Փափուկ ռոբոտային բռնակ `9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Փափուկ ռոբոտաշինության ոլորտը (ռոբոտներ, որոնք պատրաստված են բնությունից փափուկ նյութերից, ինչպիսիք են սիլիցիումը և կաուչուկը) վերջին տարիներին արագորեն աճում է: Փափուկ ռոբոտները կարող են ձեռնտու լինել իրենց կոշտ գործընկերների համեմատ, քանի որ դրանք ճկուն են, հարմարվող նոր միջավայրերին և խթանում են ավելի անվտանգ մարդ-ռոբոտ փոխազդեցությունը: Փափուկ ռոբոտային բռնակները, մասնավորապես, կարող են օգտակար լինել նուրբ առարկաների հետ բեռնաթափման համար ՝ առանց վնաս պատճառելու:

Այս Instructable- ը ծառայում է որպես մանրամասն ուղեցույց այն մասին, թե ինչպես կարելի է կառուցել փափուկ ռոբոտային «մատներ», որոնք կարող են հեշտությամբ գործարկվել ձեռքի պարզ պոմպով: 3 կտորից պատրաստված կաղապարի համար STL ֆայլերը կարելի է գտնել էջի ներքևում, բացի կենտրոնական հանգույցի STL ֆայլից, որը թույլ կտա Ձեզ ստեղծել լիարժեք գործող 4 մատներով փափուկ ռոբոտային բռնակ: Այս նախագիծը իդեալական է փափուկ ռոբոտների սիրահարների և դասարանների համար, համեմատաբար քիչ պաշարներ են անհրաժեշտ և արագ պատրաստման ժամանակ:

Այս Instructable- ի փափուկ ռոբոտը ոգեշնչվել է Հարվարդի Whiteside- ի հետազոտական խմբից և օդաճնշական ցանցեր ստեղծելու նրանց աշխատանքից ՝ https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics: Ոգեշնչում ստացվեց նաև Soft Robotic Toolkit- ի ընդարձակ ռեսուրսներից:

Պարագաներ

• 3D տպիչ (ես օգտագործել եմ LulzBot Taz 5, բայց ցանկացած տպիչ պետք է աշխատի)
• PLA թել (ABS կամ որևէ այլ թելերի տեսակը նույնպես պետք է աշխատի, պարզապես համոզվեք, որ այն համատեղելի է Ecoflex 00-50-ի հետ)
• Ecoflex 00-50- ի փորձնական չափի հավաքածու: Կարող եք նաև օգտագործել Ecoflex 00-30-ը, բայց 00-50-ը ավելի դիմացկուն է և հնարավորության դեպքում նախընտրելի
• Պոպուլյար ձող կամ սուրճի խառնիչ
• Ofավալի նշաններով տարա ՝ Ecoflex- ը չափելու համար: Կարող եք նաև օգտագործել սանդղակ, եթե մուտք ունեք: Ձեզ պարզապես անհրաժեշտ է Ecoflex- ի A և B մասերը 1: 1 հարաբերությամբ զանգվածի կամ ծավալի չափման համար:
• Բամբակյա գործվածք (մոտ 1 քառակուսի ոտքը կստեղծի մի քանի ռոբոտ)
• Մկրատ
• Թղթե սեղմիչ
• Գնդիկավոր պոմպ

Լրացուցիչ լրացուցիչ նյութեր (անհրաժեշտ են 4 մատով լի ճանկի համար)

• Ակվարիումի պոմպ
• Պլաստիկ խողովակներ (1/8 դյույմ արտաքին տրամագիծ) - մոտ 2 ոտնաչափ բավական կլինի

Քայլ 1: Տպեք ձեր բորբոսը

Առաջին քայլը տպել ձեր կաղապարը: Կան 3 կտոր, 2 -ը, որոնք տեղավորվում են միասին ՝ կազմելով վերին կեսը և մեկը ՝ ներքևի համար: Ես օգտագործել եմ PLA- ն, բայց դուք կարող եք օգտագործել ABS կամ որևէ այլ թել: Պարզապես ստուգեք, որ ձեր նյութը համատեղելի կլինի Ecoflex 00-50-ի հետ: Համոզվեք, որ կողմնորոշեք մասերը, որպեսզի կարիք չունենաք օժանդակ նյութ ստեղծելու:

Քայլ 2. Խառնել ձեր Ecoflex 00-50-ը

Հաջորդ քայլը Ecoflex 00-50-ի խառնումն է: Կարող եք նաև օգտագործել Ecoflex 00-30-ը, բայց 00-50-ը, հնարավորության դեպքում, մի փոքր ավելի ուժեղ և իդեալական է թվում: Տեղյակ եղեք, որ կաթսայի կյանքը (ժամանակը, որի ընթացքում Ecoflex- ը բավականաչափ հոսում է) ընդամենը 18 րոպե է, ուստի լավ գաղափար կլինի նախքան խառնուրդը պատրաստելը գործվածքը և կաղապարները (տե՛ս հաջորդ քայլին): Ecoflex 00-50- ը գալիս է 2 մասից (A և B) և խառնվում է 1: 1 հարաբերությամբ ըստ քաշի կամ ծավալի: Համոզվեք, որ թափեք շշերը թափելուց առաջ: Մեկ կաղապար, վերև և ներքև լցնելու համար ձեզ հարկավոր կլինի մոտավորապես 8-10 գրամ A և B (ընդհանուր 16-20 գրամ): Երբ դուք լցնում եք A- ն և B- ը, 2-3 րոպե խառնում եք պոպուլյար ձողով: Լավ խառնել, բայց փորձեք խուսափել շատ եռանդուն խառնվելուց (դա կստեղծի անցանկալի պղպջակներ, որոնք կարող են վնասել ռոբոտի կառուցվածքային ամբողջականությանը):

Քայլ 3: Լցնել բորբոսը

Կտրեք մի կտոր (կամ տպիչ թուղթ, եթե գործվածքից մուտք չունեք), որը փոքր -ինչ փոքր է կաղապարի ստորին կեսից: Տեղադրեք վերին կաղապարի 2 կտորները միասին (Նշում. Կաղապարի վերին հատվածի մի կողմը մի փոքր ավելի մեծ անցք ունի: Այս կողմը անցնում է վերևի կաղապարի ներքևի մասի դատարկ տարածքով: Սա կստեղծի մուտքի խցիկ, որը չի փչվի, այլ կապահովի կառուցվածքային ամբողջականություն): Դանդաղ լցրեք Ecoflex- ը ներքևի բորբոսի մեջ, մինչև այն լցվի մոտ 1/2 -ով: Այնուհետև կտորը/թուղթը դրեք ներքևի կաղապարի մեջ և լցրեք այն մնացած ճանապարհին: Հաջորդը, լրացրեք վերին կաղապարը: Համոզվեք, որ յուրաքանչյուր խցիկ ամբողջովին լցված է: Տեղադրեք հարթ մակերևույթի վրա և սպասեք 3 ժամ, մինչև Ecoflex- ը բուժվի:

Քայլ 4. Demold երկու խաղակեսերը

3 ժամ անց ժամանակն է ապամոնտաժվելու: Դուք կարող եք օգտագործել պինցետ ՝ ձուլվածքների եզրերը հետագծելու համար, ինչը կհեշտացնի դրանց հեռացումը: Ecoflex- ը առաձգական է, այնպես որ մի վախեցեք բորբոսը քաշելուց, բայց զգույշ եղեք, որ չպատռեք բարակ տարածքներից որևէ մեկը: Վերին կաղապարի համար օգտագործեք փոքր ուղղանկյուն բռնակները `կողմերը իրարից հեռացնելու համար:

Քայլ 5: Կնիքները միասին կնքեք

Հիմա ժամանակն է կեսերը միասին կնքել: Պատրաստեք Ecoflex- ի նոր խմբաքանակ (սա կարող է լինել շատ փոքր խմբաքանակ) և բարակ շերտ տարածեք ներքևի կտորի վրա: Ավելի քիչ է այստեղ, դուք ուզում եք վստահ լինել, որ խուսափեք օդային ալիքի խցանումից: Այնուհետև, վերին կեսը դրեք ներքևի կտորի վրա և օգտագործեք ձեր սառցե ձողը ՝ ներկելու այն եզրին, որտեղ երկու կտորները հանդիպում են: Դա արեք մագաղաթյա թղթի կամ փայլաթիթեղի վրա (ոչ թղթե սրբիչով, քանի որ Ecoflex- ը կբուժի թղթե սրբիչը): Այս քայլն անելիս լավ գաղափար է լրացուցիչ Ecoflex- ի տեղադրումը պինդ առաջին և երկրորդ պալատի միջև: Սա կամրապնդի այս տարածքը `ապահովելու համար, որ այն չի պատռվի, երբ ձեր օդի աղբյուրը տեղադրեք: Եթե ռոբոտին շրջապատի լրացուցիչ Ecoflex- ը, մի անհանգստացեք. Հետագայում դա կարող եք կտրել մկրատով: Սպասեք 3 ժամ, ապա հանեք ռոբոտը և կտրեք ավելորդ Ecoflex- ը:

Քայլ 6: ctureակել օդային ալիքը

Վերցրեք թղթի սեղմիչի ծայրը և օգտագործեք այն օդային ալիքը ծակելու համար: Տեղադրեք այն կենտրոնում, հենց վերևում, որտեղ ստորին հատվածը հանդիպում է վերին հատվածին: Համոզվեք, որ դուք մեծ պալատը ծակել եք առանց օդային գրպանի (ոչ մյուս կողմը, որն ունի օդային գրպան): Օդային ալիքը սկսվում է առաջին մեծ խցիկի կենտրոնում, այնպես որ ձեզ հարկավոր չէ թղթի սեղմիչը շատ հեռու սեղմել: Carefulգույշ եղեք, որ այն շատ հեռու չսեղմեք, այլապես կարող եք պատահաբար պատռել ռոբոտին:

Քայլ 7: Փորձարկիր: Անհրաժեշտության դեպքում փակեք ցանկացած արտահոսք

Այժմ հեռացրեք թղթե սեղմիչը և տեղադրեք ձեր պոմպի ասեղը այն անցքի մեջ, որը դուք պարզապես ստեղծել եք թղթե սեղմակով: Պոմպացրեք և դիտեք, թե ինչպես է ձեր ռոբոտը փչում:

Անսարքությունների վերացում.

• Եթե դուք դիմադրություն եք զգում, երբ փորձում եք փչել, դուք չեք գտել օդային ալիքը, փորձեք ասեղը տեղավորել ռոբոտի մեջ:
• Եթե լսում եք, թե ինչպես է օդը դուրս գալիս, ձեր ռոբոտը կարող է անցք ունենալ: Դուք կարող եք մի գավաթ ջուր լցնել և օդը մղել ռոբոտի մեջ ՝ որոշելու, թե որտեղ է արտահոսքը (կտեսնեք փոսից փոսեր): Դուք կարող եք նշել անցքը սրիչով և պատրաստել Ecoflex- ի մեկ այլ խմբաքանակ `փոսը կնքելու համար:
• Եթե որոշ խցիկներ չեն ընդլայնվում, ձեր օդուղին խցանված է: Դուք կարող եք փորձել օգտագործել թուղթը ՝ այն ապակողպումից հանելու համար, բայց հավանականությունը մեծ է, որ գուցե ստիպված լինեք վերափոխել ռոբոտը: Չարժե վախենալ. Բորբոսը լիովին օգտագործման համար է, և ձեզանից պետք է մնա շատ Ecoflex:

Քայլ 8. Լրացուցիչ լրացուցիչ քայլ. Ստեղծեք լիարժեք փափուկ ռոբոտային ճանկ:

Ֆայլերի բաժնի տակ կա կենտրոնական հանգույցի STL: Սա կարող է 3D տպագրվել (այն պահանջում է աջակցություն, ուստի ուշադրություն դարձրեք, թե ինչ տեսակի աջակցություն եք օգտագործում `համոզվելու համար, որ այն դուրս կգա առանց բարակ խողովակները կոտրելու)` օգտագործելով PLA կամ որևէ այլ թել: Կենտրոնական հանգույցը կարող է կցվել խողովակին (1/8 դյույմ արտաքին տրամագծով), այնուհետև ցանկացած օդային պոմպին (ես օգտագործել եմ ակվարիումի պոմպ): Կենտրոնական հանգույցը տպելուց հետո պատրաստեք 4 փափուկ ռոբոտի մատներ և ամրացրեք դրանք 4 արտաքին խողովակներին: Կցեք խողովակը կենտրոնական հանգույցի վերևում գտնվող մեծ խողովակին, միացրեք պոմպը ձեր խողովակի մյուս ծայրին, միացրեք պոմպը և դիտեք, թե ինչպես է ձեր ճանկը փչում:

Քայլ 9. STL ֆայլեր

Ահա. STL ֆայլերը կենտրոնական հանգույցի և 3 կտորանոց կաղապարի համար: