ESP32 ռոբոտը, որն օգտագործում է սերվերը. 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Ես փորձեր եմ անում ՝ օգտագործելով տարբեր ESP32 զարգացման տախտակներ, վերջերս ես պատվիրեցի TTGO T-Beam տեսականուներից մեկը, որը մարտկոցի վարդակից է, ավելացնել ձեր սեփական 18650 Lipo- ն, ինչը, իրոք, փոքր ռոբոտի կառուցումից հանում է էներգիայի կարգավորման բարդությունը, քանի որ այն արդեն ունի մարտկոցի և լիցքավորիչի միացում:

Այնուամենայնիվ, այս տախտակից ինչ -որ բան ուղղակիորեն քշելու համար անհրաժեշտ էր ինչ -որ ցածր էներգիա, ուստի որոշեցի ավելացնել որոշ շարունակական ռոտացիոն ծառայություններ, որոնք ես ունեի որոշ ժամանակ:

ESP32 տախտակը, որը ես այստեղ օգտագործեցի, ունի բազմաթիվ գործառույթներ, ներառյալ Lora ռադիոկայանը և GPS- ը, որոնք կարող են օգտակար լինել ապագայում, բայց դուք կարող եք ESP32 տախտակներ ձեռք բերել առանց այդ լրացուցիչ սարքերի, որոնք խորհուրդը մի փոքր փոքրացնում են և դեռևս գալիս են 18650 մարտկոցի կրիչով:

Այսպիսով, եկեք սկսենք խոսել կառուցվածքի մասին:

Պարագաներ

4 x Շարունակական պտույտ Servos

4 x Անիվներ, որոնք տեղավորվում են Servos- ի վրա

5 x Neopixels- ի 1 x շերտ, եթե ցանկանում եք դրանք ավելացնել:

1 x ESP32 իդեալականորեն ներկառուցված վերալիցքավորվող մարտկոցով կամ ESP32 արտաքին մարտկոցով:

Ես գնել եմ իմը Lilygo Aliexpress- ից, որն ավելի արագ առաքվեց, քան ես սպասում էի, այն, ինչ ես օգտագործել եմ, կարող եք գտնել այստեղ

1 x Perspex- ի փոքր կտոր, որը կարելի է կտրել և փորել ՝ շասսի ձևավորելու համար:

1 x փոքրիկ կտոր veroboard

ինչ -որ մետաղալար, և ես որպես միակցիչ օգտագործեցի մինի jst վարդակից, բայց սա պարզապես կարող էր զոդվել:

4 x Servo վերնագիր, այնպես որ կարող եք պարզապես միացնել սերվերը միակցիչ veroboard- ին

Պլաստիկ տպատախտակի որոշ անջատումներ:

Քայլ 1. Շասսի կառուցում

Ես ուզում էի իսկական հիմնական շասսի, որը ցանկացած մարմին կարող էր պատրաստել ՝ օգտագործելով պերսպեքս կամ պլաստմասսա, նույնիսկ հին պլաստիկ ճաշի տուփը կամ ուտելիքը կարող էր պոտենցիալ օգտագործվել:

ESP32- ի տախտակից մի փոքր ավելի լայն կտոր կտրեցի, բայց մոտավորապես նույն երկարությամբ, այնուհետև նշեցի, թե որտեղ կցանկանայի ավելացնել 4 անցք `ESP32- ի տեղադրման համար` օգտագործելով տպատախտակի անջատումները:

Սերվոսներին ամրացնելը

Ես տեղադրեցի Servos- ն այնպես, որ նրանք բոլորն էլ կողմնորոշված լինեին նույն կերպ, այնպես որ լարվածության դեպքում նրանք կշարժվեին նույն ուղղությամբ: Պլաստիկ սոսինձ օգտագործեցի դրանք տեղադրելու համար և ավելացրեցի որոշ հակադրություններ `դրանք պահելու համար օգնելու համար:

Ես անցքեր եմ բացել, որպեսզի սերվերի լարերը անցնեն շասսիի հիմքը, որպեսզի դրանք միացվեն իմ օգտագործած փոքրիկ տախտակի մեջ, որը ես մանրամասն կներկայացնեմ ավելի ուշ:

Ես լավագույնս միացրեցի servo ավելցուկային էլեկտրագծերը և օգտագործեցի մի քանի փոքր մալուխային կապեր դրանք դիրքում պահելու համար:

Allածկելով այդ ամենը

Որպես վերջին քայլ ՝ ես այդ ամենը ծածկեցի նույն չափի պերսպեքս կտորով, ինչ որ ես կտրեցի առաջին կտորը: Ես լրացուցիչ անցքերի համար անցքեր եմ փորել և հավելյալ պտուտակներ եմ ավելացրել ՝ այդ ամենը տեղում պահելու համար:

Ես զարմացա, թե որքան թեթև էր այս քաշը մեկ անգամ, շատ ավելի թեթև, քան նախորդ շաբաթվա իմ շարժիչով պատրաստվածը:

Քայլ 2: Պատվերով աշխատասեղանի պատրաստում

Ես ուզում էի պատրաստել մի փոքրիկ տախտակ, որը թույլ կտար ինձ միացնել իմ ESP32- ը տախտակին և անհրաժեշտության դեպքում հեշտությամբ հեռացնել այն: Այսպիսով, ես այն ստեղծեցի, ինչպես ցույց է տրված լուսանկարներում, ավելացրի վերնագրի մի քանի կապում, որպեսզի կարողանամ միացնել Servos- ը, իսկ ավելի ուշ ՝ նեոպիքսելային ժապավենը:

Ես ավելացրի նաև 2 փոքր jst վարդակներ, որոնցից մի քանիսը ունեի, որպեսզի կարողանայի դրանք օգտագործել ESP32- ից սնվելու համար, ինչպես նաև Servo ազդանշանային միացումներ ապահովելու համար:

Ես կտրեցի տախտակի ներքևի մասում գտնվող պղնձե ուղիներից մեկը, այնպես որ յուրաքանչյուր սերվոյի ազդանշանի կապը տարբեր էր, այնուհետև ես օգտագործեցի մի փոքր մետաղալար միակցիչ ՝ այն մետաղալարով մեկ գծով տեղափոխելու համար, որպեսզի երկու jst կապերը միանան մեկին: կողմը, թե մյուսը:

Քանի որ մեքենայի յուրաքանչյուր կողմում կար երկու սերվո, ես տախտակից օգտվում էի երկու սերվոները յուրաքանչյուր կողմը միմյանց միացնելու համար, այնպես որ ես կարող էի ձախակողմյան սերվերը կամ աջակողմյան ծառայությունները մեկական servo կապով, յուրաքանչյուր կողմ: Այն, ինչ ես անում եմ այստեղ, միացումներն եմ յուրաքանչյուր կողմի համար ՝ պարզեցնելու համար անհրաժեշտ էլեկտրագծերի քանակը:

Ես թույլ տվեցի Vcc և GND միացումներին միանալ մինչև վերիբատախտակը պղնձե ուղիների միջոցով, սակայն ես կտրեցի ազդանշանային գիծը, որպեսզի կարողանայի վերահսկել այն տարբեր կողմերը, որոնցով ցանկանում էի ինքնուրույն քշել:

Քայլ 3: Հաղորդալարերի տեղադրում

Էլեկտրագծերի գծապատկերն այստեղ ցույց է տալիս միացումները և ինչպես հնարավորինս քիչ լարերով միացրեցի Servos և Neopixel շերտերը:

Քայլ 4: Ամեն ինչ միասին դնել

Երբ ամեն ինչ լարված էր, ես տեղադրեցի սովորական վահանակը և ESP32- ը ավելացրեցի շասսիին, ամեն ինչ լավ տեղավորվեց:

Էլեկտրագծերը հիմնականում քողարկված և թաքնված էին, իսկ կողքերը հեշտությամբ կարող էին ավելացվել, իսկ գագաթը ՝ ամբողջությամբ ESP32- ը փակելու համար:

Քայլ 5: Վերահսկում և փորձարկում

Ես ուզում էի մի քանի պարզ հսկողություն և պարզեցի, որ https://randomnerdtutorials.com/ կայքում նրանք լավ օրինակ էին տալիս, թե ինչպես պետք է վեբ սերվեր գործարկել և ցուցադրել վերահսկիչներ, որպեսզի կարողանաք ռոբոտ մեքենային շրջել: Ես փոխեցի օրինակը `շարժիչների փոխարեն սերվոներ օգտագործելու համար, և ավելացրեցի ծածկագիր` նեոպիքսելային ժապավենից օգտվելու համար, ինչպես նաև ցուցադրեցի Օլեդի էկրանին այն IP հասցեն, որին պետք է միանայի, որպեսզի կարողանայի կառավարել ռոբոտը:

Քայլ 6: Կոդ ESP32- ի համար

Այստեղ ես կցում եմ այն կոդը, որը կարող է փոփոխվել ձեր նպատակների համար: Ամբողջական վարկը բաժին է ընկնում randomnerdtutorials- ին, որոնք հիմք են հանդիսանում այստեղ ունեցածիս: Ես բարձր խորհուրդ կտայի գնել այն դասընթացը, որը նրանք ունեն ESP32- ում, այն ձեզ տանում է ESP32- ի օգտագործման բազմաթիվ բարդությունների միջով ՝ որոշ իսկապես լավ նախագծերի օրինակներով:

Հուսով եմ, որ սա օգտակար է եղել այլոց համար, ովքեր փորձում են արագացնել ռոբոտաշինության համար ESP32- ի կիրառումը:

Դուք կարող եք հետևել ինձ twitter- ում ՝ ավելին տեսնելու համար, թե ինչ եմ անում այստեղ @elliotpittam կամ այլ տեղեկությունների համար կարող եք այցելել իմ կայքը: www.inventar.tech