4 DOF մեխանիկական ձեռքի ռոբոտ, որը վերահսկվում է Arduino- ի կողմից. 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Վերջերս ես այս հավաքածուն գնեցի aliexpress- ում, բայց չգտա հրահանգ, որը համապատասխանում է այս մոդելին: Այսպիսով, այն ավարտվում է գրեթե երկու անգամ կառուցելով և բազմաթիվ փորձեր կատարելով `ճիշտ սերվոյի տեղադրման անկյունները պարզելու համար:

Այստեղ ողջամիտ փաստաթուղթ կա, բայց ես շատ մանրամասներ եմ բաց թողել, և որոշ զենքեր տեղադրված են սխալ կողմում, ուստի շատ մի ապավինեք դրան:

Այս խրատելիքը գրելուց հետո այստեղ գտա իսկականը: Միակ տարբերությունն այն է, որ նրանք ամրացրել են աջ նախաբազկի հետևի թևը դարակի մյուս կողմում և, հետևաբար, վերևի հոդի վրա անհրաժեշտ է տարածություն: Մեկ այլ հրահանգ կարող եք գտնել այստեղ:

Այսպիսով, ահա այս մոդելի արագ հրահանգը.-), բայց կատարելագործված ծրագրակազմով:

Robot Arm- ը ձեռքով կամ IR հեռակառավարմամբ կառավարելու ծրագիրը հասանելի է GitHub- ում և որպես օրինակ ներառված է ServoEasing Arduino գրադարանում:

Քայլ 1: Հիմքը

Այս նկարի սերվոյի անկյունը գրեթե 90 աստիճան է և հոգ տանել, որ ափսեը կառուցվի ճիշտ կողմնորոշման մեջ, այն սիմետրիկ չէ:

Քայլ 2: The Arm

Լավագույնը հավաքեք այս հատվածը հաջորդիվ:

Քայլ 3. Հորիզոնական և բարձրացնող ծառայություններ

Ուղղակի (հորիզոնական) սերվոյի անկյունը դեպի վեր բարձրացող թևի համար 60 աստիճան է կամ 180 աստիճան հնարավորինս առջևի դիրքում:

Ձախ (վերելակի) սերվոյի անկյունը կցված թևի համար ուղղահայաց լինելու համար 0 աստիճան է: Բայց քանի որ կարող եք եղջյուրը ամրացնել միայն 18 աստիճանի աստիճանների վրա, ինձ մոտ ավարտվում է ուղղահայաց դիրքում 15 աստիճան ունենալը:

Քայլ 4: The Arm

Այստեղ տարանջատող կարիք չկա:

Քայլ 5: wանկը

Ես սահմանեցի սերվոյի անկյունը այնպես, որ ճանկը բաց լինի 0 աստիճանի դեպքում և փակվի 65 աստիճանի դեպքում:

Ձախ թևը ամրացնելու համար անհրաժեշտ է մեկ տարածություն, իսկ ճանկերի մեխանիկի համար `երկուսը:

Սա միակ անջատիչն է, որն անհրաժեշտ է ամբողջ Robot Arm- ի համար:

Քայլ 6: Arduino

Softwareրագիրը հասանելի է GitHub- ում և որպես օրինակ ներառված է ServoEasing Arduino գրադարանում: Օգտակար կլինի օգնել սերվոներին հավաքման համար ճիշտ դիրքի վրա ՝ օգտագործելով Arduino սերիական մոնիտորը: Եվ զգույշ եղեք, պոտենցիոմետրերում 10 վայրկյան անգործությունից հետո, վերականգնելուց հետո ավտոմատ շարժման գործառույթը կսկսվի.-):