Մարդ-համակարգիչ ինտերֆեյս. Ձեռքի բռնակ (արտադրված է Կիրիգամիի կողմից) Ձեռքի շարժման միջոցով `օգտագործելով ԷՄԳ. 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Այսպիսով, սա իմ առաջին փորձն էր մարդ-համակարգիչ ինտերֆեյսով: Ես ֆիքսեցի իմ դաստակի շարժման մկանների ակտիվացման ազդանշանները `օգտագործելով EMG սենսոր, մշակեցի այն պիթոնի և arduino- ի միջոցով և գործարկեցի օրիգամիի վրա հիմնված բռնակ:

Պարագաներ

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. ԷՄԳ ցուցիչ (ներառյալ ԷՍԳ էլեկտրոդները)

4. Servo Motor (SG-90)

5. DCPU (նշում-սա կարող է կատարվել նաև առանց DCPU- ի օգտագործման ՝ ուղղակիորեն ESP-32- ի հետ միացումներով):

Քայլ 1: EMG տվիչի միացում DCPU- ին:

Նախքան ESP-32- ի սեղմիչը DCPU- ին սկսելուց առաջ: Այժմ մենք պետք է գրավենք EMG ազդանշանները: Դա կհասնի EMG սենսորը DCPU- ին միացնելու միջոցով: Թռիչքային լարերի միացումները կկատարվեն հետևյալ կերպ (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (կամ ձեր նախընտրած ցանկացած ելքային կապում)

*Ամբողջ միացման սխեման տրված է ստորև*

Քայլ 2: Servo շարժիչը միացնելով DCPU- ին

Օրիգամի բռնիչը տեղափոխելու համար մենք կօգտագործենք սերվո շարժիչ: Երբ մենք բարձրացնում ենք մեր դաստակը, սերվոն կշրջվի, և երբ մենք դաստակը վայր ենք դնում, այն կգա իր սկզբնական դիրքին: Սերվոն միացված կլինի հետևյալ եղանակով (Servo-DCPU)-

1. Գնդ-Գնդ

2. Vcc-5v

3. Դուրս -32

Քայլ 3. Origami Gripper պատրաստելը

Ես կցել եմ ֆայլ ՝ դրա դիզայնի դասավորությամբ: Ուղիղ սև գծերն այն գծերն են, որոնք պետք է կտրել, իսկ կետավոր գծերը `այն տողերը, որոնք պետք է ծալել: Ստացեք հավելվածը տպված հաստ a4 թերթի վրա:

Քայլ 4: Gripper- ի գործառական դարձնելը

Բռնիչը գործունակ դարձնելու համար մենք պետք է երկու տող/թել գցենք վերևից ներքև, ինչպես ցույց է տրված նկարում:

Լարերը դնելուց հետո փորձեք երկուսն էլ քաշել, և բռնիչը պետք է փակվի և բացվի: Եթե ոչ, փորձեք մեծացնել անցքերի չափը կամ նորից տեղադրել ձեր շարանը:

Քայլ 5. Servo Motor- ը ամրացնել բռնակին

Ձեր servo շարժիչի և բռնակով կայուն կանգառ կառուցելու համար կարող եք օգտագործել տուփ: Ես պատրաստեցի օրիգամիի տուփ, որն օգտագործում էի servo շարժիչը և բռնակն ամրացնելու համար: Դուք կարող եք տպել կցորդը, որը ես տվել եմ տուփը պատրաստելու համար: (Հավելվածներում գրված չափումները սխալ են, այնպես որ պարզապես տպեք այն A4 թերթիկի վրա ՝ առանց դրանց մասին անհանգստանալու):

Servo շարժիչը տուփի դիրքում դնելուց հետո ամրացրեք բռնակի երկու թելերը Servo Motor կցորդում առկա անցքերին: Լարերը պինդ պահեք, որպեսզի սերվոյի պտտման դեպքում բռնակիչը կարողանա փակվել:

Քայլ 6: Վերջնական քայլ և ծածկագիր

Կցեք էլեկտրոդի մալուխները EMG- ին և տեղադրեք կարմիր էլեկտրոդը ձեր դաստակի վերևում ՝ ձեր մատների տակ: Այժմ տեղադրեք դեղին և կանաչ էլեկտրոդներ ձեր նախաբազկի վրա: Exactշգրիտ դիրքի համար դիմեք լուսանկարին:

Ի վերջո, դուք պետք է տեղադրեք python և arduino ծածկագրերը և վերբեռնեք դրանք: Կոդերը տրված են ստորև:

Նախագիծն այժմ պատրաստ է: Արդուինոյի կոդը վերբեռնելուց հետո բացեք python- ը և գործարկեք կոդը: Դուք կտեսնեք գրաֆիկ, որը ցույց է տալիս որոշ արժեքներ y առանցքի վրա: Ձեռքը պահեք ուղիղ և նշեք սկզբնական արժեքը y առանցքի վրա: Անձից անձ այն կտարբերվի (ինձ համար դա 0.1 էր): Արժեքը նշելուց հետո խմբագրեք պիթոնի ծածկագիրը և այդ թիվը տեղադրեք «շեմ» փոփոխականի մեջ: Կրկին գործարկեք կոդը և այժմ ամբողջ նախագիծը գործողության մեջ կտեսնեք:

[Նշում. Որպեսզի բռնիչը ճիշտ աշխատի, և emg- ն ստանա ճիշտ ազդանշաններ, դիր ձեզ հեռու ցանկացած էլեկտրական անջատիչից, լիցքավորիչից կամ սարքից, որը կարող է խանգարել emg ազդանշաններին:]