Պարզ ռոբոտային թև, որը վերահսկվում է ձեռքի իրական շարժման վրա. 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Սա շատ պարզ մեկ DOF ռոբոտային թև է սկսնակների համար: Ձեռքը վերահսկվում է Arduino- ով: Այն միացված է սենսորով, որը ամրացված է օպերատորի ձեռքին: Հետևաբար, օպերատորը կարող է վերահսկել ձեռքի արմունկը ՝ ծալելով սեփական արմունկի շարժումը: Վերջում կարող եք դիտել ամբողջական քայլ առ քայլ տեսանյութի ցուցում:

Քայլ 1: Արգելափակել դիագրամ/սխեմատիկ

Էլեկտրոնիկայի մաս պատրաստելու համար ձեզ հարկավոր է.

1> Arduino UNO տախտակ

2> Micro SErvo շարժիչ

3> 10 Կ ԿԱՅԱՆ

4> 1uf, 16V կոնդենսատոր:

Servo կապը միացված է պորտ -9-ին և POT- ը միացված է Arduino- ի տախտակի Port-A0- ում:

Քայլ 2: Կառուցեք սենսորը

Մենք օգտագործեցինք երկու պաղպաղակի ձողիկներ և մեկ կես PVC խողովակ `մեր ձեռքի սենսորային մասը պատրաստելու համար: Տաք սոսինձով կաթսայի և PVC խողովակի միջև ամրացված էր մեկ փայտիկ: Մյուս փայտը ամրացված էր միայն POT- ով:

Կես PVC խողովակը թևով ամրացված էր սեղմակի պես: POT- ը գտնվում էր արմունկի վրա, իսկ սենսորային ձողի մյուս կողմը պետք է ունենա ազատ տեղաշարժ, որը ամրացված է նախաբազուկով ՝ օգտագործելով ռետինե ժապավեն:

Քայլ 3. Կառուցեք ձեռքը

Մենք օգտագործեցինք PVC խողովակ և էլեկտրական լարերի պատյան ՝ մեկ աստիճանի ազատության (DOF) ռոբոտի թև պատրաստելու համար: Անկյունի հոդի համար մենք օգտագործեցինք մեկ սերվո շարժիչ: Servo- ն միացված էր Arduino տախտակին Pin-9 հասցեում:

Քայլ 4: Arduino կոդ

Շատ հեշտ է: Այն կարդում է Port-A0- ի անալոգային արժեքը, որտեղ POT- ը միացված է և այդ արժեքի հիման վրա այն արժեք է ստեղծում քարտեզի զանգվածից: Այն ուղարկվում է pwm պորտ -9-ին: Հիմնականում դա Arduino IDE- ի օրինակելի ֆայլն է: Գնացեք ֆայլ-> օրինակ- Servo-> կոճակ: Դուք պարզապես կարգավորում եք քարտեզի () գործառույթի արժեքը:

Քայլ 5. Վերջնական հավաքում և փորձարկում

Սերվոյի և կաթսայի լարերը միացրեք Arduino- ին ՝ ըստ սխեմատիկ սխեմայի: Բեռնել ուրվագիծը: Միացրեք Arduino UNO- ն ՝ օգտագործելով արտաքին 6 Վ էլեկտրամատակարարում: Կարգավորեք քարտեզի գործառույթը: Այժմ վայելեք խաղալ այս ռոբոտի հետ:

Քայլ 6: Քայլ առ քայլ վիդեո ձեռնարկ:

Ստուգեք այս YouTube տեսանյութը: Դուք կարող եք ավելի լավ հասկանալ դրա կատարման մասին: Դրա պատրաստումը հեշտ է: Այսպիսով, կառուցեք ձեր սեփական ձեռքը և վայելեք: