BORIS the Biped for Beginners and Beyond: 11 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Երբևէ ցանկացել եք սովորել, թե ինչպես ծրագրավորել Arduino- ն, բայց պարզապես չեք կարող գտնել այն նախագիծը, որի վրա արժե ժամանակ կամ գումար ծախսել դրա համար:

Երբևէ ցանկացե՞լ եք ունենալ ձեր հեշտ ծրագրավորվող, կոտրելի, հարմարեցվող ռոբոտը, բայց չկարողացաք գտնել այն, որը կհամապատասխանի ձեր կարիքներին կամ գներին:

Դե, տղա, ես ունեմ նախագիծը ձեզ համար, 100 դոլարից մի փոքր ավելի և 3D տպիչ մուտք ունենալու համար կարող եք ինքներդ գնել այն բոլոր մասերը, որոնք անհրաժեշտ են այս վատ տղային կառուցելու համար.

BORIS երկկողմանի կողմնորոշման և ռադիոտեղորոշիչ խելացի համակարգ:

Այսպիսով, ինչու՞ ստեղծվեց BORIS- ը:

Որպես դիզայնի ճարտարագիտության նախկին ուսանող, ես հիշում եմ այն օրերը, երբ համալսարանում ունեինք ընդամենը մի arduino, որի վրա կար մի շարք լարեր և տվիչներ, որոնք անիմաստ միացված էին և բռնկվում ծրագրավորում սովորելու համար: Ես նախագծեցի BORIS- ը որպես կրթական ռոբոտ, որի հիմնական նպատակն է սովորեցնել բոլորին, ովքեր հետաքրքրված են ռոբոտաշինությամբ և ծրագրավորմամբ, ինչպես ամբողջովին սերվո շարժել կամ աչքերը թարթել կամ բարձրախոսը բզզել ավելի հետաքրքիր և կոկիկ փոքրիկ փաթեթում:

Ինչու է BORIS- ը լավագույնը:

• Նա արագ է !!! հեղափոխական նոր ոտքի դիզայնով BORIS- ը իր չափսերի և գների կատեգորիայի ամենաարագ երկոտանի ռոբոտներից է: Այդպես անցան այն օրերը, երբ դուք պետք է կես ժամ սպասեք, մինչև ձեր ռոբոտը մեկ մետր ճանապարհ անցնի և նկարահանի ռոբոտին, որը քայլում է 10 անգամ արագությամբ: տեսահոլովակում լավ տեսք ունենալու համար:
• Նա հեշտությամբ հավաքվում է !!! Միայն պտուտակահան օգտագործելով, կարող եք գործարկել ձեր BORIS- ը

• Նա լի է հավելումներով !!! Սա ոչ միայն երկոտանի քայլող ռոբոտ է, որը լիովին հագեցած է BORIS- ով ՝ հավելյալ հնարավորություններով և հավելումներով, որոնք առավելագույնս կօգտագործեն լավ փաստաթղթավորված բաց կոդով ծրագրակազմը և պահարանի էլեկտրոնիկայի սարքավորումները, որպեսզի նույնիսկ նորեկները կարողանան գնալ: սովորելով, թե ինչպես ստիպել ռոբոտին իսկապես անել այն, ինչ նա ցանկանում է, որ նա անի:

  1. Խոչընդոտների հայտնաբերման և խուսափման համար ուլտրաձայնային տվիչ
  2. 3 առանցքի մագնոմետր (թվային կողմնացույց) BORIS- ը գիտի, թե որ ճանապարհն է վերև և որ ուղղությունն է ցույց տալիս
  3. OLED Displayուցադրել Նրա բերանը կարող է շարժվել !!!
  4. Buzzer Նա կարողանում է ձայներ արձակել !!!
• Նա ստատիկորեն կայուն է !!! Մի վախեցեք քայլելու հաջորդականության ծրագրավորումը մեռած է, պարզ չէ, որ այս ռոբոտին շարժելու համար ներգրավված չեն բարդ ալգորիթմներ:
• Նա 100% -ով 3D տպելի է, բացի էլեկտրոնիկայի և պտուտակների համար, BORIS- ը լիովին 3D տպելի է: Սա նվազեցնում է նրա գինը, ինչպես նաև հեշտացնում է պահեստամասերի կրկնօրինակումը 3D տպիչով:

Ի՞նչ կարող է անել BORIS- ը: Այս ուսանելի ուսուցման մեջ մենք.

• Կառուցեք BORIS
• Ստեղծեք BORIS- ը կարգավորիչով ձեռքով քայլելու համար և ստեղծեք ինքնավար քայլելու համար `խոչընդոտներից խուսափելով և ֆիքսված կողմնորոշմամբ (այլ կերպ ասած, BORIS- ը կխուսափի խոչընդոտներից և կշարունակի սահմանված հետագիծը)
• Ստեղծեք BORIS- ը ինքնավար քայլելու համար ՝ առանց վերահսկիչի խոչընդոտների խուսափումից և ֆիքսված կողմնորոշումից (այլ կերպ ասած, BORIS- ը կխուսափի խոչընդոտներից և կշարունակի սահմանված հետագիծը)

Արդյո՞ք BORIS- ը ճիշտ է ձեզ համար:

Դե, ես, անշուշտ, հույս ունեմ, որ այդպես է, առանց որևէ այլ բանի, եկեք կառուցենք !!!

Պարագաներ

Այս հրահանգի համար ձեզ հարկավոր է.

Գործիքներ:

Փոքր խաչաձև պտուտակահան

ՌՈԲՈՏԻ ՀԱՄԱՐ

6x Genuine Tower Pro MG90S անալոգային 180 աստիճան սերվո (հղումն այստեղ)

Չինաստանից շատ բաների վրա կարելի է էժան գնալ, բայց մատուցվող ծառայությունները դրանցից մեկը չեն: Փորձարկելով բազմաթիվ տարբեր տեսակներ, հատկապես էժան կեղծ աշտարակային սերվերներ, ես պարզեցի, որ էժան կեղծվածներն այնքան անվստահելի են և հաճախ կոտրվում են օգտագործելուց մեկ օր հետո, ուստի որոշեցի, որ իսկական աշտարակային սերվերը լավագույնն են լինելու:

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (հղումն այստեղ)

Դուք չեք կարող գտնել ավելի լավ նախատիպային տախտակ, քան այս մեկը `անլար սերվոյի կառավարման համար: Այս տախտակն ունի 5V 3A հոսանքի փոխարկիչում և 12 servo մուտքային կապում և կապում անլար nrf24L01 հաղորդիչ մոդուլի և Arduino NANO- ի համար ՝ բոլորը խտացված կոկիկ փաթեթում, այնպես որ այլևս մի անհանգստացեք խառնաշփոթ մալուխների մասին:

• 1x Arduino NANO (հղումն այստեղ)
• 1x NRF24L01 հաղորդիչ մոդուլ (հղումն այստեղ) (դա ձեզ հարկավոր չէ, եթե վերահսկիչ չեք օգտագործում)
• 1x մագնոմետր (թվային կողմնացույց) QMC5883L GY-273 (հղումն այստեղ)
• 1x Ուլտրաձայնային տվիչ HC-SR04 (հղումն այստեղ)
• 1x OLED էկրան 128x64 SSH1106 սպիտակ (հղումն այստեղ)
• 1x Պասիվ ազդանշան (հղումն այստեղ)
• 2x 18650 3.7V Li -Ion մարտկոցներ (հղումն այստեղ)
• 1x 18650 Մարտկոցի կրիչ (հղումը այստեղ) (այս մարտկոցները տալիս են մոտ 30 րոպե աշխատելու ժամանակ, իսկ ավելի լավը ՝ մոտ 2 ժամ)
• 1x LI իոնային մարտկոցի լիցքավորիչ (հղումը ՝ այստեղ)
• 1x jumper մալուխներ 120 հատ 10 սմ երկարությամբ (հղումը այստեղ)
• 1x Mini Breadboard (հղումն այստեղ)
• 1x պտուտակներ 2 մմ x 8 մմ տուփ 100 -ից (հղումը ՝ այստեղ)

Ամբողջ էլեկտրոնիկան կարելի է գտնել նաև Amazon- ում, եթե չեք կարող թույլ տալ սպասել առաքմանը, բայց դրանք մի փոքր ավելի թանկ կլինեն:

ԿՈՆՏՐՈԼԵՐ

Այս ռոբոտը ձեռքով կառավարելու համար ձեզ հարկավոր կլինի 3D տպված Arduino վերահսկիչ (հղումը ՝ այստեղ)

Ռոբոտը կարող է նաև լինել զուտ ինքնահնչյուն, այնպես որ վերահսկիչը պարտադիր չէ:

ՊԼԱՍՏԻԿԱՆԵՐ

Մասերը կարող են տպվել PLA- ով կամ PETG- ով կամ ABS- ով:

!! Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ 500 գ կծիկը ավելի քան բավարար է 1 ռոբոտ տպելու համար:

3D Տպիչ:

Պահանջվում է կառուցման նվազագույն հարթակ ՝ L150 մմ x W150 մմ x H100 մմ

3անկացած 3D տպիչ կանի: Անձամբ ես տպագրեցի մասերը Creality Ender 3 -ի վրա, որը էժանագին 3D տպիչ է մինչև 200 $: Տպագրությունները հիանալի ստացվեցին:

Քայլ 1: Մասերի 3D տպագրություն

Հիմա ժամանակն է Տպագրության… Այո

Ես մանրակրկիտ նախագծեցի BORIS- ի բոլոր մասերը `3D տպագրության համար` առանց որևէ օժանդակ նյութերի կամ լաստանավերի, որոնք պահանջվում են տպելիս:

Բոլոր մասերը հասանելի են ներբեռնելու համար Pinshape- ում (հղումը այստեղ) և MyMiniFactory- ում (հղումն այստեղ)

Բոլոր մասերը փորձնական տպված են Creality Ender 3 -ի վրա

Նյութը ՝ PETG

Շերտի բարձրությունը `0.3 մմ

Լցնել ՝ 15%

Noայրիկի տրամագիծը `0.4 մմ

BORIS- ի մասերի ցանկը հետևյալն է.

• 1x BODY BOTTOM
• 1x BODY MIDDLE
• 1x BODY FRONT
• 1x BODY REAR
• 2x ՄԱՐՄԻՆԻ ԱՌԵԿՏԱՆGՆԵՐ
• 4x BODY SQUARE PINS
• 1x ELECTRONICS FRAME
• 1x ELECTRONICS PIN
• 1x OLED շրջանակ
• 2x Ոտքեր
• 2x ԿՈՆԿԵՐ
• 2x LEG 1
• 2x LEG2
• 2x PISTON CASES
• 2x PISTON CASES (Հայելի)
• 4x ՄՈISՏՔԻ ՏԵԵՐ
• 4x PISTONS
• 2x Hips
• 8x Շրջանակային PIN L1
• 2x Շրջանակային PIN L2
• 2x Շրջանակային PIN L3
• 10x Շրջանակային PIN L4
• 16x SQUARE CLIP
• 22x Շրջանակային սեղմիչ

Յուրաքանչյուր մաս կարող է տպվել կամ խմբով, կամ առանձին:

Խմբային տպագրության համար ընդամենը պետք է տպել GROUP.stl ֆայլերից յուրաքանչյուրը, բացի LEG 1.stl Group- ից, ֆայլը և GROUP CIRCULAR PIN.stl ֆայլերը, որոնցից դուք պետք է ընտրեք դրանցից մեկը և կունենաք Պահանջվում է մասերի ամբողջ փաթեթ:

Հետևեք հետևյալ քայլերին ՝ բոլոր STL ֆայլերը տպելու համար:

1. Սկսեք ՝ տպելով LEG 1.stl ֆայլերը առանձին, քանի որ դրանք ամենադժվարն են տպել, դրանք պահանջում են մոտ 5 մմ եզր և մասի շուրջ մեկ շերտ բարձրություն, որպեսզի խուսափեն ոլորումից, եթե ինչ -ինչ պատճառներով եզրը չի կանխում LEG 1 -ի բեկորով տպումը:.stl ֆայլը:
2. Տպեք INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.5mm L1, INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.75mm L1 և INDIVIDUAL CIRCULAR PIN 1mm L1 մեկ անգամ տպագրված փորձարկեք նախկինում տպած LEG 1.stl- ի անցքերի քորոցները և ընտրեք այն, որն առավել սերտորեն տեղավորվում է առանց դրա տպման: ամուր, որպեսզի չկարողանաք անցնել անցքը:
3. Շարունակեք տպել GROUP. STL մնացած ֆայլերը

Եվ այնտեղ մենք ունենք տպագրությունից մոտ 2 օր անց: Դուք պետք է ունենաք BORIS- ի Պլաստմասե բոլոր մասերը:

Քայլ 2 -ն ավարտված է !!!

Քայլ 2: Տեղադրեք Arduino- ն

Գործելու համար BORIS- ը օգտագործում է C ++ ծրագրավորում: BORIS ծրագրեր վերբեռնելու համար մենք կօգտագործենք Arduino IDE- ն և մի քանի այլ գրադարաններ, որոնք պետք է տեղադրվեն Arduino IDE- ում:

Տեղադրեք Arduino IDE- ն ձեր համակարգչում

Arduino IDE (հղումն այստեղ)

Գրադարանները Arduino IDE- ում տեղադրելու համար դուք պետք է անեք հետևյալը ՝ ստորև բերված հղումներով բոլոր գրադարանների հետ:

1. Կտտացրեք ստորև նշված հղումներին (սա ձեզ կտանի գրադարանների GitHub էջ)
2. Կտտացրեք Clone կամ Download
3. Կտտացրեք բեռնել ZIP (ներբեռնումը պետք է սկսվի ձեր վեբ դիտարկիչում)
4. Բացեք ներբեռնված գրադարանի թղթապանակը
5. Բացեք ներբեռնված գրադարանի թղթապանակը
6. Պատճենեք չբացահայտված գրադարանի թղթապանակը
7. Տեղադրեք չփակված գրադարանի թղթապանակը Arduino գրադարանի թղթապանակում (C: / Documents / Arduino / libraries)

Գրադարաններ:

• Վարսպեդերսվոյի գրադարան (հղումը ՝ այստեղ)
• QMC5883L գրադարան (հղումն այստեղ)
• Adafruit GFX գրադարան (հղումն այստեղ)
• Adafruit SH1106 գրադարան (հղումն այստեղ)
• RF24 գրադարան (հղումն այստեղ)

Եվ ահա մենք ունենք այն, որ դուք պետք է պատրաստ լինեք գնալ Համոզվելու համար, որ դուք ճիշտ եք տեղադրել Arduino IDE- ն, հետևեք հետևյալ քայլերին

1. Ներբեռնեք ցանկալի Arduino ծածկագիրը ստորև (Robot Controller & Autonomous.ino կամ Robot Autonomous.ino)
2. Բացեք այն Arduino IDE- ում
3. Ընտրեք Գործիքներ.
4. Ընտրեք տախտակ.
5. Ընտրեք Arduino Nano
6. Ընտրեք Գործիքներ.
7. Ընտրեք պրոցեսոր.
8. Ընտրեք ATmega328p (հին բեռնիչ)
9. Կտտացրեք «Ստուգել» կոճակը (նշեք կոճակը) Arduino IDE- ի ձախ վերին անկյունում

Եթե ամեն ինչ լավ ընթանա, ապա ներքևում պետք է ստանաք հաղորդագրություն, որն ասում է Կատարված կազմելը:

Եվ ահա, դուք այժմ ավարտել եք Քայլ 1 -ը !!!

Քայլ 3. BORIS- ի ծրագրավորում

Հիմա ժամանակն է ծածկագիրը վերբեռնել BORIS- ի ուղեղում `Արդուինո Նանոյին:

1. Միացրեք Arduino Nano- ն ձեր համակարգչին USB մալուխի միջոցով
2. Կտտացրեք վերբեռնման կոճակին (աջ սլաքի կոճակ)
3. Եթե ամեն ինչ լավ է, դուք պետք է հաղորդագրություն ստանաք ներքևում, որը ասում է Կատարված վերբեռնում:

Եվ վերջ, 3 -րդ քայլի համար:

Քայլ 4. BORIS- ի Servos- ի ճշգրտում

Այսպիսով, ժամանակն է ճշգրտել և սկսել սերվերի հավաքումը BORIS- ի մասերում…

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պահանջվող էլեկտրոնային մասեր

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 հաղորդիչ (միայն եթե օգտագործվում է BORIS վերահսկիչով)
• 1x Sunfounder անլար սերվոյի կառավարման տախտակ
• 6 անգամ իսկական TowerPro MG90S 180 աստիճան մատուցող
• 1x մարտկոցի պահոց
• 2x 18650 3.7 Վ Li Lion մարտկոցներ

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 4x մխոց
• 4x մխոց պահողներ
• 2x մխոց պատյաններ
• 2x մխոց պատյաններ (հայելի)
• 2x կոնքեր
• 1x մարմնի ներքևի մաս
• 1x Մարմնի միջին
• 4x մարմնի քառակուսի քորոցներ
• 4x քառակուսի տեսահոլովակներ

Պտուտակներ և սերվո եղջյուրներ անհրաժեշտ են

• 12x երկարությամբ ինքնասպասարկման պտուտակներ
• 6x կարճ պտուտակներ Servo Horns- ի համար
• 4x միայնակ թև Servo Horns
• 2x երկկողմանի Servo Horns

Պիստոնների հավաքման ցուցումներ

1. Տեղադրեք բոլոր 4 մխոցները 4 մխոց պահողների մեջ
2. Մխոցների 4 պատյանները սահեցրեք մխոցակիրների վրա, ինչպես ցույց է տրված վերևում ՝ «Ասամբլի» տեսահոլովակում
3. Տեղադրեք 4 մխոցներն այնպես, որ Պիստոնների անցքերն ու Մխոցների պատյանների անցքերը հավասարեցված լինեն
4. Տեղադրեք 4 Servos- ը 4 Մխոցի պատյանների անցքերի միջով
5. 4 Servos- ն տեղում ամրացրեք 2 երկար ինքնասպասարկման պտուտակներով `յուրաքանչյուր սերվոյի վրա 4 մխոցային պատյանների վրա (մի՛ սեղմեք):

Կոնքերի և մարմնի հավաքման ցուցումներ

1. Տեղադրեք 2 սերվերը մարմնի միջին մասում (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ դեպի դուրս նայող մալուխների շուրջը)
2. 2 Servos- ի տեղում ամրացրեք 2 երկար ինքնասպասարկման պտուտակներ `մեկ Servo- ի վրա, Մարմնի միջին մասի վրա
3. Տեղադրեք 2 ազդր մարմնի ներքևի մասում
4. Մարմնի ներքևի մասը հավասարեցրեք մարմնի միջին մասին
5. Մարմնի ներքևի հատվածը ամրացրեք մարմնի միջին մասի վրա ՝ մարմնի 4 քառակուսի կապումներով (ինչպես ցույց է տրվում Assembley տեսանյութում)
6. Ապահովեք մարմնի քառակուսի կապում 4 քառակուսի սեղմիչներով

Էլեկտրոնային ցուցումներ

1. Միացրեք Arduino և NRF24L01 ընդունիչ սարքը (ըստ ցանկության) Servo Cotrol տախտակին
2. Մարտկոցի կրիչի լարերը (կարմիրից դրական սևից բացասական) միացրեք Servo կառավարման տախտակին (համոզվեք, որ միացումները ճիշտ են շրջվում)
3. Միացրեք Servos- ը կոնտակտներին 4, 5, 6, 7, 8 և 9 ձեր ցանկացած կարգով (Համոզվեք, որ կապերը ճիշտ ճանապարհով եք ստանում)
4. Տեղադրեք մարտկոցները
5. Սեղմեք Servo Control Board- ի կոճակը սեղմված դիրքի
6. Մարտկոցի պահիչի անջատիչը միացրեք ON դիրքին
7. Խորհուրդը պետք է լուսավորվի, և Սերվոսները պետք է տեղափոխվեն իրենց 90 աստիճանի տնային դիրքը

Servo եղջյուրների հավաքում Հրահանգներ

1. Երբ Servos- ը հասնում է 90 աստիճանի տնային դիրքի, տեղադրեք Single arm Servo Horns- ը Պիստոններին 90 աստիճանի անկյան տակ (+- մի քանի աստիճանի օֆսեթը աշխարհի վերջը չէ) բոլոր Պիստոնների պատյանների մեջ, ինչպես ցույց է տրված Վերևի Assembley տեսանյութը:
2. Տեղադրեք երկկողմանի Servo Horns- ը կոնքերի մեջ այնպես, որ երկու servo թևերը միմյանց համապատասխան լինեն: Ինչպես ցույց է տրված Assembley տեսանյութի վերևում
3. Ամրացրեք բոլոր Servo Horns- ը Servos- ին 1 կարճ պտուտակով մեկ Servo- ի համար
4. Մարտկոցի պահիչի անջատիչը միացրեք OFF դիրքին
5. Անջատեք Servos- ը 4, 5, 6, 7, 8 և 9 միացումներից

Եվ ահա մենք ունենք այն, որ սերվերը չափագրված են, իսկ մնացած ռոբոտը պատրաստ է հավաքվել:

Քայլ 5. BORIS- ի ոտքերի հավաքում

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պլաստիկ մասեր, որոնք անհրաժեշտ են ձախ ոտքի համար

• 1x ձախ ոտք
• 1x կոճ
• 1x ոտք 1
• 1x ոտք 2
• 2x հավաքված մխոց
• 4x շրջանաձև կապում L1
• 1x Շրջանաձև կապում L2
• 1x Շրջանաձև կապում L3
• 3x Շրջանաձև կապում L4
• 9x շրջանաձև սեղմակներ

Ձախ ոտքերի հավաքման ցուցումներ

1. Սահեցրեք 4 շրջանաձև կապում L1 կոճերի անցքերի միջով (ինչպես ցույց է տրված «Assembley» - ի տեսանյութում)
2. Տեղադրեք հավաքված մխոցներից մեկը ձախ ոտքի անցքի մեջ, ընտրեք հավաքված մխոցը, որը Servo մալուխները դարձնում է հետընթաց (ինչպես ցույց է տրված «Ասամբլեյի» տեսանյութում)
3. Տեղադրեք կոճը ձախ ոտքի և հավաքված մխոցի անցքի վրա
4. Սահեցրեք 1 շրջանաձև կապում L2 կոճի և ոտքի հոդի միջով
5. Սահեցրեք 1 շրջանաձև կապում L3 կոճի և հավաքված մխոցի հոդի միջով
6. Սահեցրեք 1 շրջանաձև կապում L4 ոտքի և հավաքված մխոցի հոդի միջով
7. Տեղադրեք ոտքը 1 կոճի և շրջանաձև L1 կոճերի տեղում
8. Տեղադրեք ոտքը 2 տեղում կոճի և շրջանաձև կապում L1- ի վրա
9. Տեղադրեք հավաքված մխոցներից մեկը 1 -ին և 2 -րդ ոտքի միջև, ընտրեք այն, որը սերվո մալուխը դարձնում է դեպի դուրս (ինչպես ցույց է տրված հավաքման տեսանյութում)
10. Սահեցրեք 1 շրջանաձև կապում L4 ոտքով 1 և հավաքված մխոցով
11. Սահեցրեք 1 շրջանաձև կապում L4 ոտքով 2 և հավաքված մխոց
12. Ապահովեք բոլոր շրջանաձև կապումներն շրջանաձև սեղմակներով

Պլաստիկ մասեր, որոնք անհրաժեշտ են աջ ոտքի համար

• 1x աջ ոտք
• 1x կոճ
• 1x ոտք 1
• 1x ոտք 2
• 2x հավաքված մխոց (հայելի)
• 4x շրջանաձև կապում L1
• 1x Շրջանաձև կապում L2
• 1x Շրջանաձև կապում L3
• 3x Շրջանաձև կապում L4
• 9x շրջանաձև սեղմակներ

Աջ ոտքերի հավաքման ցուցումներ

Շարունակեք նույնը, ինչ ձախ ոտքի հավաքման հրահանգները

Քայլ 6. BORIS- ի մարմնի հավաքում

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պահանջվող էլեկտրոնային մասեր

• OLED էկրան
• Բզզոց
• Մագնոմետր (թվային կողմնացույց)
• Մինի Breadboard
• Հավաքված մարտկոցի սեփականատեր և Servo կառավարման տախտակ

Պտուտակներ են անհրաժեշտ

9x Երկար ինքնամփոփ պտուտակներ

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 4x շրջանաձև կապում L4
• 1x Էլեկտրոնիկայի շրջանակ
• 1x OLED շրջանակ
• 2x մարմնի ուղղանկյուններ
• 1x Electronics Square քորոց
• 6x քառակուսի տեսահոլովակներ
• 4x շրջանաձև սեղմակներ
• 1x հավաքված մարմին
• 2x հավաքված ոտքեր

Մարմնի հավաքման ցուցումներ

1. Տեղադրեք հավաքված ձախ ոտքը հավաքված մարմնի ազդրերի վրա (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ շրջանցեք)
2. Ապահովեք տեղում 2 շրջանաձև կապում L4 և 2 շրջանաձև սեղմիչներով
3. Կրկնեք 1 -ին և 2 -րդ քայլերը աջ ոտքի համար
4. Պտուտակեք ազդանշանը տեղում մարմնի վրա: Ինչպես ցույց է տրված Assembley տեսանյութի վերևում
5. Անցեք Servo մալուխները Հիպերի անցքերի միջով դեպի Մարմին և անցեք դրանք 2 Հիպ սերվերի միջև: Ինչպես ցույց է տրված Assembley տեսանյութի վերևում
6. Տեղադրեք էլեկտրոնիկայի շրջանակը մարմնի վրա տեղադրելու համար (համոզվեք, որ այն ճիշտ հավաքեք)
7. Ապահովեք տեղում Electronics Square քորոցով և 2 քառակուսի սեղմիչներով
8. Տեղադրեք Mini Breadboard- ը տեղում ՝ Էլեկտրոնիկայի շրջանակի վրա
9. Հեռացրեք մարտկոցները մարտկոցի պահողից
10. Պտուտակեք մարտկոցի կրիչը Էլեկտրոնիկայի շրջանակի հետևի մասում 2 պտուտակով անկյունագծով Ինչպես ցույց է տրված վերևի Assembley տեսանյութում (համոզվեք, որ այն ճիշտ պտտեք)
11. Պտուտակեք Servo Control Board- ը Էլեկտրոնիկայի շրջանակին `2 պտուտակով անկյունագծով
12. Պտուտակեք մագնոմետրը (թվային կողմնացույց) էլեկտրոնիկայի շրջանակին 2 պտուտակով
13. Պտուտակեք OLED էկրանը OLED շրջանակին 2 պտուտակով անկյունագծով
14. Տեղադրեք մարմնի ուղղանկյունները մարմնի երկու կողմերում
15. Ապահովեք դրանք տեղում 4 քառակուսի սեղմիչներով

Քայլ 7: Էլեկտրոնիկայի միացում

Հիմա ժամանակն է սկսել խաղալ Սպագետիի հետ !!!

1. Միացրեք բոլոր 6 ծառայությունները Գլխավոր խորհրդի 4, 5, 6, 7, 8 և 9 միացումներին, ինչպես ցույց է տրված վերևում նկարում (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ կերպով միացրեք)
2. Թիվ 10 միացման վրա միացրեք 3 կանացի jumper մալուխ VCC, Ground և Signal կապումներին
3. Միացրեք 3 իգական և կանացի jumper մալուխների մյուս ծայրը Buzzer մոդուլի Vcc, Ground և I/O կապումներին (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ միացրեք)
4. Թիվ 3 միացման VCC և Ground կապում միացրեք 2 կանացի jumper մալուխ
5. Միացրեք 2 իգական և կանացի jumper մալուխների մյուս ծայրը ուլտրաձայնային տվիչի Vcc և Ground կապին (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ կերպով միացրեք)
6. Միացրեք 2 իգական և կանացի jumper մալուխներ 2 (Echo) և 3 (Trig) միացումների ազդանշանային կապումներին:
7. Միացրեք 2 իգական և կին ցատկող մալուխների մյուս ծայրը Ուլտրաձայնային տվիչի Echo և Trig կապումներին (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ կերպով միացրեք)
8. Թիվ 11 միացման VCC և Ground կապում միացրեք 2 կանացի jumper մալուխ
9. OLED Diplay- ի Vcc և Ground կապերին միացրեք 2 իգական և կին ցատկող մալուխների մյուս ծայրը (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ միացրեք)
10. Թիվ 12 միացման վրա միացրեք 2 կին էգ ցատկող մալուխ VCC և Ground կապումներին
11. Միացրեք 2 իգական և կանացի jumper մալուխների մյուս ծայրը Magnometer- ի Vcc և Ground կապերին (թվային կողմնացույց) (համոզվեք, որ դրանք ճիշտ կերպով միացրեք)
12. Միացրեք 2 իգական և արական jumper մալուխներ 11 (SDA) և 12 (SCL) միացման ազդանշանային կապումներին
13. 2 իգական և արու ցատկող մալուխների մյուս ծայրը միացրեք Mini Breadboard- ի 2 տարբեր ռելսերի
14. Միացրեք 2 իգական սեռի տղամարդու jumper մալուխներ Mini Breadboard- ի SCL երկաթուղուց OLED էկրանին և Magnometer- ին SCL կապերին (թվային կողմնացույց)
15. Միացրեք 2 իգական սեռի տղամարդու jumper մալուխներ Mini Breadboard- ի SDA երկաթուղուց OLED էկրանին և Magnometer- ին SDA կապերին (թվային կողմնացույց)

Քայլ 8. BORIS- ի մարմնի հավաքման ավարտը

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 1x Առջևի մարմին
• 1x հետևի մարմին
• 6x քառակուսի տեսահոլովակներ
• Հավաքված ԲՈՐԻՍ

Մարմնի հավաքման ցուցումներ

1. Տեղադրեք OLED շրջանակը մարմնի մեջ
2. Ապահովեք 2 քառակուսի սեղմիչներով
3. Տեղադրեք ուլտրաձայնային տվիչը դեպի առջևի մարմինը
4. Տեղադրեք առջևի մարմինը Մարմնի առջևի ուղղանկյուններով
5. Ապահովեք 2 քառակուսի սեղմիչներով
6. Մարտկոցների և մարտկոցի սեփականատիրոջ կափարիչը տեղադրեք մարտկոցի կրիչի վրա
7. Տեղադրեք հետևի մարմինը մարմնի ուղղանկյունների հետևի մասով
8. Ապահովեք տեղում 2 քառակուսի սեղմիչներով

Քայլ 9. Ինչպես օգտագործել BORIS- ը

Այսպիսով, մենք վերջապես ավարտեցինք BORIS- ի հավաքումը, այժմ ժամանակն է խաղալ

Ահա օգտագործողի մի քանի հրահանգներ.

BORIS առանց վերահսկիչի

1. Միացրեք BORIS- ը
2. Պտտեք նրան ՝ չափելու մագնոմետրը (թվային կողմնացույց), դրա համար ունեք 10 վայրկյան
3. Տեղադրեք նրան այն ուղղությամբ, որը կցանկանայիք, որ նա առաջ գնա
4. Դիտեք, թե ինչպես է նա գնում և խուսափում ցանկացած խոչընդոտից, որոնք նրա ճանապարհին են

BORIS վերահսկիչով

1. Միացրեք BORIS- ը
2. Միացրեք վերահսկիչը
3. Պտտեք նրան ՝ չափելու մագնոմետրը (թվային կողմնացույց), դրա համար ունեք 10 վայրկյան
4. Ուղղորդելու համար օգտագործեք Joystick- ը
5. Սեղմեք վեր ու վար կոճակները Պարային շարժումների համար
6. Սեղմեք ձախ և աջ կոճակները ՝ ձախ հարվածի և աջ հարվածի համար
7. Ինքնավար ռեժիմն ակտիվացնելու համար սեղմեք Joystick կոճակը 2 վայրկյան
8. Սեղմեք «oyոյսթիք» կոճակը, մինչև ռոբոտը դադարի շարժվել ՝ ինքնավար ռեժիմն անջատելու համար

Քայլ 10. BORIS- ի օրենսգրքի հիմունքների իմացություն

Այսպիսով, այժմ դուք գործարկել եք BORIS- ը, ասենք, որ ցանկանում եք փոխել նրա վարքագիծը:

Թույլ տվեք մի փոքր օգնել ձեզ հասկանալ, թե ինչպես է Բորիսը ծրագրված.

Ինքնավար քայլելիս BORIS- ի ծրագրավորման եղանակը փոխելը

Ահա BORIS- ի կողմից նախապես ծրագրված հրամանների ցանկը.

Խոժոռված ();

Smպտա ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Ահա այն ծածկագրի այն հատվածը, որը ցանկանում եք փոփոխել.

// Եթե սենսորը հայտնաբերում է պատը

եթե (հեռավորություն> 2 && հեռավորություն = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {ileպտա (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Եթե Սենսորը չի հայտնաբերում պատ և կողմնորոշում> iredանկալի կողմնորոշում +- 30 աստիճան եթե (հեռավորություն> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {ileպտա (); RobotLeft (); } // Եթե Սենսորը չի հայտնաբերում պատ և կողմնորոշում = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {ileպտա (); RobotRight (); }

Քայլ 11: BORIS դեպի ապագա և դրանից դուրս

Դե, հիմա, երբ մենք ավարտեցինք BORIS- ի կառուցումը, եկեք խոսենք BORIS- ի ապագայի մասին:

Truthշմարտությունն այն է, որ ես իսկապես չգիտեմ, թե ինչ անել BORIS- ի հետ այժմ ամեն ինչ կախված է այն կարծիքներից, որոնք ես ստանում եմ ձեզանից հենց այս Ուղեցույցի վերաբերյալ:

Այսպիսով, ես հույս ունեմ, որ ձեզ դուր եկավ այս Ուսուցիչը և խնդրում եմ ինձ տեղյակ պահեք, թե ինչ եք կարծում:

Առաջին մրցանակը ՝ «Շարժիր» շարժման մեջ