Բովանդակություն:
- Քայլ 1: Մասեր
- Քայլ 2: Մարմնի ձևավորում
- Քայլ 3. Իրականացում (կառուցում)
- Քայլ 4: Լարերի տեղադրում
- Քայլ 5: Կոդավորում
- Քայլ 6: Haveվարճացեք
Video: Արդուինո - Լաբիրինթոս լուծող ռոբոտ (MicroMouse) Wall հետևող ռոբոտ. 6 քայլ (նկարներով)
2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45
Բարի գալուստ, ես Իսահակն եմ, և սա իմ առաջին ռոբոտն է ՝ «Striker v1.0»: կարող է պահանջվել փոփոխել ծածկագիրը և դիզայնը, բայց ամեն ինչ հեշտ է անել:
Քայլ 1: Մասեր
Նախևառաջ պետք է իմանաք, թե ինչ գործ ունեք:
Ռոբոտներ = Էլեկտրաէներգիա + Սարքաշար + Softwareրագրակազմ 1- Էլեկտրաէներգիա. Մարտկոցներն ունեն բազմաթիվ բնութագրեր, միայն պետք է իմանաք, թե որքան ընթացիկ և լարման կարիք ունեք:
2- Սարքավորումներ. «Մարմին, շարժիչ, շարժիչ, սենսորներ, լարեր և վերահսկիչ» դուք պետք է ստանաք միայն այն կարևոր մասերը, որոնք կատարում են առաջադրանքը, կարիք չկա ձեռք բերել շքեղ թանկարժեք վերահսկիչ ՝ պարզ առաջադրանքի համար:
3- Softwareրագրային ապահովում. Ծածկագիրն ամբողջովին տրամաբանության մասին է: Հասկանալով, թե ինչպես է աշխատում վերահսկիչը, ձեզ համար հեշտ կլինի ընտրել գործառույթները և կոդն ավելի պարզ դարձնել: Կոդի լեզուն որոշվում է վերահսկիչի տեսակով:
Մասերի ցուցակ.
- Arduino UNO
- 12 վ DC շարժիչներ (x2)
- Անիվներ (x2)
- Շարժիչային վարորդ (L298N)
- Հեռավորության ցուցիչ (ուլտրաձայնային)
- Լարերը
- 12 վ մարտկոց (1000 մԱ / ժ)
Գործիքների ցուցակ
- Մարտկոցի լիցքավորիչ
- Ակրիլային թերթ
- Sոդման երկաթ
- Մետաղալար կտրիչ
- Նեյլոնե Zip փաթեթավորեք
Լրացուցիչ զվարճանքի համար կարող եք օգտագործել LED- ները այն լուսավորելու համար, բայց դա շատ կարևոր չէ:
Քայլ 2: Մարմնի ձևավորում
Հիմնական գաղափարն այն էր, որ մարմնի վերևում գտնվող մասերը շարվեն և օգտագործվի նեյլոնե Zip Wrap- ը `կայունացնելու Arduino- ն, իսկ լարերը` մնացածի շնորհիվ `իրենց թեթև քաշի շնորհիվ:
Ես օգտագործել եմ CorelDRAW- ը ՝ մարմինը ձևավորելու համար և լրացուցիչ անցքեր եմ արել ապագա փոփոխությունների դեպքում:
Ես գնացի տեղական արտադրամաս `լազերային դանակ օգտագործելու համար, այնուհետև սկսեցի այն բոլորը միասին կառուցել: Հետագայում ես որոշ փոփոխություններ կատարեցի, քանի որ շարժիչները ավելի երկար էին, քան ես սպասում էի: Ես ուզում եմ ասել, որ ձեր ռոբոտը պարտադիր չէ, որ կառուցվի այնպես, ինչպես իմը:
PDF ֆայլը և CorelDRAW ֆայլը կցված են:
Եթե դուք ի վիճակի չեք լազերային կտրել դիզայնը, մի անհանգստացեք: Քանի դեռ ունեք Arduino, նույն սենսորներ և շարժիչներ, ապա դուք պետք է կարողանաք ստիպել իմ ծածկագրին աշխատել ձեր ռոբոտի վրա ՝ չնչին փոփոխություններով:
Քայլ 3. Իրականացում (կառուցում)
Դիզայնը հեշտացրեց մարմնի վրա սենսորների ամրագրումը:
Քայլ 4: Լարերի տեղադրում
Ահա ռոբոտի սխեմատիկ դիագրամ: այս կապերը կապված են կոդի հետ: Դուք կարող եք փոխել կապերը, բայց համոզվեք, որ դրա հետ փոխեք կոդը: Մասերը: Սենսորներ
Ես կցանկանայի բացատրել «Ուլտրաձայնային տվիչ»
Ուլտրաձայնային տվիչը մի սարք է, որը կարող է չափել հեռավորությունը առարկայից ՝ օգտագործելով ձայնային ալիքներ: Այն չափում է հեռավորությունը ՝ որոշակի հաճախականությամբ ձայնային ալիք ուղարկելով և լսելով, որ այդ ձայնային ալիքը հետ գա: Ձայնային ալիքի ստեղծման և հետ վերադարձվող ձայնային ալիքի միջև գրանցված անցած ժամանակը: Սա կարծես նման է Sonar- ի և Radar- ի աշխատանքի:
Ուլտրաձայնային տվիչի միացումը Arduino- ին.
- GND կապը միացված է Գրունտին:
- VCC կապը միացված է Դրականին (5 վ):
- Echo քորոցը միացված է Arduino- ին: (ընտրեք ցանկացած քորոց և համապատասխանեցրեք այն ծածկագրին)
- TRIG կապը միացված է Arduino- ին: (ընտրեք ցանկացած քորոց և համապատասխանեցրեք այն ծածկագրին)
Դուք կկազմեք ընդհանուր հիմք և միացրեք բոլոր GND- ները դրան (տվիչներ, Arduino, Driver), բոլոր հիմքերը պետք է միացված լինեն:
Vcc Pins- ի համար նաև 3 սենսորները միացրեք 5 վ Pin- ի
(կարող եք դրանք միացնել Arduino- ին կամ վարորդին, ես խորհուրդ եմ տալիս վարորդին)
Նշում. Սենսորները միացրեք 5 վ -ից բարձր լարման, հակառակ դեպքում այն վնասված կլինի:
Շարժիչային վարորդ
L298N H- կամուրջ. Դա IC է, որը կարող է թույլ տալ ձեզ վերահսկել երկու DC շարժիչների արագությունը և ուղղությունը կամ հեշտությամբ վերահսկել մեկ երկբևեռ սլացիկ շարժիչը: L298N H-bridge վարորդը կարող է օգտագործվել շարժիչների հետ, որոնք ունեն լարման միջև 5 և 35V DC
Կա նաև ինքնաթիռի 5 վ կարգավորիչ, այնպես որ, եթե ձեր մատակարարման լարումը մինչև 12 վ է, կարող եք նաև 5 վ աղբյուր բերել տախտակից:
Հաշվի առեք պատկերը. Թվերը համապատասխանեցրեք նկարի ներքևի ցուցակին.
- DC շարժիչ 1 «+»
- DC շարժիչ 1 «-»
- 12 վ ցատկիչ - հեռացրեք այն, եթե օգտագործում եք 12 վ DC- ից ավելի հոսանքի լարում: Սա հնարավորություն է տալիս ներկառուցված 5 վ կարգավորիչ
- Միացրեք ձեր շարժիչի մատակարարման լարումը այստեղ, առավելագույնը 35v DC:
- GND
- 5 վ ելք, եթե 12 վ ցատկող տեղում
- DC շարժիչ 1 -ը միացնում է թռիչքը: Հեռացրեք jumper- ը և միացեք PWM ելքին `DC շարժիչի արագության վերահսկման համար:
- IN1 ուղղության հսկողություն
- IN2 ուղղության հսկողություն
- IN3 ուղղության հսկողություն
- IN4 ուղղության հսկողություն
- DC շարժիչ 2 հնարավորություն է տալիս jumper. Հեռացրեք jumper- ը և միացեք PWM ելքին ՝ DC շարժիչի արագության կառավարման համար
- DC շարժիչ 2 «+»
- DC շարժիչ 2 «-»
Նշում. Այս վարորդը թույլատրում է 1 Ա մեկ ալիքի համար, ավելի հոսանքի արտահոսքը վնասում է IC- ին:
Մարտկոց
Ես օգտագործել եմ 12 վ մարտկոց ՝ 1000 մԱ / ժ հզորությամբ:
Վերևի աղյուսակը ցույց է տալիս, թե ինչպես է լարումը նվազում, երբ մարտկոցը լիցքաթափվում է: դուք պետք է դա նկատի ունենաք, և դուք պետք է անընդհատ լիցքավորեք մարտկոցը:
Լիցքաթափման ժամանակը հիմնականում Ah կամ mAh գնահատականն է `բաժանված հոսանքի վրա:
Այսպիսով, 1000 մԱ / ժ մարտկոցի համար, որի բեռը 300 մԱ է, դուք ունեք.
1000/300 = 3.3 ժամ
Եթե ավելի շատ հոսանք եք հոսում, ժամանակը կնվազի և այլն: Նշում. Համոզվեք, որ դուք չեք գերազանցում մարտկոցի լիցքավորման հոսանքը, հակառակ դեպքում այն վնասված կլինի:
Նաև կրկին ստեղծեք ընդհանուր հիմք և միացրեք բոլոր GND- ները դրան (տվիչներ, Arduino, Driver), բոլոր հիմքերը պետք է միացված լինեն:
Քայլ 5: Կոդավորում
Ես դրանք դարձրեցի գործառույթներ և զվարճացա կոդավորելով այս ռոբոտին:
Հիմնական գաղափարն այն է, որ խուսափենք պատերին հարվածելուց և լաբիրինթոսից դուրս գալը: մենք ունեինք 2 պարզ լաբիրինթոս, և ես պետք է դա նկատի ունենայի, քանի որ դրանք տարբեր էին:
Կապույտ լաբիրինթոսն օգտագործում է աջ պատը ՝ հետևելով ալգորիթմին:
Կարմիր լաբիրինթոսն օգտագործում է ձախ պատը ՝ հետևելով ալգորիթմին:
Վերը նշված լուսանկարը ցույց է տալիս ելքը երկու լաբիրինթոսներում:
Կոդի հոսք.
- քորոցների սահմանում
- ելքային և մուտքային կապերի սահմանում
- ստուգեք տվիչների ընթերցումները
- պատերի սահմանման համար օգտագործեք տվիչների ընթերցումը
- ստուգեք առաջին ուղին (եթե այն ձախ էր, ապա հետևեք ձախ պատին, եթե ճիշտ է ՝ հետևեք աջ պատին)
- Օգտագործեք PID- ը `պատերին հարվածելուց և շարժիչների արագությունը վերահսկելու համար
Դուք կարող եք օգտագործել այս ծածկագիրը, բայց փոխել լավագույն կապերը և հաստատուն թվերը `լավագույն արդյունքը ստանալու համար:
Կոդի համար հետևեք այս հղմանը:
create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…
Հետևեք այս հղմանը գրադարանի և Arduino կոդի ֆայլերի համար:
github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot
Քայլ 6: Haveվարճացեք
Համոզվեք, որ զվարճացեք. D Սա ամեն ինչ զվարճանքի համար է, մի խուճապի մատնվեք, եթե այն չի աշխատում կամ եթե ինչ -որ բան սխալ է: հետևեք սխալին և մի հանձնվեք: Շնորհակալություն ընթերցման համար և հուսով եմ, որ դա օգնեց: Կապ.
Էլ. Փոստ ՝ [email protected]
Խորհուրդ ենք տալիս:
Արդուինո Նանոյի հետ պատրաստեք ուտող ռոբոտ - Ոսկու պտուտակ `5 քայլ
Արդուինո Նանոյի միջոցով պատրաստեք ուտող ռոբոտ | Ոսկու պտուտակ. Այս նախագծի գաղափարն իմ դստեր մոտ էր: Նա ռոբոտ է ուզում, և այս ռոբոտը կարող է բացել իր բերանը, որպեսզի սնունդ դնի իր բերանում: Այսպիսով, ես ներսում փնտրեցի մատչելի իրեր ՝ ստվարաթուղթ, արդուինո նանո, ուլտրաձայնային տվիչ, սերվո շարժիչ
Ինչպես կառուցել PHIL - թեթև հետևող ռոբոտ. 6 քայլ (նկարներով)
Ինչպես կառուցել PHIL - թեթև հետևող ռոբոտ. Այս հրահանգում ես ձեզ ցույց կտամ, թե ինչպես եմ ստեղծել այս երկակի առանցքի լուսադիտող ռոբոտը ՝ օգտագործելով Arduino Uno: Ամբողջ CAD- ը և ծածկագիրը ներառված կլինեն, որպեսզի կարողանաք ինքներդ կառուցել այն ՝ առանց ծրագրավորման կամ նախագծման հմտությունների կարիք ունենալու: Այն ամենը, ինչ ձեզ հարկավոր կլինի
Ընդլայնված գծի հետևող ռոբոտ. 22 քայլ (նկարներով)
Ընդլայնված գծի հետևող ռոբոտ. Սա ընդլայնված տող ռոբոտ է, որը հիմնված է Teensy 3.6 և QTRX գծի սենսորի վրա, որը ես կառուցել եմ և աշխատում եմ բավականին երկար ժամանակ: Դիզայնի և կատարման մեջ կան մի քանի կարևոր բարելավումներ իմ նախորդ ռոբոտին հաջորդող շարքում: Տ
EBot8 օբյեկտի հետևող ռոբոտ. 5 քայլ (նկարներով)
EBot8 օբյեկտ հետևող ռոբոտ. Երբևէ մտածե՞լ եք, որ ռոբոտ պատրաստեք, որը հետևում է ուր էլ որ գնաք: Բայց պարզապես չե՞ն կարող: Դե … Հիմա կարող ես: Ձեզ ենք ներկայացնում ռոբոտին հետևող օբյեկտը: Գնացեք այս ձեռնարկի վրա, հավանեք և քվեարկեք, և գուցե դուք էլ կարող եք դա անել
BricKuber Project - Raspberry Pi Rubiks Cube լուծող ռոբոտ. 5 քայլ (նկարներով)
BricKuber Project. Raspberry Pi Rubiks Cube լուծող ռոբոտ խորանարդ լուծող ռոբոտ Raspberry Pi- ով: Ավելի շուտ գնալու