Օբյեկտին հետևող տեսախցիկի սահիկ պտտվող առանցքով: 3D տպված և կառուցված RoboClaw DC Motor Controller- ի և Arduino- ի վրա. 5 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Fusion 360 նախագծեր »

Այս նախագիծը եղել է իմ ամենասիրած նախագծերից մեկը այն պահից, երբ ես համատեղեցի տեսանկարահանման իմ հետաքրքրությունը DIY- ի հետ: Ես միշտ նայել եմ և ցանկանում եմ նմանակել այն կինեմատոգրաֆիական կադրերին այն ֆիլմերում, որտեղ տեսախցիկը շարժվում է էկրանի վրայով ՝ առարկան հետևելու համար պտտվելիս: Սա ավելացնում է շատ հետաքրքիր խորքային ազդեցություն հակառակ դեպքում 2d տեսանյութի վրա: Wantանկանալով կրկնել սա ՝ առանց հազարավոր դոլարներ ծախսելու հոլիվուդյան հանդերձանքի վրա, ես որոշեցի ինքս կառուցել նման տեսախցիկի սահնակ:

Ամբողջ նախագիծը կառուցված է այն մասերի վրա, որոնք կարող եք 3D տպել, և ծածկագիրը գործում է հանրաճանաչ Arduino տախտակի վրա: Theրագրի բոլոր ֆայլերը, ինչպիսիք են CAD ֆայլերը և ծածկագիրը, հասանելի են ներքևում ներբեռնելու համար:

CAD/ 3D տպման ֆայլերը հասանելի են այստեղ

Arduino Code ֆայլը հասանելի է այստեղ

Նախագիծը պտտվում է 2 շարժական վրձինով շարժիչների և Basic Micro Roboclaw Motor վերահսկիչի շուրջ: Այս շարժիչի վերահսկիչը կարող է խոզանակված DC շարժիչները վերածել բարձրակարգ սերվոյի `անհավատալի դիրքային ճշգրտությամբ, տոննա պտտող մոմենտով և 360 աստիճան պտույտով: Այս մասին ավելի ուշ:

Նախքան շարունակելը, նախ դիտեք այստեղ տեղադրված տեսանյութի ձեռնարկը: Այդ ձեռնարկը կտա ձեզ ակնարկ, թե ինչպես կառուցել այս նախագիծը, և այս Instructables ուղեցույցը ավելի խորը կքննարկի, թե ինչպես եմ ես կառուցել այս նախագիծը:

Նյութեր-

• 2x 1 մետր երկարությամբ m10 թելերով ձողեր, որոնք օգտագործվում են բոլոր մասերը միացնելու համար
• 8x M10 ընկույզ ՝ մասերը պտուտակավոր ձողերին ամրացնելու համար
• 2x 95 սմ երկարությամբ 8 մմ հարթ պողպատե ձողեր, որպեսզի սահողը սահի
• 4x lm8uu առանցքակալներ, որպեսզի սահիչը սահուն սահի պողպատե ձողերի վրա
• 4x 10 մմ երկարությամբ m3 ընկույզներ շարժիչը տեղադրելու համար
• 2 x skateboard առանցքակալներ (22 մմ արտաքին տրամագիծ, 8 մմ ներքին տրամագիծ) պտտման առանցքի համար
• 1x 15 մմ առանցքակալ անգործուն կողմի համար
• 1x 4 սմ երկարությամբ m4 պտուտակ ՝ m4 կողպեքի ընկույզով, անգործուն կրողը պարապ եռաչափ տպված մասին ամրացնելու համար:
• Լոգարիթմական շարժիչի համար 20 մմ ատամնանիվ ՝ 4 մմ ներքին տրամագծով: Exactշգրիտ ճախարակն այնքան էլ կարևոր չէ, քանի որ ձեր DC շարժիչը պետք է նախատեսված լինի բավական մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար: Պարզապես համոզվեք, որ դա ձեր գոտու նույն բարձրությունն է
• 2 մետր երկարությամբ GT2 գոտի: Կրկին կարող եք օգտագործել ցանկացած գոտի, քանի դեռ այն համապատասխանում է ձեր ճախարի ատամների բարձրությանը:

Էլեկտրոնիկա

• 2 * Geared DC շարժիչներ ՝ կոդավորիչներով (մեկը վերահսկում է կողային շարժումը, իսկ մյուսը ՝ պտտման առանցքը): Ահա այն, ինչ ես օգտագործել եմ: Այս մասին ավելին ՝ ուղեցույցի Էլեկտրոնիկա բաժնում
• RoboClaw DC շարժիչի վերահսկիչ: (Ես օգտագործեցի երկակի 15Amp վերահսկիչ, քանի որ այն թույլ տվեց ինձ վերահսկել երկու շարժիչները մեկ վերահսկիչով)
• Arանկացած Arduino: Ես օգտագործեցի Arduino UNO- ն
• Մարտկոց/ էներգիայի աղբյուր: (Ես օգտագործել եմ 7.4V 2 բջջային LiPo մարտկոց)
• Էկրան (menuանկը ցուցադրելու համար: Uանկացած U8G համատեղելի էկրան կաշխատի, ես օգտագործել եմ այս 1.3 դյույմանոց OLED էկրանը)
• Պտտվող կոդավորիչ (ընտրացանկում ընտրանքներ նավարկելու և կազմաձևելու համար)
• Ֆիզիկական կոճակ (սահիչի շարժումը ակտիվացնելու համար)

Քայլ 1: Սարքավորման դիզայն + Կառուցվածք + 3D տպագրություն

Հաջորդը եկեք անցնենք էլեկտրոնիկայի: Էլեկտրոնիկան այն վայրն է, որտեղ այս նախագիծը շատ ճկունություն ունի:

Սկսենք այս նախագծի առանցքից ՝ 2 խոզանակված DC շարժիչներ:

Ես ընտրեցի խոզանակված DC շարժիչները մի քանի պատճառով:

1. Խոզանակով շարժիչները շատ ավելի պարզ են լարերի մեջ և աշխատում են համեմատած տափաստանային շարժիչների հետ
2. Խոզանակված DC շարժիչները շատ ավելի թեթև են, քան DC շարժիչները, ինչը հատկապես կարևոր է պտտվող առանցքի շարժիչի համար, քանի որ այդ շարժիչը ֆիզիկապես շարժվում է տեսախցիկի կողքով և հնարավորինս թեթև դարձնելը կարևոր է առաջնային տեսախցիկի սահող շարժիչի ավելորդ լարվածությունը կանխելու համար:

Ես ընտրեցի այս հատուկ DC շարժիչը: Այս շարժիչն ինձ տվեց չափազանց մեծ ոլորող մոմենտ, որն անհրաժեշտ էր տեսախցիկի նման ծանր բեռը տեղափոխելու համար: Ավելին, բարձր արագությունը նշանակում է, որ RPM- ի գագաթը դանդաղ է, ինչը նշանակում է, որ ես կարող եմ նկարել ավելի դանդաղ շարժումներ, իսկ բարձր փոխանցումը նաև հանգեցնում է դիրքի ավելի բարձր ճշգրտության, քանի որ ելքային լիսեռի 360 աստիճանի պտույտը նշանակում է շարժիչի կոդավորիչի 341.2 հաշվարկ:

Սա մեզ բերում է RoboClaw շարժման վերահսկիչին: Roboclaw շարժիչի երկակի DC շարժիչի վերահսկիչը ձեր Arduino- ից վերցնում է պարզ հրահանգներ պարզ կոդային հրամանների միջոցով և կատարում է բոլոր ծանր մշակման և էներգիայի մատակարարումը, որպեսզի ձեր շարժիչը գործի ըստ նախատեսվածի: Arduino- ն կարող է ազդանշաններ ուղարկել Roboclaw- ին PWM, Անալոգային լարման, պարզ սերիայի կամ փաթեթային սերիայի միջոցով: Փաթեթային սերիալն ամենալավ ճանապարհն է, քանի որ այն թույլ է տալիս հետ ստանալ Roboclaw- ից տեղեկատվություն, որն անհրաժեշտ է դիրքային հետևման համար: Հաջորդ քայլին (ծրագրավորում) ավելի խորը կխորանամ Roboclaw- ի ծրագրային/ծրագրավորման մասի մեջ:

Ըստ էության, Roboclaw- ը կարող է փոխակերպված DC խոզանակով շարժիչը ծածկագրիչով ավելի նմանել սերվոյի ՝ դիրքի վերահսկում կատարելու RoboClaw ունակության շնորհիվ: Սակայն, ի տարբերություն ավանդական սերվոյի, այժմ ձեր խոզանակված DC շարժիչն ունի շատ ավելի մեծ ոլորող մոմենտ, ավելի շատ դիրքային ճշգրտություն `շարժիչի բարձր շարժունակության պատճառով, և որ ամենակարևորն է, ձեր DC շարժիչը կարող է անընդհատ պտտվել 360 աստիճանով, որից ոչ մեկը չի կարող անել ավանդական սերվերը:

Էլեկտրոնիկայի հաջորդ մասը էկրանն է: Իմ էկրանի համար ես ընտրեցի այս OLED վահանակը իր չափի և բարձր հակադրության պատճառով: Այս բարձր հակադրությունը անհավատալի է և էկրանը շատ հեշտ է օգտագործում արևի ուղիղ ճառագայթների տակ ՝ միաժամանակ չթողնելով չափազանց շատ լույս, որը կարող է խանգարել տեսախցիկի հնարավոր մութ նկարահանումներին: Այս էկրանը հեշտությամբ կարելի է փոխանակել մեկ այլ U8G համատեղելի էկրանով: Համատեղելի էկրանների ամբողջական ցանկը հասանելի է այստեղ: Իրականում այս նախագիծը միտումնավոր կոդավորված էր U8G գրադարանի շուրջ, այնպես որ ձեր նման DIY շինարարները ավելի ճկունություն ունեին իրենց մասերում

Այս նախագծի էլեկտրոնիկայի վերջնական մասերն էին պտտվող կոդավորիչը և սլայդերի շարժումը սկսելու կոճակը: Կոդավորիչը թույլ է տալիս նավարկելու էկրանի ընտրացանկը և կազմաձևելու սահիչի բոլոր ընտրացանկը ընդամենը մեկ հավաքիչով: Պտտվող կոդավորիչն ավանդական պոտենցիոմետրի պես չունի «վերջ» դիրքը, և դա հատկապես օգտակար է էկրանին հետևող օբյեկտի x և y կոորդինատների փոփոխման համար: Հրել կոճակը օգտագործվում է բացառապես սահիչի շարժումը սկսելու համար ՝ առանց պտտվող կոդավորողի հետ սուսերամարտելու:

Քայլ 3: ameraրագրավորում Camera Slider- ի համար

Կոդավորումն այս նախագծի ամենադժվար մարտահրավերն էր: Տեսնում եք, որ սկզբից ես ուզում էի, որ սահիկը վերահսկելի լինի էկրանից: Այս նախագիծը հնարավորինս շատ էկրանների հետ համատեղելի դարձնելու համար ես պետք է օգտագործեի U8Glib գրադարանը Arduino- ի համար: Այս գրադարանը ունի 32 -ից ավելի էկրանների աջակցություն: Այնուամենայնիվ, U8Glib գրադարանն օգտագործեց նկարի օղակ `էկրանին ընտրացանկը գծելու համար, և դա հակասում էր Arduino- ի ունակությանը` միաժամանակ հավաքել տեսախցիկի դիրքի վերաբերյալ տեղեկատվություն, որն անհրաժեշտ էր տեսախցիկի անկյունների հաշվարկման ֆունկցիոնալության համար (սա լուսաբանվում է հաջորդ երկու պարբերություններում:): U8Glib2- ն այլընտրանք ունի նկարի օղակին ՝ օգտագործելով ամբողջական էջի բուֆերային տարբերակ, բայց գրադարանը չափազանց շատ հիշողություն է սպառում և դժվարացնում է մնացած կոդի համապատասխանեցումը ՝ հաշվի առնելով Arduino Uno- ի հիշողության սահմանափակումները: Սա նշանակում էր, որ ես խրված էի U8G- ի հետ և ստիպված էի լուծել խնդիրը ՝ կանխելով էկրանի թարմացումը ցանկացած պահի, երբ սահիչը շարժման մեջ էր, և Arduino- ին անհրաժեշտ էր հավաքել Roboclaw- ի դիրքային տվյալները: Նաև հարկադրված էի սահեցուցիչը գործարկել, որպեսզի սկսի տեղաշարժվել ընտրացանկի շրջանակից դուրս, քանի որ ենթամենյուներ մտնելուց հետո ես կլինեի նկարի հանգույցի ներսում, և սահնակը չէր աշխատի ըստ նախատեսվածի: Ես նաև շրջանցեցի այս հարցը ՝ ունենալով առանձին ֆիզիկական կոճակ, որը ձգում է սահիչի շարժումը:

Հաջորդը եկեք խոսենք պտտվող հետևման տարրի մասին: Այս հատվածը կարծես թե շատ բարդ է ինտեգրվելու համար, բայց իրականում բավականին պարզ է: Դրա իրականացումը գտնվում է «շարժիչ ()» գործառույթի ներքո ՝ իմ Arduino կոդի ներսում: Առաջին քայլը երկչափ ցանց կազմելն է և որոշել, թե որտեղ է տեղադրված այն օբյեկտը, որը ցանկանում եք հետևել: Դրա հիման վրա կարող եք եռանկյուն նկարել ձեր ընթացիկ գտնվելու վայրի վրա: Դուք կարող եք ստանալ ձեր ընթացիկ գտնվելու վայրը շարժիչի կոդավորիչի արժեքից: Եթե ցանկանում եք կարգավորել օբյեկտի դիրքը սմ/մմ -ով, ապա ձեզ հարկավոր է ձեր կոդավորիչի արժեքը թարգմանել սմ/մմ արժեքի: Դա պարզապես կարելի է անել ՝ տեսախցիկի սահիկը 1 սմ տեղաշարժելով և կոդավորիչի արժեքի ավելացումը չափելով: Այս արժեքը կարող եք մուտքագրել ծածկագրի վերևում ՝ encoder_mm փոփոխականի տակ:

Շարունակելով ՝ այժմ մենք կօգտագործենք հակադարձ շոշափող գործառույթը ՝ տեսնելու այն տեսանկյունը, որը տեսախցիկը պետք է ուղղված լինի դեպի ձեր օբյեկտը: Հակադարձ շոշափողը վերցնում է եռանկյան հակառակ և հարակից կողմերը: Եռանկյան հակառակ կողմը երբեք չի փոխվում, քանի որ դա y հեռավորությունն է ձեր սահողից մինչև օբյեկտ: Այնուամենայնիվ, տեսախցիկի սահնակի հարակից կողմը փոխվում է: Այս հարակից կողմը կարելի է հաշվարկել ՝ վերցնելով օբյեկտի x դիրքը և դրանից հանելով ձեր ընթացիկ դիրքը: Երբ սահողը շարժվում է իր շարժման տիրույթով, այն կշարունակի թարմացնել Arduino- ն կոդավորիչի արժեքի վրա: Arduino- ն բազմիցս կփոխակերպի այս կոդավորիչի արժեքը սմ/մմ x դիրքի արժեքի, այնուհետև կհաշվարկի հարակից կողմի երկարությունը և վերջապես կհաշվարկի այն տեսանկյունը, որը տեսախցիկին միշտ պետք է ուղղված լինի ՝ օբյեկտի վրա մատնանշելու համար:

Այժմ, երբ մեր Arduino- ն դինամիկ կերպով մշակում է տեսախցիկի անկյունը, մենք կարող ենք լուծել այս անկյունը դիրքային արժեքի փոխարկելու համար, որի համար պտտվող շարժիչը շարժվում է: Սա մեզ բերում է այս նախագծի RoboClaw- ի ամենամեծ հնարավորությանը: Roboclaw- ին տալով դիրքի արժեք, այն կարող է էապես ստիպել, որ DC խոզանակով շարժիչը իրեն պահի որպես սերվո: Ի տարբերություն սերվոյի, մեր շարժիչն ունի տոննա ավելի մեծ ոլորող մոմենտ, շատ ավելի բարձր ճշգրտություն և կարող է պտտվել 360 աստիճանով:

Roboclaw- ը որոշակի դիրքի տեղափոխելու Arduino ծածկագիրը հետևյալն է.

roboclaw. SpeedAccelDeccelPositionM1 (հասցե, «արագություն», «արագացում», «դանդաղեցում», «դիրք, որին ուզում ես գնալ», 1);

Շարժիչի դիրքի արժեքը համապատասխանեցնելու համար ձեր տեսախցիկի անկյունին, ձեզ հարկավոր է ձեռքով շարժել տեսախցիկի ափսեը 180 աստիճանով: Հաջորդը, տեսեք, թե որքան է փոխվել կոդավորիչի արժեքը ՝ տեսախցիկի ափսեը 0 աստիճանից 180 աստիճան տեղափոխելուց: Սա ձեզ տալիս է ձեր կոդավորիչների շրջանակը: Այս տիրույթը կարող եք մուտքագրել շարժիչի գործառույթում, որը քարտեզագրում է Arduino- ի տեսախցիկի անկյունը դիրքի արժեքին: Սա նույնպես մեկնաբանվում է ծածկագրում, այնպես որ այն պետք է հեշտ լինի գտնել *****

RoboClaw- ն ինձ հնարավորություն տվեց կարգավորել այլ գործոններ, ինչպիսիք են արագացումը, դանդաղումը և PID- ի արժեքները: Սա ինձ թույլ տվեց հարթել պտտվող առանցքի շարժումը հատկապես այն դեպքում, երբ անկյունների փոփոխությունները փոքր էին և ավելացնում էին ցնցումներ ՝ առանց բարձր «D» PID արժեքի: Կարող եք նաև ինքնաբերաբար կարգավորել ձեր PID արժեքները Roboclaw- ի աշխատասեղանի ծրագրի միջոցով:

Քայլ 4. Գործարկել Camera Slider- ը

Այժմ մենք գալիս ենք զվարճալի մասի ՝ գործելով սահիկը menuաշացանկն ունի 4 հիմնական ներդիր: Վերին էջանիշը նվիրված է արագության վերահսկմանը: Theաշացանկի միջին տողը պարունակում է ներդիրներ ՝ կարգավորվող օբյեկտի X & Y դիրքը մմ -ով կազմաձևելու համար, ինչպես նաև ՝ եթե ցանկանում ենք, որ սահիչը պտտվի և հետևի մեր օբյեկտին կամ պարզապես կատարի սահող շարժում առանց պտույտի: Պտտվող կոդավորիչի ոլորումը թույլ է տալիս նավարկելու ընտրացանկերի տարբեր ընտրանքներ: Տարբերակներից որևէ մեկը կազմաձևելու համար նավարկեք դեպի տարբերակը և սեղմեք պտտվող կոդավորիչը: Սեղմելուց հետո պտտվող կոդավորիչը պտտելը կփոխի ընդգծված ենթացանկի արժեքը, այլ ոչ թե ջնջել ընտրացանկը: Ձեր ցանկալի արժեքին հասնելուց հետո կրկին կարող եք սեղմել պտտվող կոդավորիչը: Այժմ դուք վերադարձել եք հիմնական ընտրացանկ և կարող եք նավարկել տարբեր ներդիրների միջև: Պատրաստ լինելուց հետո պարզապես կտտացրեք էկրանի կողքին գտնվող կոճակը, և սահողն անում է իր գործողությունները:

Համոզվեք, որ տեսախցիկի սահնակի օգտագործման ավարտից հետո տեսախցիկը գտնվում է «տան» դիրքում. Դրա պատճառն այն է, որ շարժիչի կոդավորիչը բացարձակ կոդավորիչ չէ, ինչը նշանակում է, որ Roboclaw/Arduino- ն չի կարող ասել, թե որտեղ է ծածկագրիչը: Նրանք կարող են միայն ասել, թե որքան է փոխվել կոդավորիչը վերջին անգամ միացված լինելուց հետո: Սա նշանակում է, որ երբ անջատում եք տեսախցիկի սահիչը, սահողը «կմոռանա» սահիչի դիրքը և կոդավորիչը կվերականգնի 0 -ի: Հետևաբար, եթե անջատեք ձեր սահնակը մյուս կողմում, այն միացնելիս, փորձեք եզրից ավելի առաջ շարժվել և բախվել սահող պատին: Այս ծածկագրիչի վարքագիծը նաև այն է, թե ինչու է տեսախցիկը վերականգնում իր պտտման անկյունը տեսախցիկի սահիկի յուրաքանչյուր շարժումից հետո: Պտտման առանցքը նաև պաշտպանում է իրեն իր շարժման միջակայքի վերջում բախումից:

Դուք կարող եք դա շտկել ՝ բեռնաթափման ժամանակ ավելացնելով վերջնական կանգառներ և տնային ընթացակարգ: Սա այն է, ինչ օգտագործում են 3D տպիչները:

Քայլ 5. Վերջնական մտքեր + Ապագա բարելավումներ

Ես խստորեն խորհուրդ եմ տալիս, որ յուրաքանչյուր շինարար պատրաստի այս սահիչի սեփական տարբերակները, այլ ոչ թե կառուցի նույն սահիչը: Իմ դիզայնը շտկելը թույլ կտա կառուցել ձեր սահիչը ձեր ճշգրիտ բնութագրերին ՝ միաժամանակ ավելի լավ հասկանալով, թե ինչպես են աշխատում էլեկտրոնիկան և ծածկագիրը:

Ես ծածկագիրը դարձրեցի հնարավորինս ընթեռնելի և կարգավորելի, որպեսզի կարողանաք փոփոխել/չափաբերել տարբեր սանդղակի բնութագրերի տարբեր փոփոխականները: Կոդը նաև լիովին կառուցված է գործառույթների շուրջ, այնպես որ, եթե ցանկանում եք պատճենել/ շտկել/ վերաշարադրել սահողի որոշակի վարքագիծ, ապա ձեզ հարկավոր չէ հետընթաց ճարտարագետ դարձնել և վերամշակել ամբողջ ծածկագիրը, այլ միայն այն մասերը, որոնք ցանկանում եք խմբագրել:

Ի վերջո, եթե ես պատրաստեի 2.0 տարբերակ, ահա որոշ բարելավումներ, որոնք ես կանեի

1. Ավելի բարձր փոխանցման հարաբերակցություն պտտվող առանցքի շարժիչի համար: Ավելի բարձր հանդերձանքի հարաբերակցությունը նշանակում է, որ ես կարող եմ ավելի ճշգրիտ փոքր շարժումներ կատարել: Սա հատկապես կարևոր է, երբ տեսախցիկը ձեր օբյեկտից շատ հեռու է, և տեսախցիկի անկյունը շատ դանդաղ է փոխվում: Ներկայումս իմ շարժիչը չափազանց բարձր չէ, և դա կարող է հանգեցնել մի փոքր ցնցող շարժման, երբ տեսախցիկի սահնակը շատ դանդաղ է աշխատում կամ երբ պտտման անկյունը շատ փոքր է փոխվում: Բարձր «D» PID արժեք ավելացնելն ինձ օգնեց ազատվել դրանից, բայց եկավ օբյեկտներին հետևելու մի փոքր ավելի ցածր գնով:
2. Մոդուլային երկարություն: Սա անհեռանկար նպատակ է, բայց ես կցանկանայի, որ տեսախցիկի սահնակը մոդուլային երկարություն ունենար, ինչը նշանակում է, որ տեսախցիկի վրա սահելու համար հեշտությամբ կարող եք կցել հետքերի ավելի երկար երկարություններ: Սա բավականին դժվար է, քանի որ պետք է կատարելապես հավասարեցնել երկու հետքերը և պարզել, թե ինչպես աշխատել գոտու համակարգում: Այնուամենայնիվ, դա թույն արդիականացում կլիներ:
3. Keyframing- ի հարմարեցված շարժում: Ես կցանկանայի այս խցիկի սահիկում ներմուծել առանցքային շրջանակների շարժումների հայեցակարգը: Keyframing- ը տեսություն և աուդիո արտադրության մեջ շատ տարածված տեխնիկա է: Այն թույլ կտա տեսախցիկի ոչ գծային շարժումները, որտեղ տեսախցիկը գնում է դիրքի, սպասում, ապա այլ արագությամբ տեղափոխվում է այլ դիրքի, սպասում, ապա անցնում երրորդ դիրքի և այլն:
4. Bluetooth/ անլար հեռախոսի կառավարում: Իսկապես հիանալի կլիներ, եթե կարողանայիք անլար կարգավորել տեսախցիկի սահիչի պարամետրերը և կարողանայիք տեղադրել տեսախցիկի սահիչը դժվար հասանելի վայրերում: Հեռախոսի ծրագիրը կարող է նաև բացել հնարավորություններ ՝ ինտեգրելու ստեղնաշարի շրջանակը, ինչպես նշված է վերջին պարբերությունում:

Ահա այս ձեռնարկի համար: Ազատորեն թողեք ցանկացած հարց ներքևում ՝ ստորև բերված մեկնաբանությունների բաժնում:

Բովանդակության և էլեկտրոնիկայի մասին լրացուցիչ ձեռնարկների համար կարող եք նաև ստուգել իմ YouTube ալիքը այստեղ: