Ձեր առաջին 150 գ հակաքաշ ռոբոտը միացրեք 10 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Antweight ռոբոտը փոքր, հեռակառավարվող մարտական ռոբոտ է: Ինչպես Robot Wars- ում և Battlebots- ում տեսածները, բայց շատ ավելի փոքր:

Այն մեկն է բազմաթիվ քաշային կարգերից, և դասերը կարող են տարբերվել ՝ կախված այն բանից, թե որ երկրում եք գտնվում:

Մեծ Բրիտանիայում, Antweight:

• քաշը ոչ ավելի, քան 150 գ
• տեղավորվում է 4 դյույմ խորանարդի ներսում

ԱՄՆ -ում այս փոքր ռոբոտները հայտնի են որպես Fairyweights, իսկ Antweight- ն ավելի մեծ է:

Գոյություն ունի մի շարք ստանդարտ կանոնների, որոնց համապատասխանում են իրադարձությունների մեծ մասը, ուստի համոզվելու համար, որ կարող եք մրցել ձեր նոր ռոբոտի հետ, կարդացեք ընթացիկ կանոնակարգը:

Այս ուղեցույցը կօգնի ձեզ ընտրել ձեր առաջին Antweight ռոբոտի սկավառակի համակարգի բաղադրիչները և միացնել այն: Այն չի ներառում զենք կամ ձեր շասսիի և զրահի ձևավորում:

Գործիքներ

• Sոդման երկաթ + տակդիր և սպունգ
• Sոդող
• Պաշտպանիչ մակերես
• Մետաղալարեր և մերկացուցիչներ

Բաղադրիչներ

• Ռադիոհաղորդիչ
• Ռադիոընդունիչ
• Էլեկտրոնային արագության վերահսկիչ (ESC)
• Մարտկոց
• Երկու շարժիչ

Կտտացրեք այստեղ ՝ էլեկտրագծերի ցուցումներին անցնելու համար:

Քայլ 1: Ռադիոհաղորդիչ և ընդունիչ

Modernամանակակից ռադիոհաղորդիչները օգտագործում են 2.4 ԳՀց հաճախականություն: Դուք ընդունիչ եք միացնում կամ կապում ձեր հաղորդիչի հետ, և այլ համակարգերից միջամտության հավանականությունը ցածր է:

Դուք պետք է ընտրեք ընդունիչ, որն օգտագործում է նույն արձանագրությունը, ինչ ձեր հաղորդիչը: Օրինակ, Spectrum հաղորդիչները օգտագործում են DSM2 կամ DSMX, իսկ FrSky հաղորդիչին անհրաժեշտ է FrSky համատեղելի ընդունիչ:

Դուք նաև պետք է ընտրեք ընդունիչ, որն աջակցում է PWM- ը կամ նախատեսված է սերվերի հետ աշխատելու համար: Սա նշանակում է, որ ձեր ESC- ն (տես հաջորդ բաժինը) կկարողանա հասկանալ իր ուղարկած տեղեկատվությունը:

Այս ձեռնարկը օգտագործում է Spectrum DX5e հաղորդիչ ՝ OrangeRx R410X ընդունիչով, սակայն քննարկված տեխնիկան փոխանցելի կլինի այլ համակարգերի:

Քայլ 2. Էլեկտրոնային արագության վերահսկիչ (ESC)

ESC- ն այն է, ինչը ձեր հաղորդիչից ուղարկված տեղեկատվությունը վերածում է շարժիչների հասկանալի տեղեկատվության:

Նրանք գալիս են նախապես ծրագրավորված, և ալիքները կարող են լինել խառը կամ չխառնված:

• Խառը. Երբ դուք դիպչում եք ձեր հաղորդիչի վրա, այն կարող է միաժամանակ կառավարել երկու շարժիչ:
• Անխառն.

Ձեր ընտրածը կախված է նախապատվությունից, և որ ռադիոհամակարգն ունեք:

Ես օգտագործում եմ չխառնված ESC- ներ, քանի որ ես օգտագործում եմ FrSky Taranis X9D+ ռադիոհաղորդիչ, որն ինձ մանրամասն վերահսկում է խառնուրդի վրա: Այս ձեռնարկի Spectrum DX5e- ն խառնվելու սահմանափակ տարբերակներ ունի, ուստի հավանաբար նախընտրելի կլիներ ESC- ի օգտագործումը խառնումով:

Ընտրեք երկկողմանի երկկողմանի ESC:

• 2-ալիք. Այն կարող է կառավարել երկու շարժիչ: Հակառակ դեպքում, ձեզ հարկավոր կլինի երկու ESC, մեկը յուրաքանչյուր շարժիչի համար:
• Երկկողմանի. Այն կարող է վերահսկել յուրաքանչյուր շարժիչ ՝ ինչպես առաջ, այնպես էլ հետ:

Ինքնաթիռների համար պատրաստված ESC- ները հաճախ աշխատում են միայն մեկ ուղղությամբ, ինչը շատ օգտակար չէ հակաքաշերի համար:

Այս ձեռնարկը օգտագործում է DasMikro 2S6A առանց խառնուրդի, սակայն քննարկված տեխնիկան փոխանցելի կլինի:

• Ես օգտագործում եմ DasMikros- ը, քանի որ դրանք էժան են, ոչ թե այն պատճառով, որ լավն են: Կան շատ ավելի լավ տարբերակներ, եթե կարողանաք դրանք ձեռք բերել, ինչպիսիք են NanoTwo- ն կամ AWESC- ը:
• Մի պտղունց կարող եք օգտագործել ստանդարտ սերվերից հանված տպատախտակները: Սրանք փոփոխման կարիք ունեն և մեկ ալիք են, այնպես որ սա պահեք արտակարգ իրավիճակների դեպքում:

Քայլ 3: Մարտկոցներ

Modernամանակակից հակաքաշերի մեջ օգտագործվող մարտկոցները լիթիում պոլիմերային (LiPo) մարտկոցներ են:

Նրանք շատ թեթև են այն հզորության չափի համար, որը կարող եք ստանալ դրանցից, սակայն դրանք ունեն որոշ բացասական կողմեր:

LiPos- ը շատ անկայուն են, և կարևոր է հոգ տանել դրանց մասին և լիցքավորել համապատասխան լիցքավորիչի միջոցով:

2S (երկու բջջային) մարտկոցը ձեզ կտրամադրի մոտ 7.2 Վ, ինչը շատ է հակաքաշի շարժիչ համակարգի համար:

Ստուգեք, որ ձեր ESC- ն կհաղթահարի այս լարումը:

Այս ձեռնարկը օգտագործում է Turnigy նանոտեխնոլոգիական 180mAh 2S 40C մարտկոց, որն ապահովում է շատ հոսանք և լավ չափ ունի:

Սրանք այլևս արտադրության մեջ չեն: Դուք կարող եք ձեռք բերել ավելի մեծ լիցքաթափող մարտկոցներ, կամ ավելի փոքր չափսեր, բայց ես գոհ եմ այս մարտկոցների կատարումից իմ սեփական ռոբոտների համար, ուստի դրանք լավ ելակետ են:

LiPo անվտանգության մասին ավելին կարդալու և հասկանալու համար, թե ինչ են նշանակում բոլոր թվերը, խորհուրդ եմ տալիս այս ուղեցույցը:

Քայլ 4: Շարժիչներ

N20 շարժիչները փոքր են, թեթև և հուսալի:

Դուք կարող եք դրանք գնել հեղինակավոր մատակարարներից կամ էժան eBay- ից կամ AliExpress- ից:

Որքան ավելի հեղինակավոր է մատակարարը, այնքան ավելի հավանական է, որ շարժիչները կհամապատասխանեն տվյալ բնութագրին, սակայն էժան շարժիչների հետ կապված ես խնդիրներ չեմ ունեցել:

Ձեր 2S LiPo մարտկոցին համապատասխանեցնելու համար ձեռք բերեք 6 Վ շարժիչներ: Եթե դուք գնում եք, օրինակ, 12 Վ շարժիչներ, դրանք շատ դանդաղ կշրջվեն; Այս լարման դեպքում 3 Վ շարժիչները կարող են այրվել:

Ես օգտագործում եմ 300-500 RPM արագությամբ շարժիչներ, ինչը տալիս է ողջամիտ, բայց վերահսկելի արագություն:

Ձեր ռոբոտի արագությունը որոշվում է ոչ միայն շարժիչների RPM- ով, այլև պետք է հաշվի առնել ձեր անիվների չափը և մարտկոցի լարումը:

Քայլ 5: Լարերի տեղադրում

Այժմ դուք ընտրել եք ձեր բոլոր բաղադրիչները, կարող եք դրանք միացնել իրար:

Քայլ 6: Ստացողին միացրեք ձեր հաղորդիչին

Եթե ձեր հաղորդիչը թույլ է տալիս պահպանել բազմաթիվ մոդելներ, ստեղծեք նորը: Յուրաքանչյուր մոդել կարող է կապվել տարբեր ընդունիչի հետ ՝ թույլ տալով վերահսկել միևնույն հաղորդիչից մի քանի ռոբոտներ:

DX5e- ն չունի այս տարբերակը, այնպես որ ես բաց եմ թողնում այս քայլը:

Տարբեր ընդունիչներ ունեն տարբեր պարտադիր հրահանգներ, ուստի առաջին քայլը ձեռնարկը ստուգելն է:

Որոնեք առցանց ձեր ստացողի համար: R410X- ի ձեռնարկը այստեղ է:

Գտեք ձեռնարկում պարտադիր հրահանգները և հետևեք դրանց:

R410X- ի համար պարտադիր ընթացակարգի բաժնի առաջին երկու հրահանգներն ասում են.

1. տեղադրել կապի խրոց
2. միացնել իշխանությունը:

Ստացողի վրա կա BATT/BIND պիտակ: Միացման վարդակը պետք է գա ձեր ընդունիչի հետ: Սեղմեք սա քորոցների պիտակավորված սյունակի մեջ:

Ձեռնարկի ներքևում, հենց Channel Connector Description- ի վերևում, պատկերված է, թե որոնք են ազդանշանի, հոսանքի և ընդունիչի կապակցիչները:

Կարևոր է մարտկոցը ճիշտ միացնել, այնպես որ դրական կապը միանում է VCC- ին (միջին քորոց), իսկ բացասական կապը `GND- ին:

Կարևոր չէ, թե որ դրական և գրունտային կապում եք միացնում մարտկոցը, քանի որ դրանք բոլորը միացված են միմյանց:

Ստացողի վրա LED- ը պետք է թարթվի, ինչը նշանակում է, որ այն գտնվում է միացման ռեժիմում:

Հրահանգների հաջորդ քայլը մեզ հուշում է, որ հետևենք մեր հաղորդիչի ՝ կապելու կարգին, ուստի մենք պետք է այլ ձեռնարկ գտնենք:

Spectrum Dx5e- ի արագ մեկնարկի ուղեցույցը այստեղ է:

Bind Receiver- ի ցուցումների համաձայն, C քայլը հուշում է, որ ձողերը տեղափոխենք ցանկալի անհաջող դիրք:

Սա նշանակում է, թե ինչ եք ուզում անել ձեր ռոբոտին, եթե ազդանշանը կորչի. Ցանկանում եք, որ այն դադարեցնի շարժվելը և անջատի ցանկացած զենք:

Այս ցուցումներում ես ռոբոտին քշելու համար ճիշտ փայտիկ եմ օգտագործելու, այնպես որ համոզվեք, որ այն տեղակայված է մեջտեղում և շատ մի անհանգստացեք մյուսների համար: Եթե ցանկանում եք վերականգնել failsafe- ը, կարող եք նորից միացնել ընդունիչին:

D քայլում նշված մարզիչ անջատիչը հաղորդիչի վերևի ձախ մասում է: Պահեք այն առջևի դիրքում, երբ միացնում եք հաղորդիչը:

Ստացողի LED- ը պետք է դադարեցնի բռնկումը, ինչը նշանակում է, որ այն միացված է: Եթե դա տեղի չունենա, կրկնեք գործընթացը և փորձեք ձեռնարկում տրված խնդիրների լուծման ցանկացած գաղափար:

Քայլ 7: Միացրեք ձեր ESC- ն և ընդունիչը

Գտեք ձեր ESC- ի միացման հրահանգները: Das Mikro- ի հրահանգներն այստեղ են:

Ոլորեք ներքև դեպի Wire Connection դիագրամ:

• GND & VCC = մարտկոցի հզորություն, լրիվ լարում
• GND & VCC (SERVO, 5V/1A) = մարտկոցի հզորությունը, կարգավորվում է մինչև 5 Վ
• Ազդանշան 1 և 2 = միացումներ ընդունիչին
• Շարժիչ A & B = միացումներ շարժիչներին

Ես մանրամասն կներկայացնեմ համակարգին էներգիա ավելացնելու երկու եղանակ և կբացատրեմ, թե ինչու կարող եք ընտրել յուրաքանչյուր տարբերակ:

Տարբերակ Ա

Մարտկոցը միացնել ընդունիչին և դրա միջոցով միացնել ESC- ն (և, հետևաբար, շարժիչները):

Սա աշխատում է, եթե ձեր բոլոր բաղադրիչներին անհրաժեշտ է միևնույն լարման:

• 2S LiPo = 6-8.4 Վ
• Ստացող = 3.7-9.6 Վ
• ESC = 4.2V-9.6V

Լարման պատճառով ոչինչ չի վնասվի:

Տարբերակ Բ

Մարտկոցը միացնելով ESC- ին և դրա միջոցով միացնել ընդունիչին:

Այս ESC- ն ունի լարումը կարգավորելու ունակություն `ապահովել 5V սնուցում այլ բաղադրիչներին:

Սա երբեմն հայտնի է որպես մարտկոցի վերացման միացում (BEC):

Սա անհրաժեշտ է, եթե ձեր ընդունիչին կամ ընդունիչից սնվող այլ բաղադրիչներին անհրաժեշտ է ավելի քիչ լարում:

• 2S LiPo = 6-8.4 Վ
• Ստացող = 5 Վ
• ESC = 4.2-9.6V

Այս դեպքում մարտկոցը ընդունիչին միացնելը կարող է վնասել այն:

Դուք կարող եք էներգիա ստանալ ձեր բաղադրիչներին մի շարք եղանակներով, սրանք ընդամենը երկու օրինակ են (հնարավորինս քիչ էլեկտրագծերի ներգրավում):

Կարևորն այն է, որ ստուգեք ձեր բաղադրիչների պահանջներն ու սահմանափակումները, համոզվեք, որ ամեն ինչ ստանում է անհրաժեշտ էներգիա:

Քայլ 8: Շրջանի ավարտում

Այս ձեռնարկի համար ես պատրաստվում եմ օգտագործել A տարբերակի լարերը:

Բացի հոսանքից, ձեզ անհրաժեշտ են ազդանշանային լարեր, որոնցով ստացողը կարող է շփվել ESC- ի հետ, և ESC- ն կարող է հաղորդակցվել շարժիչների հետ:

R410X- ն ունի հետևյալ պիտակները.

• ՌՈDԴԴ
• ELEV
• ԱԻԼ
• ԱՌԱ
• BATT/BIND

Այս տերմինները վերաբերում են մոդելային ինքնաթիռ թռչելուն և ձեզ տեղեկացնում են, թե որ ազդանշանին է միացված յուրաքանչյուր ազդանշան:

Որոշ հաղորդիչներ թույլ են տալիս ընտրել, թե ինչպես է վերահսկվում յուրաքանչյուր ալիքը (իսկ որոշ ընդունիչներ նշվում են որպես ալիք 1 և այլն), սակայն DX5e- ն դա չի անում, ուստի մենք ցանկանում ենք ESC- ն միացնել մեզ անհրաժեշտ ալիքներին:

Այս հաղորդիչը Mode 2 է, ինչը նշանակում է, որ ղեկը և շնչափողը կառավարվում են ձախ ձողով, aileron- ով և աջով `վերելակով: Ստուգեք ՝ ձե՞րն է 1 կամ 2 ռեժիմ, տեսնելու համար, թե որ ալիքներն են որ ձողիկով կառավարվում:

Ես ուզում եմ երկու շարժիչն էլ կառավարել աջ ձողից, ինչը նշանակում է ESC- ի երկու ազդանշանային լարերը միացնել ELEV- ին և AILE- ին:

Վերջապես, շարժիչներն իրենք պետք է միացված լինեն ESC- ին:

Մի շարժիչը միացրեք Motor A- ի միացումներին, իսկ մյուս շարժիչը `Motor B- ի միացումներին:

Եթե դուք օգտագործում եք Das Mikro ESC- ն, ապա ձեզ հարկավոր է ուղղակի լարեր կպցնել տախտակին: Այլ ESC- ները գալիս են լարերով, այնպես որ կարող եք միացնել ուղիղ ընդունիչին:

Միացրեք ձեր բոլոր լարերը և ամրացրեք ձեր շարժիչները (օրինակ ՝ դրանք ամրացրեք ամուր ստվարաթղթի վրա), նախքան հաջորդ բաժին անցնելը:

Քայլ 9: Կարգավորեք ալիքի կարգավորումները

Քիչ հավանական է, որ ձեր շարժիչները շարժվեն այնպես, ինչպես ցանկանում եք, երբ դրանք առաջին անգամ միացված լինեն: Դուք կարող եք հարմարեցնել ձեր հաղորդիչի կարգավորումները `ցանկալի վարքագիծը ստանալու համար:

Յուրաքանչյուր հաղորդիչ տարբեր կլինի, այնպես որ ստուգեք ձեր համար նախատեսված ձեռնարկը:

Կտրել

Ձեր շարժիչները կարող են շարժվել, չնայած դուք չեք հրում ձողերը:

Դուք կարող եք օգտագործել զարդանախշերի կոճակները `կենտրոնը կարգավորելու համար` ձեր շարժիչներին ասելով, թե ինչ անել, երբ ձողը կենտրոնացած է:

Ուղղահայաց կոճակը վերահսկում է aileron- ը, իսկ հորիզոնականը `վերելակը: Ստուգեք, թե որ շարժիչին եք միացրել որ ալիքը, և կարգավորեք զարդանախշը մինչև երկու շարժիչներն անշարժ լինեն:

Խառնել

Մեկ շարժիչը միացված է aileron ալիքին, իսկ մյուսը ՝ վերելակի ալիքին:

Սա նշանակում է, որ եթե դուք օգտագործում եք ESC առանց խառնուրդի, աջ ձողի վրա վեր ու վար հրելով մեկ շարժիչը կտեղափոխվի, ձախ և աջ հրելով ՝ մյուսը:

Սա կհանգեցնի տարօրինակ վարման, այնպես որ դուք պետք է խառնեք ալիքները, ինչը նշանակում է, որ աջ ձողի վրա վեր ու վար մղելը փոխարենը կշարժի երկու շարժիչ:

DX5e- ում այն կառավարվում է անջատիչով. Պարզապես մի կողմ մղեք խառնուրդը միացնելու, մյուսը `նորից անջատելու համար:

Հակադարձ

Ձեր շարժիչների շարժման ուղղությունը կախված է նրանից, թե որ ուղղությամբ են դրանք լարվել:

Կարող եք պարզել, որ երբ մի շարժիչ շարժվում է առաջ, մյուսը հետ է շարժվում: Կամ որ նրանք երկուսն էլ հետ են դառնում, երբ ուզում ես առաջ գնալ:

DX5e- ում յուրաքանչյուր ալիքի համար կա անջատիչ `ուղղությունը հետ շրջելու համար:

Այսպիսով, եթե aileron ալիքին միացված շարժիչը հետ է պտտվում, երբ ձողը ձգում եք վեր, ապա AIL- ը միացրեք հաղորդիչի վրա:

Քայլ 10: Հաջորդ քայլերը…

Ձեր դրայվի համակարգը կարգավորելուց հետո դուք արդեն լավ ճանապարհ եք ունենում աշխատող հակակշիռ ռոբոտ ունենալու համար:

Մի քանի բան, որոնց մասին պետք է մտածել…

• Ինչպե՞ս եք պատրաստվում կառուցել մարմինը:
• Ինչպե՞ս եք պատրաստվում էլեկտրոնիկան կցել դրան:
• Ուզու՞մ եք անջատիչ ավելացնել, որպեսզի ավելի հեշտ լինի միացնելը կամ անջատելը:
• Ի՞նչ կօգտագործեք անիվների համար:

RobotWars101 ֆորումը օգնության և ոգեշնչման մեծ աղբյուր է. Կարդացեք կառուցման օրագրեր, հարցեր տվեք և լսեք Միացյալ Թագավորությունում սպասվող իրադարձությունների մասին:

Ձեր առաջին ռոբոտը կատարյալ չի լինի, բայց այն ավարտելը դեռ մեծ ձեռքբերում է:

Մրցույթին մասնակցեք այլ ռոբոտագործների հետ հանդիպելու և գաղափարներ, ոգեշնչում և խորհուրդներ ստանալու համար `ձեր երկրորդ ռոբոտին էլ ավելի լավը դարձնելու համար:

Վերոնշյալ լուսանկարն արվել է AWS59 հասցեում և ցույց է տալիս դիզայնի լայն տեսականի: