Հետևեք ինձ - Raspberry Pi Smart Drone- ի ուղեցույց. 9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Դուք միշտ մտածե՞լ եք, թե ինչպես անօդաչու սարք պատրաստել A-Z- ից:

Այս ձեռնարկը ցույց է տալիս, թե ինչպես կարելի է քայլ առ քայլ կատարել 450 մմ տրամաչափի քվոտոպտիչ ՝ մասերը գնելուց մինչև ձեր առաջին թռիչքի ժամանակ օդային ռոբոտի փորձարկումը:

Բացի այդ, Raspberry Pi- ի և PiCamera- ի միջոցով դուք կարող եք ուղիղ եթեր հեռարձակել ձեր սարքում և վերահսկել ձեր անօդաչուն առաջին անձի տեսքով: Raspberry Pi- ն նաև հնարավորություն է տալիս էլ ավելի կատարելագործել ձեր անօդաչու թռչող սարքը և ավելացնել գործառույթներ ՝ որպես անձի հետևում, խոչընդոտներից խուսափում և եղանակային կայան: Այս ձեռնարկը ցույց կտա ձեզ, թե ինչպես ստիպել ձեր անօդաչու թռչող սարքը հետևել ձեզ:

Raspberry Pi- ի առավելությունն այն է, որ այն կարող է մշակել արհեստական տեսողության որոշ ալգորիթմներ այն հատկությունների համար, որոնք պահանջում են անօդաչու սարքը լինել «խելացի»:

Այս ուսանելի դասում դուք կսովորեք.

• Ինչ գործիքներ/մասեր են անհրաժեշտ գնել
• Ինչպես ամրացնել շրջանակի բոլոր մասերը
• Ինչպես կատարել միացումներ շարժիչ համակարգի համար
• Ինչպես կարգավորել ձեր միկրոհսկիչը
• Ինչպես միացնել ընդունիչը հաղորդիչին
• Ինչպես հեռարձակել անօդաչու թռչող սարքի կողմից արված տեսանյութը ձեր հեռախոսում
• Ինչպես կարգավորել ձեր PID- ը ավելի լավ վերահսկման համար
• Ինչպես իրականացնել անձի հետևում

Նաև անօդաչուն ունի կարմիր LED, որը միանում է, երբ անօդաչուն ինչ -որ մեկին է փնտրում, և կանաչ LED, երբ ինչ -որ մեկին հայտնաբերում են, և անօդաչուն հետևում է նրան: Գործարկվում է նաև Pi- ն անջատելու համար նախատեսված մարտկոցը, երբ Raspberry Pi- ի SD քարտին միացնելը չի վնասվել:

Այս ձեռնարկը նպատակ ունի սահմանել անհատական / u200b / u200b խելացի անօդաչու թռչող սարքի կառուցման հիմունքները, այնպես որ, եթե դուք լիովին սկսնակ եք, ճիշտ տեղում եք եկել:

Քայլ 1: Ակնարկ

Quadcopter- ի կառուցման համար մեզ անհրաժեշտ է 4 շարժիչ և 4 ESC (արագության էլեկտրոնային վերահսկիչ), որոնցից յուրաքանչյուրը միացված է շարժիչին: Էլեկտրաէներգիայի բաշխիչ տախտակն օգտագործվում է մարտկոցից էներգիան 4 ESC- ներ բաշխելու համար:

ESC- ն հրաման է ստանում թռիչքի վերահսկիչից (այստեղ ՝ MultiWii տախտակ) և փոխանցում այն շարժիչին:

Այս թռիչքի վերահսկիչն ունի գիրոսկոպ, արագացուցիչ և բարոմետր: Կարող եք դրան ավելացնել նաև Bluetooth մոդուլ և GPS:

Raspberry Pi- ի և թռիչքի վերահսկիչի միջև կապը կատարելու համար մենք օգտագործում ենք FTDI ադապտեր: Այսպիսով, մենք կարող ենք հրամաններ ուղարկել վերահսկիչին մեր Pi- ից: Բացի այդ, PID- ի ստուգաչափումը կատարելու և Mulltiwii- ի որոնվածը թռիչքի վերահսկիչի վրա վերբեռնելու համար FTDI- ն շատ օգտակար կլինի:

Ի վերջո, մենք վերահսկում ենք անօդաչու սարքը հեռակառավարման վահանակով, որը հրամաններ է ուղարկում ընդունիչներին և դրանք ուղարկում թռիչքի վերահսկիչին:

Raspberry Pi- ն նաև ապահովում է հոսք, որը կարելի է դիտել ցանկացած դիտարկիչում, օրինակ ՝ հեռախոսի նման սարքից: Այս կերպ մենք կարող ենք դիտել այն, ինչ տեսնում է Pi տեսախցիկը օդում գտնվելիս:

Քայլ 2: Մասերի հավաքում

Այս ձեռնարկը հաջողությամբ ավարտելու համար պահանջվում են հետևյալ մասերը.

1) շրջանակը `4 առանցքի 450 F շրջանակ

2) հաղորդիչ և ընդունիչ ՝ Flysky FS-i6X

3) The Raspberry Pi: Raspberry Pi 3 Model B Motherboard

4) Տեսախցիկ `PiCamera

5) Միկրոկոնտրոլեր `Crius MultiWii SEV2.6

6) FTDI. FTDI USB to TTL /FT232 փոխարկիչ

7) Փոքր լարեր. Elegoo 120 հատ Multicolored Dupont Wire

8) Շարժիչներ (x4). Liobaba 1100KV 2-4S Brushless Motor

9) ESCs (x4). Brushless ESC 30A Brushless ESC որոնվածը w / 5V 3A UBEC- ով

10) Մարտկոց ՝ HRB 11.1V 5000mAh 3S 50C-100C LiPo մարտկոց

11) Միակցիչներ. Ոսկեզօծ միակցիչներ 3.5 մմ (x4) և Artrinck XT-60 60A/100A արական կին

12) պտուտակներ (x3) ՝ FidgetGear 10x4.5 պտուտակ (կապույտ)

13) Թռիչքի վերահսկիչի տեղադրման պահոցը `Flight Controller Mounting Pad

14) heերմության հետ կծկվող պատյաններ. Փոքրացվող խողովակ `ՍՈԴԻԱԼ

15) լարերը `16GA մետաղալար

16) eringոդման երկաթ. Holife Soldering Iron Kit, 60W 110V կարգավորելի ջերմաստիճանի վերահսկվող եռակցման գործիք

Ըստ ցանկության

• Buանգիչ. Venom ցածր լարման մոնիտոր 2S- ից 8S LiPO մարտկոցների համար
• Աջակցություն/դարակ Pi- ի և թռիչքի վերահսկիչի համար. Box Storage Case for Raspberry Pi
• Բարելավեք ձեր եռակցման փորձը ՝ Elenco Helping Hands և 60-40 Tin Lead Rosin Core Solder- ով:

Այս բոլոր մասերի ԸՆԴԱՄԵՆԸ արժեքը պետք է լինի 450,71 CAN $:

Քայլ 3: Շրջանակի մասերի զոդում և ամրացում

Երկու մասի կպցնելու կարիք կա.

1. ESC- ները (նրանք ծայրամասերում միակցիչներով չեն գալիս)
2. Էլեկտրաէներգիայի բաշխման տախտակ (մեր դեպքում շրջանակում ինտեգրված)

Օգտագործեք իգական tx միակցիչները բաշխիչ տախտակին ավելացված լարերի վրա, արական tx միակցիչները ՝ ESC- ների բաշխիչ տախտակի կողային լարերի վրա և ոսկե 3.5 մմ միակցիչները ESC- ների շարժական կողային լարերի վրա: Չմոռանաք մեկուսացման համար ավելացնել ջերմության նվազման պատյանը (մենք չենք ցանկանում տեսնել մերկ մետաղալարեր):

Eringոդման խորհուրդներ.

• Օգտագործեք միջին չափի հարթ երկաթե հուշում (նախատեսված է ձեր զոդման հավաքածուի մեջ) և տաքացրեք զոդման երկաթը մինչև 400 աստիճան C:
• Հաճախ մաքրեք զոդման ծայրը ջրի սպունգով:
• Հալեցրեք մի փոքր զոդում այն երկու մակերևույթների վրա, որոնք ցանկանում եք միացնել, այնուհետև դրանք կպցրեք և ավելացրեք ավելի շատ զոդ:

Լրացուցիչ մանրամասների համար, թե ինչպես կպցնել ամեն ինչ, մի հապաղեք դիտեք մեր կայքը:

Շրջանակի վրա ամրացրեք մասերը.

1. Օգտագործեք երկու պտուտակ `շարժիչները յուրաքանչյուր թևի ծայրամասում ամրացնելու համար:
2. Շրջանակի վրա ամրացրեք էլեկտրոնիկայի աջակցությունը ընկույզներով և պտուտակներով:
3. Աջակցության վրա ամրացրեք Pi- ն ընկույզներով և պտուտակներով:
4. Կպչեք ամրացման բարձիկ (թրթռումները կլանելու համար) հենարանի վերևում և կպցրեք Multiwii- ն դրան ՝ համոզվելով, որ այն գտնվում է շրջանակի մեջտեղում և նույն գույնի երկու թևերի միջև:
5. Ստացողը մի փոքր թավշյա ժապավենով ամրացրեք աջակցության վրա:
6. Յուրաքանչյուր թևի վրա դրեք ESC- ներ `փողկապով:
7. Օգտագործեք ամրագոտիներ `մարտկոցը շրջանակի ներքևի մակարդակին ամրացնելու համար:
8. Հորատեք պտուտակները և դրանք դրեք շարժիչների վրա ՝ հատուկ պտուտակի օգնությամբ, որը գալիս է շարժիչով

Քայլ 4: Կապեր

Ստացողի համար

• MultiWii- ի Throttle կապումներն ընդունիչին միացրեք 3 -րդ ալիքին:
• Միացրեք Roll կապումներն ընդունիչի 1 -ին ալիքին:
• Միացրեք սկիպիդար կապերը 2 -րդ ալիքին:
• Միացրեք Yaw կապում 4 -րդ ալիքին:
• Օժանդակ 1 -ը միացրեք 5 -րդ ալիքին:

ESC- ների համար

Multiwii- ով դեպի առջև և ESC- ի հրամանատարի միակցիչի սև մետաղալարով ՝ Multiwii- ի ներքևի կապում;

• Միացրեք ձախ-վերին ESC- ը D3- ին:
• Միացրեք աջ-վերին ESC- ը D10- ին:
• Միացրեք աջ-ներքևի ESC- ն D9- ին:
• Ձախ ներքևի ESC- ն միացրեք D11- ին:

Pi- ի համար

• Միացրեք PiCamera- ն:
• Միացրեք FTDI- ն մինի-USB/USB ադապտեր և միացրեք այն Pi- ին, միացրեք նաև FTDI կապերը կամ MultiWii- ի FTDI կապերը:
• Միացրեք MultiWii- ի a - և + կապը Pi- ի 5V և հիմնավորված GPIO կապումներին:

Շարժիչների համար

Լռելյայն, շարժիչները պտտվում են հակառակ ժամացույցի (CCW) ուղղությամբ: Այսպիսով, վերին ձախ և ներքևի աջ շարժիչների դեպքում դուք պետք է շրջեք լարերը ESC- ի հետ (սևը կարմիրով և կարմիրը սևով), հետևաբար կունենաք ժամացույցի իմաստուն ուղղություն (CW):

Քայլ 5: Կարգավորեք ամեն ինչ

Հեռացրեք ձեր պտուտակները հետևյալ քայլերի համար.

ESC- ների ծրագրավորում

Էլեկտրոնային արագության վերահսկիչը վերահսկում է շարժիչը, ուստի առկա են բազմաթիվ տարբերակներ, և ձեզանից է կախված ձեր ESC- ի անհատականացումը, որպեսզի այն վարվի այնպես, ինչպես ցանկանում եք:

Հեռացրեք ընդունիչին միացված բոլոր լարերը:

Յուրաքանչյուր ESC- ի համար.

1. Միացրեք միայն մեկ ESC հոսանքին (մեր դեպքում բաշխիչ տախտակին) և համոզվեք, որ մարտկոցն անջատված է:
2. Տեղադրեք ESC քորոցներն ընդունիչի շնչափողում (մեր դեպքում `3 -րդ ալիքում):
3. Միացրեք ձեր հաղորդիչը:
4. Տեղադրեք շնչափողը առավելագույն դիրքում ձեր հաղորդիչի վրա:
5. Միացրեք բաշխիչ խորհուրդը `մարտկոցը միացնելով դրան: Կարող եք նաև օգտագործել ալիգատորների մի քանի տեսահոլովակներ և անմիջապես մարտկոցը միացնել ESC- ին:
6. Որոշ ազդանշաններից հետո դուք պետք է լսեք երաժշտական հնչերանգ ՝ 4 ազդանշանով: Այս առաջին երաժշտությունից հետո շնչափողը դրեք ձեր հաղորդիչի նվազագույն դիրքում:
7. Սպասեք UBEC- ի հաստատմանը ՝ տրված ազդանշանի միջոցով:
8. Փակեք հաղորդիչը:
9. Հեռացրեք հոսանքը (անջատեք Li-Po մարտկոցը)

Այն փորձարկելու համար.

1. Միացրեք հաղորդիչը նվազագույն շնչափողի դիրքով:
2. Միացրեք մարտկոցը:
3. Աստիճանաբար բարձրացրեք շնչափողը առավելագույն հզորության: Շարժիչը պետք է ավելի արագ պտտվի, երբ ավելացնում եք շնչափողը:

Թռիչքների կառավարման տախտակի տեղադրում

Այս քայլի համար կարող եք հեռացնել FTDI- ի USB մալուխը Pi- ի վրա և տեղադրել այն ձեր համակարգչում, ինչը ավելի հարմար կլինի խորհուրդը ծրագրավորելու համար:

1. Ներբեռնեք Arduino ծրագրակազմը ձեր համակարգչում կայքի միջոցով:
2. Ներբեռնեք multiwii որոնվածի վերջին տարբերակը և հանեք այն ձեր համակարգչից:
3. Գնացեք նախկինում արդյունահանված MultiWii թղթապանակում, այնուհետև բացեք MultiWii.ino- ն, ով կջնջի Arduino- ին:
4. Գնացեք Arduino- ի config.h ֆայլ, հեռացրեք // # #սահմանեք QUADX- ի դիմաց ՝ ձեր մուլտիպլիկետի կոնֆիգուրացիայի տեսակը կարգավորելու համար և #define CRIUS_SE_v2_0- ի դիմաց `տախտակի տեսակը ընտրելու համար:
5. Այնուհետև գնացեք Գործիքներ -> Տախտակ -> և ընտրեք Arduino Pro կամ Pro Mini և համոզվեք, որ Գործիքներ -> Պրոցեսոր -> որ ընտրված է ATMmega328P (5V, 16MHz):
6. Վերջին կոնֆիգուրացիան, որը մենք պետք է անենք նախքան տախտակի վրա բեռնելը, գնալ Գործիքներ -> Պորտ -> ընտրել ձեր MultiWii նավահանգիստը (մեզ համար COM3):
7. Կտտացրեք հաստատել, այնուհետև վերբեռնել:
8. Քանի որ ծածկագիրը բեռնվում է Crius MultiWii SE v2.6- ում, դուք պետք է տեսնեք լույսերը, որոնք վառվում են ինչպես վերահսկիչի, այնպես էլ FTDI տախտակի վրա:

Կալիբրացրեք թռիչքների կառավարման տախտակի սենսորները

1. Գնացեք MultiWiiConf թղթապանակը, որը ներկա է MultiWii թղթապանակում, որը նախկինում ներբեռնվել է իրենց կայքից:
2. Այնուհետեւ գնացեք -> application.windows32 թղթապանակ -> կրկնակի սեղմեք MultiWiiConf հավելվածի վրա: (Նկատի ունեցեք, որ նույնիսկ եթե ես ունենայի 64bit պատուհաններ, միայն 32bit հավելվածն է կարծես աշխատում):
3. Դուք պետք է ընտրեք նավահանգիստը, որին միացված է ձեր թռիչքի վերահսկիչը (այս դեպքում ՝ COM3):
4. Կտտացրեք Կարդալ:
5. Կտտացրեք Սկսել:
6. Տեղադրեք ձեր տախտակը սեղանի վրա և այնուհետև կտտացրեք Calib_acc- ին:
7. Կտտացրեք Calib_mag- ի վրա, այնուհետև անհրաժեշտ է 30 վայրկյանում ձեր տախտակը հնարավորինս արագ պտտել բոլոր ուղղություններով: Ամբողջ գրաֆիկի վրա պետք է տեսնեք բծեր:

Այն փորձարկելու համար.

Պտտեք ձեր տախտակը խաղադաշտում, գլորեք և շեղվեք առանցքով և տեսեք, թե արդյոք այն, ինչ սենսորները ցույց են տալիս ծրագրաշարի վրա, իմաստ ունի:

Հաղորդիչի տեղադրում (հեռակառավարման վահանակ)

Նախ, կարող եք ստուգել, թե որ ձողն է վերահսկում ցուցադրման ընտրացանկի որ ալիքը.

1. Նախքան վերահսկիչը գործարկելը, համոզվեք, որ բոլոր անջատիչները վերևում են, և որ շնչափողի փայտը (ձախ ձողը) ներքև է:
2. Սկսեք վերահսկիչը:
3. Պահեք Ok կոճակը:
4. Գնացեք կարգավորումներ, ապա ցուցադրեք:
5. Դուք կարող եք տեղափոխել ձեր ձողերը ՝ տեսնելու, թե որ ալիքն է արձագանքում:

Ավելի հեռու գնալուց առաջ ընտրեք մոդել և անուն.

1. Գնացեք System-> Model select -> ընտրեք մոդել:
2. Գնացեք համակարգ -> Մոդելի անուն: Եվ անուն տվեք: Պահեք չեղարկումը ՝ ձեր փոփոխությունները պահելու համար:
3. Գնացեք System-> Type ընտրեք և դրեք այն որպես Ինքնաթիռ կամ սահող, նույնիսկ եթե այն քառակուսի շարժիչ է:
4. Սահմանեք զարդանախշերը Subtrim ընտրացանկում: Երբ ձողիկներն իրենց չեզոք դիրքում են, ձեզ հարկավոր է, որ ալիքները (տես ցուցադրման ընտրացանկում) 0% -ի սահմաններում լինեն `հորանջելու, բարձրացնելու և գլորելու համար:
5. Կարգավորումները պահելու համար սպասեք չեղարկմանը:

Հաջորդը, եկեք սահմանենք Failsafe կարգավորումները.

Սա երաշխավորում է, որ երբ անօդաչու թռչող սարքը հեռու է գնում վերահսկիչից և կորցնում ազդանշանը, բոլոր վերահսկիչները անցնում են չեզոք դիրքի: Այսպիսով, դա անելու համար մենք պետք է սահմանենք 1, 2 և 4 ալիքներ 0 -ից 0% և ակտիվացնենք նրանց վրա failsafe անվտանգությունը Failsafe ընտրացանկի միջոցով: Մենք նաև պետք է ակտիվացնենք failsafe- ը շնչափողի վրա և սահմանենք այն 100%:

Կարող եք նաև օգտագործել ձեր անջատիչի մյուս անջատիչները `դրանք ակտիվացնելով System-> Aux: անջատիչներ:

Այս բաժնի մասին ավելի մանրամասն կարող եք ծանոթանալ մեր կայքում:

Քայլ 6: Ուղիղ հեռարձակում

Raspberry Pi- ն համակարգիչ է, և այն, ինչ կարող եք անել թռչող համակարգչի հետ, սահմանափակում է միայն ձեր երևակայությունը:

Ուղիղ հեռարձակման համար ՝

1. Միացնել PiCamera- ը: Դա անելու համար գործարկեք Pi- ն և միացրեք մկնիկն ու մոնիտորը դրան: Սեղմեք վերևի ձախ մասում գտնվող rasbian պատկերանշանի վրա, ընտրեք նախապատվությունները, այնուհետև Raspberry Pi Configuration և այնուհետև ինտերֆեյսերի ներդիրում make sur Camera- ը ստուգվում է որպես միացված: Այնուհետեւ կտտացրեք OK:
2. Ներբեռնեք սցենարը (կոդի աղբյուրը ՝ պատահական nerd ձեռնարկներ) և դրեք այն ձեր տան թղթապանակում:
3. Գործարկեք սցենարը `տերմինալում մուտքագրելով '' python3 rpi_camera_surveillance_system.py '':

Երբ սցենարը գործարկվի, կարող եք մուտք գործել ձեր վիդեո հոսքի վեբ սերվեր ՝ https://: 8000. Փոխարինեք ձեր սեփական Raspberry Pi IP հասցեով, իմ դեպքում ՝

Եթե չգիտեք ձեր Pi IP հասցեն, կարող եք դա իմանալ ՝ մուտքագրելով ifconfig տերմինալում, որը տալիս է հասցեն:

Ուղիղ հեռարձակմանը կարող եք մուտք գործել Raspberry Pi- ի նույն ցանցին միացված ցանկացած սարքի միջոցով: Պարզապես պետք է բացել զննարկիչը:

Կարող եք նաև այս ծրագիրը գործարկել ձեր սմարթֆոնից: Պարզապես պետք է տեղադրել Terminus ծրագիրը (եթե ունեք iPhone):

Ուղղակի հոսքը գործարկելու համար, երբ Pi- ն սնուցվում է (այնպես որ, երբ ձեր անօդաչու թռչող սարքը միացված է) մուտքագրեք տերմինալում.

sudo nano/տնային/պի /.բաշրց

Այնուհետև անցեք վերջին տողին և ավելացրեք.

արձագանք Վազում է բեռնախցիկում

sudo python3/home/pi/rpi_camera_surveillance_system.py

sudo վերագործարկում

Պահպանեք ձեր ֆայլը `սեղմելով Ctrl+X, այնուհետև մուտքագրեք Y և կտտացրեք Enter:

Շնորհավորում ենք, ձեր ուղիղ հեռարձակումն այժմ միացված է: Դուք կարող եք այն օգտագործել ձեր հարևաններին լրտեսելու կամ FPV մրցավազքի համար:

Քայլ 7: PID- ի կարգաբերման արվեստը

Դուք պատրաստ եք ձեր առաջին թռիչքին: Առաջին բանը, որ պետք է անեք, փորձեք ձեր անօդաչու թռչող սարքը ՝ առանց որևէ պտուտակի ՝ տեսնելու, թե արդյոք ամեն ինչ լավ է արձագանքում:

Այնուհետև կարող եք ավելացնել ձեր պտուտակները և սկսել շատ դանդաղ ՝ գազը բարձրացնելու համար ՝ տեսնելու, թե կարող եք թռչել:

Ձեր անօդաչուն, հավանաբար, դանդաղ տատանվում է, թրթռում կամ շարժիչները սուլում են: Սա նշանակում է, որ դուք պետք է կարգավորեք ձեր PID- ի կարգավորումները:

Այս հատվածը որոշ ժամանակ է պահանջում, եթե ցանկանում եք շատ կայուն անօդաչու թռչող սարք, որը լավ կպատասխանի ձեր հրամաններին: PID- ի կարգավորումը սուբյեկտիվ է, ուստի իսկապես ձեզանից է կախված, թե ինչպես եք ցանկանում, որ ձեր անօդաչուն թռչի: Ահա ընթացակարգը.

1. Սկսեք ցածր I- ով սկիպիդար և գլորում (0.01) և ավելացրեք P- ն մինչև չտեսնեք բարձր հաճախականության տատանումները և այն նվազեցրեք մինչև վերջին արժեքը:
2. Հետո, բարձրացրեք I խաղադաշտում և գլորեք 0,01 ավելացումով, մինչև նորից տեսնեք թրթռանքներ կամ զգաք, որ ձեր անօդաչուն թունդ է և չի արձագանքում: Սովորաբար I պարամետրը կարող է օգնել ձեզ, եթե բարձրության անկումներ և ցատկումներ զգաք: Այն հակազդում է ձեր համակարգի (անօդաչու թռչող սարքի) խանգարումներին:
3. Pածրացրեք ձեր P- ն, եթե տեսաք բարձր հաճախականության տատանումներ:
4. Նվազեցրեք ձեր D- ն, եթե ձեր անօդաչու թռչող սարքը չափազանց թուլացած է թվում (ցածր է արձագանքելու համար):

Հորանջման առանցքի համար, որպես կանոն, կարող եք այն թողնել կանխադրված, բայց եթե կարծում եք, որ ձեր անօդաչու թռչող սարքը շեղվում է դեպի yaw առանցքը, ապա կարող եք մեծացնել I- ը:

Քայլ 8: Հետևեք ինձ հատկությանը

Ինքնավար անօդաչու սարքը հիանալի է, այն կարող է թռչել և շարժվել առանց դրա մասին անհանգստանալու:

Այս ձեռնարկում կատարված անօդաչու թռչող սարքը հնարավորություն ունի դա անել ՝ մշակելով այն տվյալները, որոնք գրավում են նրա տվիչները:

Անձի հետևման համար այնպիսի գործառույթ իրականացնելու համար ձեզ հարկավոր է.

1. Օգտագործեք անօդաչու թռչող սարքի տեսախցիկը, որն օգնում է նրան ուշադրություն դարձնել իր միջավայրին:
2. Օգտագործեք արհեստական տեսողության ալգորիթմ `շրջակա միջավայրը վերլուծելու համար:
3. Պլանավորեք անօդաչուի հետագիծը:
4. Հրամայեք դեպի անօդաչու թռչող սարքը հետևելու ուղղությունը:

Ավելի կոնկրետ ՝ Pi տեսախցիկը կարող է պատկերների ուղիղ հոսք տրամադրել Raspberry Pi- ին, որը բավականաչափ հզորությամբ համակարգիչ է ՝ արհեստական տեսողության որոշ ալգորիթմներ գործարկելու համար:

Այս ալգորիթմները կարող են հայտնաբերել նկարում պատկերված մարդուն և վերլուծել այս անձի դիրքը: Դրա համար օգտակար ալգորիթմ կարող են լինել Հաար կասկադի ալգորիթմը կամ խորը նյարդային ցանցերը:

Հետևաբար, իմանալով այն անձի դիրքը, որին պետք է հետևել, կարող եք պլանավորել, թե ինչպես են շարժվում շարժիչները և որ ուղղությամբ պետք է շարժվել ՝ կախված շրջանակում հետագծվող օբյեկտի դիրքից: Օրինակ, եթե հետևվող անձը գտնվում է Pi Camera- ի կողմից վերցված շրջանակի աջ կողմում, անօդաչու թռչող սարքի ալգորիթմի հրամանը ՝ աջ թեքվելու համար:

Ի վերջո, երբ ընտրվի ուղղությունը, որը պետք է հետևի անօդաչու թռչող սարքին, Raspberry Pi- ն պետք է հրաման ուղարկի Multiwii- ին, որպեսզի թույլ տա անօդաչու թռչող սարքին գնալ այդ ուղղությամբ: Դա անելու համար MSP (Multiwii Serial Protocol) - ը օգտակար է ձեր համակարգչի (Pi) և ձեր թռիչքի վերահսկիչի միջև հաղորդակցվելու համար:

Այստեղ դուք կարող եք կցված գտնել այն կոդավորելու եղանակը:

Մեր կայքում ցուցադրվել է անձի հայտնաբերման համար tensorflow և խորը նյարդային ցանցեր օգտագործող ավելի ուժեղ մեթոդ:

Կարող եք նաև պատկերացնել բազմաթիվ այլ ուղիներ ՝ ձեր ինքնավար անօդաչու թռչող սարքը բարձրացնելու համար, օրինակ ՝ ստիպել նրան լուսանկարել ամեն անգամ, երբ տեսնում է ծառ կամ կենդանու: Օբյեկտներից խուսափելը հնարավոր է նաև իրականացնել, պարզապես անօդաչու թռչող սարքը կանգնեցրել եք նրա մրցավազքը, եթե նա ավելի մոտ է, քան օբյեկտից նշված հեռավորությունը:

Բացի այդ, կայքում կարող եք սովորել, թե ինչպես կարելի է LED- ը միացնել Pi- ին և միացնել այն, երբ անօդաչուն հայտնաբերում է որևէ մեկին հետևել:

Քայլ 9: Ուրախ թռիչք:

Գործարկեք ձեր անօդաչու թռչող սարքը և վայելեք ձեր թռիչքը:

Եթե ցանկանում եք ավելի հեռուն գնալ և իրականացնել ձեր անօդաչու թռչող սարքի վրա մարդկանց հետևելը, կարող եք խորհրդակցել մեր վեբ կայքի հետ ՝ այդ մասին ձեռնարկ ստանալու համար:

Շնորհակալություն այս ձեռնարկը պատրաստելու համար: