Ավելացրեք կոդավորիչ Feetech Micro 360 աստիճանի շարունակական պտտման Servo FS90R. 10 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Շատ դժվար է կամ անհնար է ճշգրիտ վերահսկել անիվներով ռոբոտի շարժումները `օգտագործելով բաց օղակի շարժիչի հսկողություն: Շատ ծրագրեր պահանջում են անիվավոր ռոբոտի դիրքի կամ ճանապարհորդության ճշգրիտ ճշգրտում: Փոքր շարունակական պտտման միկրո servo շարժիչները հիանալի ցածր գնով լուծում են փոքր ռոբոտներ քշելու համար, սակայն նրանք չունեն ավելի մեծ servo շարժիչների հետադարձ կապի վերահսկողություն:

Feetech Micro 360 աստիճանի շարունակական պտտման ծառայությունները (FS90R) հիանալի են ռոբոտաշինության նախագծերի համար, բայց երբեմն ցանկանում եք ավելի մեծ սերվերի հետադարձ կապի վերահսկում:

Փոքր օղակների հետադարձ կապի վերահսկման այս փոքր սերվերների փոխարկումը իրականում շատ հեշտ է, երբ Arduino կամ Raspbery Pi կարգավորիչին ավելացնեք Tamiya անալոգային կոդավորիչի սենսոր և փակ փակագծի հետադարձ կապի պարզ ալգորիթմ:

Քայլ 1: Անհրաժեշտ մասեր

• FeeTech 9g Continuous Rotation Micro Servo w/ round servo horn Վաճառող ՝ RobotShop Մաս #: RB-Fit-02 Քանակ ՝ 1 միավորի արժեքը ՝ $ 4.99 Ընդհանուր ՝ $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 կամ նմանատիպ Arduino միկրոկոնտրոլեր
• Encoder Pair Tamiya Twin Motor Gearbox Վաճառող ՝ RobotShop Մաս #: RB-Rbo-122 Քանակ ՝ 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Հասցեի պիտակներ Վաճառող: Գրասենյակային պահեստ Քանակ `1 թերթ Ընդհանուր` $ 13.99 փաթեթ (25 թերթ)
• Կոդավորող սկավառակի գրաֆիկա github- ից
• 5V շարժական հեռախոսի լիցքավորիչ Micro USB- ից USB -A լիցքավորման մալուխով Վաճառող ՝ Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh շարժական լիցքավորիչ մոդել: 4021BB Մաս #: 6304825

Ազնվամորի Pi տարբերակ

1. Ազնվամորու Pi 3 - մոդել B Վաճառող ՝ Adafruit Կոդը ՝ Ապրանքի ID ՝ 3055
2. Կամ Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Ներառում է Pi Zero W Վաճառող ՝ Adafruit Մաս #: Ապրանքի ID: 3409 Քանակը `1

Եթե դուք օգտագործում եք Raspbery Pi կամ Pi Zero W երկու լրացուցիչ Pi HAT- եր, անհրաժեշտ են.

1. Pimoroni Automation pHAT for Raspberry Pi Zero Վաճառող ՝ Adafruit Մաս #: Ապրանքի ID: 3352 Քանակ ՝ 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Վաճառող ՝ SparkFun Մաս #: DEV-14328 Քանակ ՝ 1
3. GPIO Stacking Header - Extra -long 2x20 Pins Վաճառող ՝ Adafruit Մաս #: PRODUCT ID: 2223 Քանակ: 2

Քայլ 2: Անհրաժեշտ գործիքներ

• Mini Philips պտուտակահան
• Glue Gun & Glue stick կամ Super Glue
• Ասեղ քթի տափակաբերան աքցան
• Raspberry Pi տարբերակի համար անհրաժեշտ է զոդման երկաթ և զոդ (ըստ ցանկության)

Քայլ 3. Տպեք կոդավորիչի սկավառակի գրաֆիկը հասցեի պիտակի թղթի վրա

1. Բացեք Encoder_disk.pdf- ը և տպեք այն Avery 8160 հասցեի պիտակի թղթի վրա
2. Մկրատով պիտակի թղթից կտրեք գծանշանի կոդավորումը գծանշված գծերի երկայնքով և կտրեք կենտրոնական անցքը `օգտագործելով ուղիղ գծանշանը` որպես ուղեցույց:

Քայլ 4. Կոդավորիչի սկավառակի գրաֆիկը կցեք կլոր սերվո եղջյուրին

1. 3 -րդ քայլից հեռացրեք ծածկագրիչի սկավառակի գրաֆիկական պատկերից թղթի ծածկը
2. Կցեք ծածկագրիչի սկավառակի գրաֆիկը կլոր սերվոյի եղջյուրի հետևի մասում և կենտրոնացրեք կոդավորիչի սկավառակի գրաֆիկական անցքը սերվո եղջյուրի շղթայի շղթայի շուրջը
3. Հարթեցրեք ծածկագրիչի սկավառակի գրաֆիկը `հեռացնելու օդային պղպջակները կամ կնճիռները

Քայլ 5. Կցեք Tamiya անալոգային կոդավորիչը միկրո սերվո շարժիչին

1. Մի փոքր կաթիլ տաք հալեցման կամ գերծանրքաշային սոսինձ տեղադրեք միկրո servo շարժիչի լիսեռի գլխիկի վրա: Օգտագործեք տաք հալվող սոսինձ ՝ որպես ժամանակավոր ամրացնող, բայց վերջնական մշտական ամրացման համար օգտագործեք գերծանրքաշային սոսինձ:
2. Կցեք Tamiya Analog կոդավորիչը `ապահովելով, որ Tamiya Analog ծածկագրիչի տպատախտակի անցքը կենտրոնացած լինի միկրո servo շարժիչի լիսեռի շուրջը, իսկ սենսորները շարժիչից դեպի վեր/հեռու:

Քայլ 6. Փոփոխեք կոդավորիչի սենսորային մալուխները

1. Tamiya Analog կոդավորիչով տրամադրված մալուխները պետք է փոփոխվեն `միկրոկոնտրոլերի անալոգային մուտքային կապում ստանդարտ հողային -5 Վ ազդանշանի կոնֆիգուրացիայի հետ աշխատելու համար:
2. Անալոգային սենսորային մալուխի մի ծայրին փոխեք գետնին և 5 Վ լարերը այնպես, որ 5 Վ լարը գտնվում է քորոց միակցիչի կենտրոնում, իսկ գետնին և ազդանշանային լարերը `կապի միակցիչի եզրին:
3. Կցեք մալուխի չփոփոխված ծայրը Tamiya Analog կոդավորիչի կապումներին
4. Կցեք մալուխի փոփոխված ծայրը Arduino միկրոկառավարիչի անալոգային մուտքային կապումներին `ապահովելով, որ Arduino- ի կապի վրա հիմնավորված մետաղալարը միացված լինի Tamiya Analog կոդավորիչի գրունտի քորոցին:
5. Կցեք Micro Servo շարժիչի PWM մալուխը ձեր Arduino միկրոկառավարիչի D9 PWM կապումներին

Քայլ 7: Կցեք կլոր սերվո եղջյուրը միկրո սերվո շարժիչին

Տեղադրեք կլոր սերվերի եղջյուրը կոդավորող սկավառակի գրաֆիկական պատկերով միկրո servo շարժիչի լիսեռի վրա և ամրացրեք այն ՝ օգտագործելով տրված սերվո եղջյուրի ամրացման պտուտակը:

Քայլ 8: Սարքավորման միացումներ

Arduino տարբերակ

1. Կոդավորող սենսորային մալուխի փոփոխված ծայրը միացրեք Arduino- ի Անալոգային 4 նավահանգստին `դիտելով Ground-5V-Signal քորոցի ճիշտ կողմնորոշումը:
2. Միացրեք Micro Servo Motor PWM միակցիչը Arduino կարգավորիչի D9 կապումներին
3. Միացրեք Arduino- ն սնուցման աղբյուրին

Ազնվամորի Pi տարբերակ

1. Տեղադրեք Pimoroni Automation Phat- ը Raspberry Pi GPIO վերնագրին
2. Տեղադրեք SparkFun Pi Servo HAT- ը Pimoroni Automation Phat- ի վերևում
3. Միացրեք Անալոգային կոդավորիչի սենսորի ազդանշանային կապը Pimoroni Automation Phat- ի ADC 1 միացմանը
4. Միացրեք Անալոգային կոդավորիչի սենսորային միակցիչի Ground- ը և 5V կապերը համապատասխան գետնին և 5V միացումներին Pimoroni Automation Phat- ում
5. Մարտկոցի հոսանքը գլխարկին միացնելուց առաջ համոզվեք, որ SparkFun Pi Servo HAT էլեկտրամատակարարման մեկուսիչ ցատկիչը բաց ռեժիմում է (տես վաճառողի ձեռնարկը):
6. Միացրեք մարտկոցի էներգիան Raspberry Pi- ին և SparkFun Pi Servo HAT- ին

Քայլ 9: Ներբեռնեք և գործարկեք Micro Servo Motor Encoder Demo Code- ը

Arduino տարբերակ

1. Պատճենեք, կլոնավորեք կամ ներբեռնեք Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h և Encoder.cpp դեմո կոդը github- ից
2. Բացեք ցուցադրական կոդը Arduino IDE- ում և ընտրեք ձեր տախտակը IDE գործիքների ցանկից
3. Վերբեռնեք կոդը ձեր տախտակին
4. Երբ Arduino- ի տախտակը կվերագործարկվի, այն կսկսի ծրագիրը և կանցնի կանխորոշված շարժումների հաջորդականությամբ, որոնք ցույց են տալիս, թե ինչպես կառավարել Micro servo շարժիչը `օգտագործելով Tamiya Analog կոդավորիչը:

Ազնվամորի Pi տարբերակ

1. Պատճենեք, կլոնավորեք կամ ներբեռնեք encoder.py Python Encoder ցուցադրական կոդը github- ից ձեր Raspberry Pi SD քարտի վրա
2. Բացեք ցուցադրական կոդը Python 3 Idle IDE- ում և գործարկեք կոդը IDE Run ընտրացանկից
3. Startsրագիրը սկսելուց հետո այն կսկսի ծրագիրը և կանցնի նախապես սահմանված շարժումների հաջորդականությամբ, որոնք ցույց են տալիս, թե ինչպես կառավարել միկրո սերվո շարժիչը ՝ օգտագործելով Tamiya Analog կոդավորիչը: Python shell հրամանի տողից դիրքորոշման հրամաններ մուտքագրելու համար մեկնաբանություն չտալ ինտերակտիվ ռեժիմին

Քայլ 10: Փորձեք առցանց ռոբոտների ցուցադրումը

1. Դուք կարող եք փորձարկել ռոբոտի օրինակ `կոդավորմամբ վերահսկվող Micro Servo շարժիչներով անվճար droidguru.net վեբ կայքում
2. Գնացեք ՝ droidguru.net: Դիտեք նախ ձեռնարկը, եթե չգիտեք, թե ինչպես է այն աշխատում (Օգնության ընտրացանկ): Joystick- ը ղեկավարում է ռոբոտին, իսկ A կոճակը կրակում է Airsoft ատրճանակից, եթե այն դուրս է եկել BB- ից կամ մարտկոցը չի սպառվում: (Լավագույնը, երբ նայում եք նոութբուքի/աշխատասեղանի վրա)

3. Հետևեք այս քայլերին ՝ սկսելու ռոբոտի օրինակը

   • Մուտք գործեք որպես հյուր
   • Ընտրեք Անիվների սենյակը Join Room Panel- ից
   • Սենյակի անդամների վահանակից ընտրեք Drone Patrol 1 ռոբոտը
   • Հետհաշվարկի ժամաչափի ավարտից հետո կարող եք ռոբոտին կառավարել ջոյսթիկի կամ վազքի կոճակներով
   • Նոր ընտրեք Drone Patrol 1 ռոբոտը Room- ի անդամների վահանակից ՝ ռոբոտների կառավարման նոր նիստ սկսելու համար
4. Վիրտուալ ջոյսթիկը ղեկավարում է ռոբոտին, իսկ ջոյսթիկի աշխատանքի սլաքի կոճակները վերահսկում են վազքը/վերնեյրը/շարժիչի լրացուցիչ շարժումները `օգտագործելով անալոգային կոդավորիչները` ավելի լավ հավասարեցնելու airsoft ատրճանակը թիրախներին: