5 -ը 1 -ում Arduino ռոբոտը - Հետևիր Ինձ - Տողի հետևում - Սումո - Նկարչություն - Խոչընդոտներից խուսափելը `6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Այս ռոբոտի կառավարման տախտակը պարունակում է ATmega328P միկրոկառավարիչ և L293D շարժիչի վարորդ: Իհարկե, այն ոչնչով չի տարբերվում Arduino Uno տախտակից, բայց ավելի օգտակար է, քանի որ շարժիչը վարելու համար նրան այլ վահանի կարիք չկա: Այն ազատ է ցատկող խառնաշփոթից և հեշտությամբ ծրագրավորվում է CH340G- ի միջոցով: Երկու DC շարժիչ վարելիս կարող եք նաև վերահսկել տարբեր տվիչներ ՝ օգտագործելով այս քարտի մուտքի / ելքի կապերը: Այս նախագծում մենք օգտագործեցինք HC-SR04 ուլտրաձայնային հեռավորության սենսոր և IR ինֆրակարմիր սենսոր: Բացի այդ, օգտագործվել է մեկ servo շարժիչ:

Քայլ 1: Քայլ առ քայլ նախագծի տեսանյութ

Այս կառավարման քարտով կարող եք ծրագրավորել 5 տարբեր սցենարներով ռոբոտ: Հետևյալ սցենարները ներառված են այս նախագծում.

SUMO ռեժիմ. Սա սպորտ է, որի ընթացքում երկու ռոբոտներ փորձում են միմյանց դուրս հանել շրջանից (սումոյի սպորտաձևի նմանությամբ):

Հետևեք ինձ ռեժիմին. Այն կարող է զգալ այն օբյեկտի առկայությունը, որին պետք է հետևել ՝ օգտագործելով HC-SR04 սենսորը:

Հետագծման ռեժիմ. Գծին հետևող ռոբոտը փոխադրամիջոց է, որը հետևում է գծին ՝ կամ սև, կամ սպիտակ գծով:

Խուսափելու ռեժիմ. Խոչընդոտ Ռոբոտից խուսափելը խելացի սարք է, որը կարող է ինքնաբերաբար զգալ առջևի խոչընդոտը և խուսափել դրանցից ՝ իրեն այլ ուղղությամբ շրջվելով:

Նկարչության ռեժիմ. Այն պարունակում է servo շարժիչ և գրիչ: Այն կարող է մակերևույթի վրա գծել սեփական շարժման հետքերը:

Քայլ 2: Պահանջվող սարքավորումներ

• ATmega328P -PU Bootloader- ով -
• L293D Motor Driver IC -
• Type B USB վարդակից -
• DIP վարդակից 28/16 կապում -
• 12/16 ՄՀց բյուրեղ -
• L7805 TO -220 -
• 100uF կոնդենսատոր -
• LED -
• Ռեզիստոր 10K/1K -
• 470nF կոնդենսատոր -
• Power Jack վարդակից -
• 2 Pin տերմինալային բլոկ -
• Արական կապի վերնագիր -
• 10nF/22pF կերամիկական -
• 6V 200RPM Mini Metal Gear Motor -
• 7.4V 1000mAh 2S Lipo մարտկոց (ըստ ցանկության) -
• 9V 800mAh մարտկոց (ըստ ցանկության) -
• Մարտկոցի միակցիչ 9 Վ -
• Ուլտրաձայնային մոդուլ HC -SR04 -
• IR ինֆրակարմիր տվիչ -
• CH340G USB to TTL IC -

Այս նախագծում DIP տիպի բաղադրիչները օգտագործվել են հեշտ զոդման համար:

Քայլ 3. PCB Gerber ֆայլ և սխեմատիկ

Այս նախագծում ես ընտրել եմ PCBWay- ը: PCBWay- ը միակ միջոցն է, որ այս նախագիծը կյանքի կոչվի շատ ցածր գնով և բարձր որակով:

Ապրանքի մանրամասն

• Տախտակի տեսակը ՝ մեկ հատ PCB
• Չափը ՝ 53.3 մմ x 66 մմ
• Շերտեր `2 շերտ
• Ընդհանուր ՝ 5 հատ / 5 ԱՄՆ դոլար

Ձեռք բերեք PCB Gerber & Schematic -

Քայլ 4. 3D.stl ֆայլեր

Տպման կարգավորումներ

• Տպիչ `JGAURORA A5S
• Բանաձեւը `0,25
• Լցնել ՝ 10%

Քայլ 5: Միացումներ

IR սենսոր

• IR սենսորային ազդանշանի կապիչ թվային 12 -ին
• IR սենսոր VCC կապը մինչև +5 Վ
• IR սենսոր GND- ից GND

HC-SR04 սենսոր

• ECHO կապում դեպի Digital 5
• TRIG կապը թվային 6 -ին
• VCC կապը մինչև +5 Վ
• GND կապում GND- ին

Շարժիչ Ա

• Շարժիչ A 1 -ից թվային 2
• Շարժիչ A 2 -ից թվային 4
• Շարժիչ A- ն միացնում է թվայինը 3

Շարժիչ B

• B շարժիչ B 1 -ից թվային 10
• Շարժիչ B 2 թվային 11 -ից
• Շարժիչ B Միացրեք թվային 9 -ին

Քայլ 6: Աղբյուրի կոդ

Այս կառավարման քարտով կարող եք ծրագրավորել 5 տարբեր սցենարներով ռոբոտ: Հետևյալ սցենարները ներառված են այս նախագծում.

1. SUMO ռեժիմ. Սա սպորտ է, որի ընթացքում երկու ռոբոտներ փորձում են միմյանց դուրս հանել շրջանից (սումոյի սպորտաձևի նմանությամբ):
2. Հետևեք ինձ ռեժիմին. Այն կարող է զգալ այն օբյեկտի առկայությունը, որին պետք է հետևել ՝ օգտագործելով HC-SR04 սենսորը:
3. Հետագծման ռեժիմ. Գծի հետևող ռոբոտը փոխադրամիջոց է, որը հետևում է գծին ՝ կամ սև, կամ սպիտակ գծով:
4. Խուսափելու ռեժիմ. Խոչընդոտ Ռոբոտից խուսափելը խելացի սարք է, որը կարող է ինքնաբերաբար զգալ առջևի խոչընդոտը և խուսափել դրանցից ՝ իրեն այլ ուղղությամբ շրջվելով:
5. Նկարչության ռեժիմ. Այն պարունակում է servo շարժիչ և գրիչ: Այն կարող է մակերևույթի վրա գծել սեփական շարժման հետքերը:

Ստացեք աղբյուրի կոդը

github.com/MertArduino/RobotControlBoard