ShW Welcome Box: the երբեմն ընկեր. 8 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Դուք փնտրու՞մ եք ընկերություն:

Քայլ 1: Ներածություն

Փնտրու՞մ ես ընկեր, որը միշտ կողքիդ կլինի հաստ ու բարակ միջով: Դե ինչ -որ այլ տեղ նայեք, քանի որ ShWelcome Box- ը պարզապես սիրում է փախչել իր խնդիրներից և չափազանց մտերիմ մարդկանցից: Architectureիշտ ինչպես ճարտարապետության ուսանողները:

Մարդիկ ասում են, որ եթե այն բավականաչափ անգամ փախչի ձեզանից, դուք կարող եք ընկեր գտնել ամբողջ ամաչկոտության տակ…

Քայլ 2: Տեսանյութ

Քայլ 3. Մասեր, նյութեր և գործիքներ

Նյութեր:

1 x թերթ 1,5 մմ նրբատախտակից

1,5 մմ սպիտակ ստվարաթղթե 2x թերթ

4x ուլտրաձայնային տվիչներ

2x DC շարժիչներ

2x ռետինե անիվներ

1x Arduino Mega

1x մարմար

1x բուրդ թերթ

8x 2n2222 տրանզիստորներ

8x դիոդներ

8x 100Ω դիմադրիչներ

Multiple jumper լարերը `Արական/Արական և Արական/իգական

Actշգրիտ դանակ

Սոսինձ (խորհուրդ է տրվում սոսինձ ատրճանակ, այնպես որ, եթե սխալներ թույլ տաք, կարող եք կտորները տեղում կտրել)

Մկրատ `բուրդ կտրելու համար

Կարող է ձեռքով կտրել նյութերը կամ լազերային կտրել դրանք (խորհուրդ է տրվում լազերային կտրել)

Քայլ 4: Շղթա

Շղթայական սխեմաների համար իսկապես կան ընդամենը 2 ընդհանուր տեղադրում, որոնք կրկնվում են տարբեր շարժիչների և ուլտրաձայնային տվիչների վրա:

DC շարժիչների համար հետևեք այս բաժնի առաջին պատկերին, բայց փորձեք ամեն ինչ հնարավորինս մոտ տեղավորել, որպեսզի դրանք ավելի մոտ լինեն Arduino- ին: 1-ն ավարտելուց հետո կրկնել նույն դիագրամը կողքին ՝ երկրորդ շարժիչի հերթականությամբ: Համոզվեք, որ դուք գիտեք, թե որ շարժիչն է որ կողմի համար (ձախ կամ աջ շարժիչ):

Ուլտրաձայնային 4 սենսորները պարզապես առաջին և վերջին քորոցը համապատասխանաբար համապատասխան տախտակի դրական և բացասական մասերին միացնելու խնդիր են: Այնուհետև միացրեք համապատասխան ձգան և արձագանքի կապում համապատասխան թվային կապում: Ամեն ինչ համահունչ պահելը այստեղ քո լավագույն ընկերն է:

Քայլ 5: Մեքենաների պատրաստում

ShWelcome- ը կառուցելիս լավագույնն է այն ստեղծել 3 առանձին մասերի: Հիմքը, որը պահում է հացահատիկը, Arduino- ն և սենսորները, ստորին հատվածը, որը պարունակում է շարժիչները և աջակից ոտքը, և վերջապես ՝ ռոբոտի գմբեթը/տանիքը:

Սկսեք փայտե վեցանկյունի մեծ ձևից և 4 փոքր ադամանդներից `յուրաքանչյուր քառակուսիում 2 անցքով: Տեղադրեք քառակուսիները հակառակ կողմերում և կպցրեք դրանք: Այնուհետև վերցրեք տրապեզոիդին նմանվող 4 ձևերը ՝ ծայրերում բացվածքներով և սոսնձեցրեք դրանք այնպես, որ դրանք գտնվում են հիմքից ներքև և 2 ադամանդների միջև: Ի վերջո, օգտագործելով 4 փոքր փայտե քառակուսիները, դրանք կպցրեք միջին քառակուսի եզրերին, որպեսզի հիմքը կարողանա հենվել ստորին հատվածի վրա:

Ստորին խցիկը պատրաստելու համար կլորացված ծայրով կպցրեք անիվները կտորից դուրս մնացած ծայրերին: Տեղադրեք 1 -ական անիվ յուրաքանչյուր շարժիչի արտաքին մասերի վրա: Այնուհետև օգտագործելով 4 կտոր ՝ 1 քառակուսի մեջտեղում անցք, 1 ուղղանկյուն ՝ մեջտեղում և 2 այլ ուղղանկյուններով, կլորացված կտորի մեջտեղում ստեղծեք տուփ, որպեսզի այն կարողանա պահել հիմքը: Համոզվեք, որ շարժիչների լարերը սնուցեք քառակուսիների անցքերի միջով, որպեսզի այն հնարավոր լինի միացնել հիմքի վերևի տախտակին: Աջակցող ոտքերը ստեղծելու համար պահեք 3 ուղիղ կտորները տարբեր շրջանակների հետ միասին, իսկ հետո սոսինձը ամրացնելուց հետո սահեցրեք մարմարի մեջ: Այնուհետեւ տեղադրեք այն մեջտեղի մեծ անցքի միջով: Մենք նախ փորձեցինք ներքևը պատրաստել ստվարաթղթից, բայց դա չկարողացավ դիմանալ հիմքի քաշին:

Տանիքը հեշտությամբ կառուցելու համար դուք կցանկանաք ամրացնել 4 փոքր վեցանկյուն կտորները կողք կողքի, քառակուսի դնել մինչև վերին քառակուսի կտորը, այնուհետև դրանք սոսնձել միասին: Սա կապահովի, որ վեցանկյունները գտնվում են համապատասխան անկյան տակ, որպեսզի սերտորեն տեղավորվեն ռոբոտի հիմքի վրա: Դրանից հետո դուք կարող եք մորթին սոսնձել գմբեթի վրա և կտրել ավելորդ մասերը:

Դրանից հետո պարզապես խնդիր է, եթե ամբողջ լարերը տեղադրենք հիմքի վրա, համապատասխան սենսորները սահենք իրենց ճիշտ ուղղությամբ, անիվների լարերը միացնենք տախտակի համապատասխան լարերին, այնուհետև գմբեթը տեղադրենք դրա վերևում: բոլորը

H-Bridge- ը կարող է օգտագործվել նաև այն բանի համար, որպեսզի շարժիչները կարողանան հրամանով երկու ուղղությամբ շարժվել:

Քայլ 6: mingրագրավորում

Կոդը սկսվում է ՝ համոզվելով, որ հստակ ցույց է տալիս, թե որ սենսորի ձգանն ու արձագանքման քորոցները որ կապում են, և որտե՞ղ միացնել 8 թվային կապում, որպեսզի շարժիչները կարողանան պտտվել տարբեր ուղղություններով:

Այնուհետև այն սահմանում է վերահսկելի փոփոխականներ, ինչպիսիք են անիվի շարժիչների արագությունը և այն փոխազդեցության քանակը, մինչև որ մի փոքր բարեկամական դառնա:

Կարգավորման մեջ ամեն ինչ պարզապես սահմանում է յուրաքանչյուր քորոցի համար քորոցների ռեժիմների սահմանումը ՝ անկախ դրա ելքից կամ մուտքից:

Կոդի պարզեցման եղանակը ՝ քանդելով, թե ինչպես է ռոբոտը շարժվում դեպի փոքր ու փոքր գործառույթներ, ինչը հեշտացնում է նրան անել այն, ինչ ուզում ենք: Ամենացածր մակարդակի գործառույթներն են ՝ ձախ Forward (), leftBackward (), rightForward (), rightBackward (), որոնք յուրաքանչյուր շարժիչին հուշում են առաջ կամ հետ շարժվել: Այնուհետև այնպիսի գործառույթներ, ինչպիսիք են ՝ առաջ (), հետընթաց (), ձախ () և աջ (), համապատասխանաբար կանչեք նախորդ նշված գործառույթները ՝ ռոբոտին որոշակի ուղղությամբ շարժելու համար:

Քայլ 7: Արդյունքներ և արտացոլում

Այս նախագծի վերջում մենք շատ գոհ էինք, թե ինչպես է շարժվում մեր ռոբոտը, բայց կարծում ենք, որ դեռ բարելավման տեղ կա: Մենք շատ բան սովորեցինք նաև մեր առաջին դիզայնից:

Մեր սկզբնական նախագիծը 4 անիվ ունեցող տուփ ունենալն էր, քանի որ մենք կարծում էինք, որ դա շարժման կայունություն և ձգում կտա: Այն, ինչ մենք գտանք այս կրկնությամբ, այն է, որ ավելի շատ շարժիչներ նշանակում են, որ էներգիայի աղբյուրն ավելի է բաժանվել: Սա նշանակում էր, որ յուրաքանչյուր շարժիչ ավելի թույլ էր, և ռոբոտը չէր կարող իր ծանրության տակ իսկապես շարժվել: Դրանից մենք որոշեցինք նվազեցնել անիվների քանակը մինչև 2, որպեսզի յուրաքանչյուր անիվ կարողանա ավելի ուժեղ լինել:

2 անիվի դիզայնը շատ ավելի լավն էր, և ռոբոտը ավելի սահուն և հետևողականորեն շարժվեց:

Մեկ այլ խնդիր, որը մենք հանդիպեցինք 4 անիվների դիզայնի հետ, այն է, որ երբեմն, կախված մակերևույթից, որի վրա մենք այն փորձարկել ենք կամ անիվների դասավորությունից, ռոբոտը հարթ չէր լինի գետնին, ինչը խոչընդոտում էր գետնի հետ ունեցած ձգմանը:

Ապագա կրկնության դեպքում մենք կցանկանայինք փորձել իրականացնել այնպիսի բաներ, ինչպիսիք են ավելի սահուն/ անդադար շարժումը, ավելի փոքր մարմինը (գուցե, եթե մենք օգտագործում էինք ավելի փոքր տախտակ), կամ միջոց գտնել այն ավելի արագ/ անկանոն դարձնելու համար:

Քայլ 8: Հղումներ և վարկեր

Այս նախագիծը պատրաստվել է ARC385 դասընթացի համար Տորոնտոյի համալսարանում, John H Daniels Architecture ծրագիր

DC շարժիչի կարգավորում - սահեցրեք դասարանում (նկարը վերևում)

Արդուինո Մեգա

Ուլտրաձայնային սենսորների ձեռնարկ

Amazon DC շարժիչներ և անիվներ

Ուլտրաձայնային տվիչներ

Խմբի անդամներ:

Ֆրենսիս Բանարես

Յուան Վանգ

Juու Յի

Նուր Բեյդուն