածություն

Եթե դուք եկել եք այստեղ, արդեն կիմանաք, թե որն է խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտը և ինչ է դա անում: Մի խոսքով, Խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտը խելացի ռոբոտ է, որը կարող է ինքնաբերաբար զգալ և հաղթահարել խոչընդոտները իր ճանապարհին: Խոչընդոտը զգալու համար ռոբոտը պետք է օգտագործի տվիչներ: Ուլտրաձայնային սենսորը և Ir սենսորը կարող են օգտագործվել ճանապարհի միջև ընկած օբյեկտների կամ խոչընդոտների հայտնաբերման համար:

Խոչընդոտներից խուսափելու ռոբոտը ունի ղեկի դինամիկ ալգորիթմ, որն ապահովում է, որ ռոբոտը ստիպված չլինի կանգ առնել այն խոչընդոտի առջև, որը թույլ է տալիս ռոբոտին սահուն նավարկել անհայտ միջավայրում ՝ խուսափելով բախումներից: Այս ռոբոտի հիմնական կարգախոսն է ՝ խուսափել վթարից, որը, ընդհանուր առմամբ, տեղի կունենա գերբեռնված տարածքներում ՝ շտապ արգելակ կիրառելով:

Քայլ 2: Պահանջներ

Խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտի ծրագրային մոդելավորման համար մեզ անհրաժեշտ է.

1. Մի հատ
2. Proteus ծրագրակազմ
3. Arduino գրադարան proteus- ի համար
4. Ուլտրաձայնային տվիչների գրադարան proteus- ի համար
5. պոտենցիոմետր (առկա է պրոտեուսում) (POT-HG)
6. L293D շարժիչ (հասանելի է proteus ծրագրում)
7. Motor - DC (հասանելի է proteus ծրագրում)
8. Վիրտուալ տերմինալ (հասանելի է proteus ծրագրում)
9. հզորություն և հող (հասանելի է proteus ծրագրում)

Ես պատրաստել եմ իմ առաջին Arduino ռոբոտը `օգտագործելով proteus ծրագրակազմ: Ես կտրամադրեմ proteus ծրագրակազմը և խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտը կառուցելու համար անհրաժեշտ գրադարանները ներբեռնելու հղումները: Դա խոչընդոտների խուսափում է `օգտագործելով 3 ուլտրաձայնային տվիչ: Գրադարանների մեծ մասը հասանելի կլինի www.theengineeringprojects.com կայքում: Ես շատ աշխատեցի arduino կոդի վրա և ստեղծեցի լավագույն ալգորիթմը:

Քայլ 3. Proteus ծրագրում բաղադրիչների ավելացում

Կտտացնելով «p» - ին, մենք կարող ենք ավելացնել բաղադրիչներ: Վերոնշյալ նկարները ձեր տեղեկանքի համար են ՝ proteus ծրագրաշարի սխեմատիկ նկարահանման մեջ բաղադրիչներ ավելացնելու համար:

Proteus ծրագրում գրադարան ավելացնելը կարելի է սովորել այս տեսանյութի միջոցով.

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

Քայլ 4: Արգելափակել դիագրամը

Սա բաղադրիչների օգտագործմամբ մեր սխեմայի հիմնական բլոկ -դիագրամն է: Մենք պատրաստվում ենք կառուցել միացում `օգտագործելով այս բլոկ -դիագրամը:

Քայլ 5: Ալգորիթմ

Սա ալգորիթմն է, երբ օգտագործում եք երեք ուլտրաձայնային տվիչ: Հետևեք այս ալգորիթմին հստակ ՝ ձեր arduino կոդը գրելիս: Ես կտրամադրեմ նաև arduino կոդ, մի անհանգստացեք:

Ալգորիթմի բացատրություն

• սկսել մոդելավորումը:
• Եթե միջին սենսորի և օբյեկտի միջև հեռավորությունը մեծ է առավելագույն տիրույթից, ապա այն առաջ է շարժվում ՝ անկախ մյուս երկու ուլտրաձայնային տվիչների և առարկաների միջև եղած հեռավորությունից: Առաջ շարժումը խստորեն ընդունված է:
• Եթե աջ և միջին սենսորների միջև հեռավորությունը փոքր է առավելագույն տիրույթից, իսկ ձախ սենսորի և առարկայի միջև հեռավորությունը ավելի մեծ է, ապա այն շարժվում է ձախ:
• Եթե ձախ և միջին սենսորների միջև հեռավորությունը փոքր է առավելագույն միջակայքից, իսկ աջ սենսորի և առարկայի միջև հեռավորությունը ավելի մեծ է, ապա այն շարժվում է աջ
• Եթե բոլոր տվիչներն ունեն առավելագույնից փոքր տիրույթ, ապա ստուգում է, թե որն է դրանցում ավելի մեծ: Եթե աջ սենսորն ունի ավելի շատ հեռավորություն, քան մյուս երկուսը, ապա այն շարժվում է աջ: Եթե ձախ սենսորը ունի ավելի շատ հեռավորություն, քան մյուս երկուսը, ապա այն շարժվում է ձախ: Եթե միջին սենսորն ունի ավելի շատ հեռավորություն, քան մյուս երկուսը, ապա այն առաջ է շարժվում: Եթե բոլոր տվիչներն ունեն հավասար հեռավորություններ, ապա այն դադարում է:
• Եթե աջ, ձախ սենսորների և առարկաների միջև հեռավորությունը ավելի մեծ է, քան միջին տիրույթը, իսկ միջին սենսորի միջև հեռավորությունը `առավելագույն միջակայքից, ապա այն ստուգում է, թե որն է ավելի մեծ աջ և ձախ սենսորների միջև հեռավորության վրա: Եթե աջ սենսորային հեռավորությունը ավելի մեծ է, քան ձախ սենսորային հեռավորությունը, ապա այն շարժվում է աջ, և եթե ձախ սենսորի հեռավորությունը մեծ է աջ սենսորի հեռավորությունից, ապա այն շարժվում է ձախ:

Քայլ 6: Շղթայի դիագրամ

Կապեր հաստատեք proteus ծրագրում նշված սխեմայի համաձայն: Դանդաղ անցեք յուրաքանչյուր կապի միջոցով և պատշաճ կերպով կապեր հաստատեք:

Քայլ 7: Կոդ

Ներբեռնեք ստորև բերված ծածկագիրը և գործարկեք arduino ide- ում ՝ նախքան այն տեղադրել proteus- ի աղբյուրի կոդի մեջ: Եթե որևէ գրադարան տեղադրված չէ, տեղադրեք այն ՝ գնալով ուրվագիծ> Ներառել գրադարան> Կառավարեք գրադարանները> որոնեք անհրաժեշտ գրադարանը: Տեղադրեք այն arduino- ի աղբյուրի կոդի մեջ proteus ծրագրաշարում: կարող եք ստուգել youtube- ի ձեռնարկները `իմանալու համար, թե ինչպես տեղադրել կոդը proteus ծրագրաշարում:

Քայլ 8: Սիմուլյացիա

Վերոնշյալ երեք օրինակները ռոբոտի շարժումն են բոլոր հնարավոր ուղղություններով, այսինքն ՝ առաջ շարժում, ձախ շարժում, աջ շարժում:

Քայլ 9: Տեսանյութերի մոդելավորում

Սա իրական ժամանակի մոդելավորման խոչընդոտներից խուսափելու ռոբոտ է Proteus ծրագրաշարում: Ես փոխեցի հեռավորությունը սենսորների և առարկաների միջև ՝ օգտագործելով ուլտրաձայնային տվիչին ամրացված պոտենցիոմետր:

Քայլ 10: Գրադարանային ֆայլեր

Arduino գրադարան.

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

Ուլտրաձայնային գրադարան.

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

Քայլ 11: Տեղադրում

Հետևեք տեսանյութերի քայլերին ՝ ծրագրաշարի միջոցով խոչընդոտներից խուսափող ռոբոտին մոդելավորելու համար անհրաժեշտ ծրագրակազմ տեղադրելու համար:

Proteus Software:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino ծրագրակազմ.

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc