Ինքնավար զուգահեռ կայանատեղի մեքենաների պատրաստում Arduino- ի միջոցով. 10 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Ինքնավար կայանատեղերում մենք պետք է ստեղծենք ալգորիթմներ և դիրքի տվիչներ ՝ ըստ որոշակի ենթադրությունների: Այս նախագծում մեր ենթադրությունները կլինեն հետևյալը. Սցենարի համաձայն, ճանապարհի ձախ կողմը բաղկացած կլինի պատերից և զբոսայգու տարածքներից: Ինչպես տեսնում եք տեսանյութում, ընդհանուր առմամբ կա 4 սենսոր, 2 -ը մեքենայի ձախ կողմում և մեկը ՝ հետևի և առջևի կողմերում:

Քայլ 1:

Քայլ 2:

Քայլ 3:

Քայլ 4: Համակարգի ալգորիթմ

Մեքենայի ձախ կողմում գտնվող երկու սենսորները հասկանում են, որ պատը 15 սմ -ով փոքր է չափված արժեքից և առաջ են շարժվում: Դա գրանցում է հիշողության մեջ: Եզրին գտնվող երկու տվիչները չափվում են անընդհատ, և երբ այդ արժեքները նույնն են, ինչ արդյունքում ստացված արժեքները, դուք պետք է որոշեք, թե ինչպես կայանել:

Պարկի մեթոդի ընտրության ալգորիթմ

• Դեպք 1. Եթե չափված արժեքը մեքենայից մեծ է և փոքր, քան մեքենայի երկարությունը, կգործի զուգահեռ կայանման համակարգը:
• Գործ 2. Եթե չափված արժեքը մեծ է մեքենայի երկարությունից, ռոբոտը կկանգնեցնի ուղղահայաց:

Քայլ 5: Parkուգահեռ կայանման ալգորիթմ

Այս դեպքում մեքենան անցնում է կայանատեղիով և մեքենան կանգ է առնում, երբ կողքի երկու սենսորները նորից տեսնում են պատը: Նա մի փոքր հետ է գալիս և 45 աստիճան թեքվում աջ: Հետընթաց շարժվելիս հետևի տվիչը չափման միջոցով մտնում է այգու տարածք և սկսում թեքվել ձախ: Ձախ շարժման ժամանակ ծայրերում գտնվող տվիչները չափվում են անընդհատ, և երկու տվիչները շարունակում են թեքվել ձախ, մինչև չափված արժեքը հավասարվի միմյանց: Կանգնեք, երբ հավասար եք: Առջևի սենսորը չափում է և առաջ է գնում մինչև այն 10 սմ -ով փոքր է և դանդաղում է, երբ փոքր է 10 սմ -ով: Ավտոկայանատեղի ավարտվեց:

Քայլ 6: Ուղղահայաց կայանման ալգորիթմ

Եթե ծայրերում գտնվող սենսորները չափազանց շատ են չափում արժեքը մեքենայի երկարության վրա, մեքենան կանգ է առնում և 90 աստիճան թեքվում ձախ: Նրանք սկսում են շարժվել դեպի ավտոկայանատեղի: Այս պահին առջևի սենսորը անընդհատ չափվում է և մեքենան կանգնում է, եթե չափված արժեքը 10 սմ -ից պակաս է: Այգու շահագործումն ավարտված է:

Քայլ 7: Նյութեր

• Արդուինո Մեգա
• Adafruit Motor Shield
• 4 Dc Motor Robot Kit
• 4 կտոր HC-SR04 ուլտրաձայնային տվիչ
• LM 393 ինֆրակարմիր արագության տվիչ
• Lipo մարտկոց (7.4V 850 mAh բավարար է)
• Թռիչքային մալուխներ

Գնել ՝

Քայլ 8: Մեխանիկական բաժին

Համակարգում ինֆրակարմիր սենսորը չափում է շարժիչի արագությունը: Սա կայանման ժամանակ անիվների պտույտների քանակը չափելու և կայանումն առանց սխալների ապահովելու համար է: Եթե ձեր ռոբոտների հավաքածուի մեջ չկա կոդավորող սկավառակ, կարող եք այն տեղադրել լրացուցիչ: Այստեղ նշելու կետը կոդավորող սկավառակի անցքերի թիվն է: Այս նախագծում ծածկագրիչի անցքերի թիվը 20 դիր է: Եթե ունեք այլ համար, ապա նորից պետք է կարգավորեք մեքենայի շրջադարձերը:

Տեղադրեք LM393 արագության տվիչը, ինչպես ցույց է տրված վերևում: Համոզվեք, որ ծածկագրիչի սկավառակի անցքերն արագությամբ են:

Քայլ 9: Շրջանակային դիագրամ

Ուլտրաձայնային տվիչների կապեր

Առջևի տվիչ => Հանգույցի ամրակ ՝ D34, Էխոյի կապում ՝ D35

Ձախ առջևի տվիչ => Հանգույցի ամրակ ՝ D36, Էխոյի կապում ՝ D37

Ձախ հետևի ցուցիչ => Կտրուկ պին ՝ D38, Էխո կապում ՝ D39

Հետևի ցուցիչ => Հանգույցի ամրակ ՝ D40, Էխո կապում ՝ D41

Motor Shield Dc Motor Պին միացումներ Ձախ առջևի շարժիչ => M4

Աջ ճակատային շարժիչ => M3

Ձախ հետևի շարժիչ => M1

Աջ հետևի շարժիչ => M2

LM393 Speed Sensor Pin Connections VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Քայլ 10: Softwareրագրային ապահովման մաս

Սենսորների գրադարանը և arduino կոդը կարող եք գտնել այստեղ >> ինքնավար կայանատեղի մեքենա