Hex Robo V1 (Cannon- ի հետ). 9 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Ոգեշնչված իմ նախորդ ռոբոտից, այս անգամ ես ստեղծում եմ Hex Robo War Game- ի համար:

Հագեցեք թնդանոթով (հաջորդը V2- ով) կամ գուցե կառավարվում է ջոյսթիկով (հաջորդը V3- ում), կարծում եմ, որ հաճելի կլինի ընկերոջ հետ խաղալը:

միմյանց գնդակահարել փոքր թնդանոթի պլաստիկ գնդակի միջոցով և ինչ -որ մարտահրավեր նետել հաղթանակի համար…

Իմ նախորդ ռոբոտում ինչ -որ հատված դժվար է տպել և դժվար է հավաքել … ուստի դրա համար ես ստեղծում եմ այս ռոբոտը, որն ավելի հեշտ է տպել, ավելի հեշտ է հավաքվել և քիչ մաս է կազմում:

Օգտագործելով 18 սերվո կամ 18DOF ՝ յուրաքանչյուր ոտքին 3 միացումով, բավական ճկուն է hexabot ռոբոտի համար, քան 12DOF hexabot ռոբոտը:

Հուսով եմ, որ դուք կարող եք վայելել այս կառուցելը…

Քայլ 1. Նյութը. Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է պատրաստել

Սա այն բոլոր բաղադրիչներն են, որոնք ձեզ հարկավոր է գնել.

1. 32 CH սերվո վերահսկիչ (x1)
2. Wemos D1 Mini (x1)
3. Servo MG90S մետաղական հանդերձում (x18)
4. 5v Ubec 6A նվազագույն (1x)
5. մինի DC-DC հետընթաց փոխարկիչ (x1)
6. Իգական - իգական dupont մալուխային jumper (մոտ x10)
7. Մարտկոց 3S (x1)
8. մարմնի և սերվո եղջյուրի համար մի փոքր պտուտակ

Քայլ 2: 3D տպեք ձեր Robo- ն

կարող եք ներբեռնել իմ Hex Robo 3D ֆայլերը thingiverse- ից

սովորաբար ես այն տպում եմ ՝ օգտագործելով PLA կամ ABS

Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է տպել, հետևյալն է.

• 3 զույգ տիբիա
• 3 զույգ Coxa
• 3 Ֆեմուրի ցավ
• 1 Հիմնական մարմինը
• 1 Վերին շապիկ
• 1 Ստորին ծածկ

Քայլ 3. Հավաքեք ձեր Robo- ն

պարզապես հետևեք վերը նշված տեսանյութին

Ավարտելուց հետո մենք կարող ենք ավելի շատ շարժում ավելացնել arduino կոդին: Ես օգտագործում եմ RTrobot servo վերահսկիչ ՝ որոշակի շարժումներ կատարելու համար և այն բանից հետո, երբ մենք ունենք սերվոյի սերիական հրաման, այն կարող ենք տեղադրել ծածկագրում ՝ որոշակի կոդի ճշգրտմամբ:

ներբեռնեք այստեղ

կամ այստեղ @4shared միայն windows- ի և linux- ի համար

Հ. Գ. Շատ ԿԱՐԵՎՈՐ.

բոլոր RX և TX- ը Wemos- ի և Servo Drivers- ից և դեպի դրանք պետք է ամուր միացված լինեն, քանի որ looping ռեժիմը միշտ ստուգում է «Լավ արձագանքել» 32 servo վարորդներից: Եթե servo վարորդը չգտնվի և չկա «OK» պատասխան, ապա ծրագիրը «loop» - ում կհայտնվի «void the wait_serial_return_ok ()» - ում: Այս սխալը կհանգեցնի. - Հնարավոր չէ միանալ AP- ին - Դատարկ վեբ էջ -

Քայլ 4: Միացրեք կետը

Այս ամենը էլեկտրոնային սխեմատիկ է, հիմնականում բոլոր սերվերը վերահսկվում են 32CH սերվո վերահսկիչով, քանի որ դրա մեջ արդեն կա միկրո վերահսկիչ: Ինչպես arduino- ն, դա անկախություն է և կարող է վերահսկվել ՝ օգտագործելով սերիական հրաման PS2 վերահսկիչից, համակարգչից կամ այլ սարքից:

Մալուխի քարտեզագրում.

1. 5 վ հոսանք (+) UBEC- ից
2. Ground UBEC- ից և Mini Stepdown- ից
3. 5 վ լարում (+) մինի քայլից ներքև
4. դեպի Wemos D1 mini G քորոց
5. դեպի Wemos D1 mini 5v քորոց
6. դեպի Wemos D1 mini RX քորոց
7. դեպի Wemos D1 mini TX քորոց
8. (համապատասխանեցրեք քորոցի գույնը սերվոյի մալուխի գույնի հետ) աջ առջևի ոտքին (1 -ին կոկսային, քորոց 2 -ը դեպի ազդր, 3 -րդ տիբիա սերվո)
9. (համապատասխանեցրեք քորոցի գույնը սերվոյի մալուխի գույնի հետ) ձախ առջևի ոտքին (5 -րդ կոկսային, քորոց 6 -ից դեպի ազդր, 7 -րդ տիբիա սերվո)
10. (համապատասխանեցրեք քորոցի գույնը սերվո մալուխի գույնի հետ) ձախ միջին ոտքին (կապում 13 -ը ՝ կոկսային, 14 -ը ՝ ազդրոսկրի, քորոցը ՝ 15 տիբիա սերվո)
11. (համապատասխանեցրեք քորոցի գույնը սերվոյի մալուխի գույնի հետ) աջ միջին ոտքին (քորոց 17 -ից կոկսա, քորոց 18 -ից դեպի ազդր, քորոց 19 տիբիա սերվո)
12. (համապատասխանեցրեք քորոցի գույնը սերվո մալուխի գույնի հետ) ձախ հետևի ոտքին (քորոց 25 -ից կոկսա, քորոց 26 -ից դեպի ազդր, 27 -րդ տիբիա սերվո)
13. (համապատասխանեցրեք քորոցի գույնը սերվո մալուխի գույնի հետ) աջ հետևի ոտքին (29 -րդ քոքսա կոճակին, 30 -ը ՝ ազդրոսկրի, քորոց 31 տիբիա սերվո)

Քայլ 5: Սկզբնական դիրք

ԿԱՐԵՎՈՐ… !!

1. երբ միացնեք servo վարորդը, ամբողջ servo- ն կտեղափոխվի սկզբնական/կանխադրված դիրքի/դիրքի
2. կցեք սերվոյի եղջյուրը հնարավորինս մոտ, ինչպես վերևի նկարը կամ վերևի տեսանյութը
3. միացրեք սերվոյի եղջյուրը և կարգավորեք կոկայի, տիբիայի և ազդրերի դիրքը, ինչպես վերևի նկարը
4. անջատեք և նորից միացրեք ՝ համոզվելու համար, որ բոլոր ոտքերը ճիշտ դիրքում են
5. մի անհանգստացեք, եթե անկյունը փոքր -ինչ տարբերվի
6. Դուք դեռ կարող եք այն կրճատել arduino կոդի վրա

Քայլ 6: NodeMCU AP

Ֆլեշ ձեր NodeMCU

Ներբեռնեք կոդը այստեղ

WeMos D1 mini- ն նվազագույն ESP8266 wifi տախտակ է: Օգտագործելով wemos D1 mini- ն ՝ որպես WIFI AP, մենք կարող ենք սերիական հրաման ուղարկել 32 CH սերվո վերահսկիչին և անկախությունը դառնալ վեբ սերվերի AP ռոբոտին վերահսկելու համար: մեզ պարզապես անհրաժեշտ է միացնել nodeMCU տախտակը ՝ կցված ծածկագրով, և մենք կարող ենք սմարթֆոնը միացնել nodeMCU AP- ին և վեբ դիտարկիչի միջոցով բացել https://192.168.4.1 և մենք կարող ենք տեսնել բոլոր հրամանները:

ModeMCU Pin քարտեզագրում.

1. դեպի 32 CH servo controller RX քորոց
2. դեպի 32 CH servo controller TX քորոց
3. 32 CH սերվո վերահսկիչից G փին
4. 32 CH servo controller- ից 5v քորոց

Քայլ 7: Ստուգեք այս Hex Robo ցուցադրական տեսանյութը…

շուտով ես կտեղադրեմ NRF հեռակառավարման վահանակը…

սպասեք դրան … բայց մինչ այդ պարզապես զվարճացեք դրանով…

PS: Ես պարզապես թարմացնում եմ թնդանոթի մոդուլը ստորև …

Քայլ 8: Այո… Այժմ դրա վրա կա թնդանոթի մոդուլ…

ներբեռնեք թնդանոթի 3D մոդելը ՝ https://www.thingiverse.com/thing:3888003 կայքից

Քայլ 9. Cannon Cabeling Schema

Էլեկտրոնային մասի ցուցակ.

Motor 716 զույգը խոզանակեց 60000 պտույտ / րոպե (սովորաբար jjrc h67 e011 մինի անօդաչուի համար)

• Power Mosfet մոդուլ
• Mini-360 Սուպեր փոքր չափի էներգիայի մատակարարման մոդուլ DC DC Քայլ առ քայլ էներգիայի մոդուլ Arduino- ի համար
• MG90S մետաղական փոխանցման սերվո

Իմանալու բան.

• միացրեք DC- ի DC լարման հզորությունը, որպեսզի այն չդանդաղի և չթրթի առավելագույնը (եթե անիվը միշտ թրթռում է, խնդրում ենք կրկին հավասարակշռել ձեր անիվը)
• triger servo միացեք ձեր arduino/node- ի PIN 6 -ին MCU և MS90S թնդանոթների հրահրիչ servo header միացեք 32ch սերվո վերահսկիչի PIN 24 -ին
• Եթե ցանկանում եք լուսադիոդ ավելացնել կարգավիճակի ցուցիչի համար, կարող եք միանալ arduino/nodemcu- ի PIN 5 -ին (LED դրական ոտքի համար) `օգտագործելով 5v LED + ռեզիստոր դրական ոտքի վրա (կարող է լինել ցանկացած արժեք 100 Օմ -ից մինչև 10K Օմ) և բացասական ոտքը GND- ին

Երկրորդ մրցանակը ՝ «Շարժիր» շարժման մեջ