Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (Երկու անիվի հաշվեկշռի ռոբոտ) ՝ 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Հաշվի առնելով ձեր ամենաարդյունավետ գործիքը, դուք կարող եք օգտագործել «Երկու անիվի հավասարակշռման ռոբոտ» `օգտագործելով և հասկանալով ձեր կոնցեպցիան: Este es un sistema que բաղկացած է en que el robot no se debe caer, se debe de mantener en el punto 0 de su punto de gravedad del giroscopio, y así poder moverlo y que este regrese por si mismo a su posición original.

Քայլ 1: Քայլ 1: Նյութերի պահանջարկ

o Mecánicos:

ա 1 metro de varilla roscada (3/8)

բ. 14 tornillos M3 x.07 x 6

գ. 24 tuercas M8 hex

դ. 3 tornillos M4 x.07 x 6

ե. Filamento PLA (մոտ 500 գր.)

o Էլեկտրոնիկա:

ա 1 անջատիչ անջատիչ

բ. Արդուինո ունո ո նանո

գ. 2 շարժիչային նեմա 17

դ. 2 վարորդ A4988

ե. 3 դիմադրություն 1 կ

զ HC-05

է. MPU-6050

ժ 2 capacitores de 100uf o 47uf

ես Բատերիա լիպո 11.1 Վ

o Piezas fabricadas:

ա MDF- ի 3 տեղ (120 x 170 x 6 մմ)

բ. Placa PCB (մոտ 8 x 14 սմ)

գ. Soporte batería

դ. 2 շարժիչով շարժիչ

ե. 2 լանտա

o Լրացուցիչ:

Wրագրերը խորհուրդ են տալիս իրականացնել պրոյեկտման իրագործում:

ա Arduino IDE ծրագրակազմ

բ. SolidWorks 2018

գ. Kidcad ծրագրակազմ

Քայլ 2: Քայլ 2: Sistema Mecánico-estructura

SolidWorks, primero se crearon las placas de MDF for checar el espacio disponible para posteriores usos. Արգելվում է տարբեր որդիներ մուտքագրել, ստորին ուղղություն ստանալ կամ վաճառել շարժիչային սարքավորումներ, կենտրոնական պարամետրեր ՝ PCB- ով և բարձրակարգ մենակատարների համար, երբ մենք կառուցում ենք:

Քայլ 3. Քայլ 3. Գործվածք De Piezas 3D

SolidWorks, esto soportes pueden ser modificados si aso lo desean, para un mejor funcionamiento, los soportes tienen orificios de.35 cm de dimetro, para una mejor sujeción.

Քայլ 4: Քայլ 4. Էլեկտրիկ համակարգ/էլեկտրոնիկա

PCB- ի օգտագործման համար անհրաժեշտ է օգտագործել համապատասխան թղթակիցներ, ինչպես նաև օգտագործել էլեկտրոնային սարքավորումներ, Bluetooth HC-05 մոդուլ, Bluetooth շարժիչ և 6018 վարորդական համակարգեր: Las conexiones son las que se muestran en la imagen. Asegúrese de hacer las conexiones correctmente, ya que de no ser así puede ocasionar que el sistema no funcione correctmente y no lo obedezca.

Քայլ 5: Քայլ 5: Softwareրագրակազմ

Para el programa utilizamos un arduino, շարունակական anexamos una parte de la programación con su explicaciónrespondrespondee, al -ual anexo link, con el codigo completeo:

Pos hold կոնֆիգուրացիա

// լռելյայն POSHOLD հսկողության ձեռքբերումներ

#սահմանեք POSHOLD_P 2.00

#սահմանի POSHOLD_I 0.0

#սահմանեք POSHOLD_IMAX 20 // աստիճան

#սահմանեք POSHOLD_RATE_P 2.0

#սահմանի POSHOLD_RATE_I 0.08 // Քամու կառավարում

#սահմանեք POSHOLD_RATE_D 0.045 // փորձեք 2 կամ 3 POSHOLD_RATE 1 -ի համար

#սահմանեք POSHOLD_RATE_IMAX 20 // աստիճան

// կանխադրված Navigation PID- ի ձեռքբերումներ

#սահմանել NAV_P 1.4

#սահմանեք NAV_I 0.20 // Քամու կառավարում

#սահմանել NAV_D 0.08 //

#սահմանեք NAV_IMAX 20 // աստիճան

#սահմանեք MINCHECK 1100

#սահմանեք MAXCHECK 1900

Aqui se modifica los- ը ձեռք է բերում իր համակարգի հնարավորությունը:

Կարգավորեք գիրոն.

դատարկ Gyro_init () {

TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // փոխել I2C ժամացույցի արագությունը մինչև 400kHz

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80); // PWR_MGMT_1 - DEVICE_RESET 1

ուշացում (5);

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03); // PWR_MGMT_1 - ՔՆԵԼ 0; ՀՈYՅԼ 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL Z Gyro տեղեկանքով)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); // CONFIG - EXT_SYNC_SET 0 (անջատել մուտքի քորոցը տվյալների համաժամացման համար); կանխադրված DLPF_CFG = 0 => ACC թողունակություն = 260 Հց GYRO թողունակություն = 256 Հց)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); // GYRO_CONFIG - FS_SEL = 3: Ամբողջ սանդղակը սահմանվել է 2000 աստիճան/վրկ

// միացնել I2C շրջանցումը AUX I2C- ի համար

#եթե սահմանված է (MAG)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x02); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 1; CLKOUT_EN = 0

#էնդիֆ

}

դատարկ Gyro_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x43);

GYRO_ORIENTATION (((rawADC [0] 2, // տիրույթը ՝ +/- 8192; +/- 2000 աստիճան/վրկ

((rawADC [2] 2, ((rawADC [4] 2);

GYRO_Common ();

}

առոչինչ ACC_init () {

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); // ACCEL_CONFIG-AFS_SEL = 2 (Ամբողջ սանդղակ = +/- 8G); ACCELL_HPF = 0 // նշեք, որ տեխնիկայում ինչ -որ բան սխալ է:

// նշում. այստեղ տեխնիկական բնութագրում ինչ -որ բան սխալ է թվում: AFS = 2 1G = 4096 բայց ըստ իմ չափման ՝ 1G = 2048 (և 2048/8 = 256)

// հաստատված է այստեղ ՝

#եթե սահմանված է (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

// այս փուլում MAG- ը կազմաձևված է սկզբնական MAG init գործառույթի միջոցով I2C շրջանցման ռեժիմում

// այժմ մենք կարգավորում ենք MPU- ն որպես I2C Master սարք, որը MAG- ը կառավարում է I2C AUX նավահանգստի միջոցով (արված է այստեղ HMC5883- ի համար)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); // USER_CTRL - DMP_EN = 0; FIFO_EN = 0; I2C_MST_EN = 1 (I2C վարպետ ռեժիմ); I2C_IF_DIS = 0; FIFO_RESET = 0; I2C_MST_RESET = 0; SIG_COND_RESET = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_EN = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_EN = 0; I2C_BYPASS_EN = 0; CLKOUT_EN = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); // I2C_MST_CTRL - MULT_MST_EN = 0; WAIT_FOR_ES = 0; SLV_3_FIFO_EN = 0; I2C_MST_P_NSR = 0; I2C_MST_CLK = 13 (I2C ստրուկ արագության ավտոբուս = 400kHz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80 | MAG_ADDRESS); // I2C_SLV0_ADDR - I2C_SLV4_RW = 1 (ընթերցման գործողություն); I2C_SLV4_ADDR = MAG_ADDRESS

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER); // I2C_SLV0_REG - MAG- ի 6 տվյալների բայթ պահվում է 6 գրանցամատյանում: Առաջին գրանցման հասցեն է MAG_DATA_REGISTER

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); // I2C_SLV0_CTRL - I2C_SLV0_EN = 1; I2C_SLV0_BYTE_SW = 0; I2C_SLV0_REG_DIS = 0; I2C_SLV0_GRP = 0; I2C_SLV0_LEN = 3 (3x2 բայթ)

#էնդիֆ

}

առոչինչ ACC_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x3B);

ACC_ORIENTATION (((rawADC [0] 3, ((rawADC [2] 3, ((rawADC [4] 3);

ACC_Common ();

}

// MAG- ի ձեռքբերման գործառույթը պետք է փոխարինվի, քանի որ մենք այժմ խոսում ենք MPU սարքի հետ

#եթե սահմանված է (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

դատարկ Device_Mag_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x49); // 0x49- ը EXT_SENS_DATA- ի առաջին հիշողության սենյակն է

#եթե սահմանված է (HMC5843)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#էնդիֆ

#եթե սահմանված է (HMC5883)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]));

#էնդիֆ

#եթե սահմանված է (MAG3110)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#էնդիֆ

}

#էնդիֆ

#էնդիֆ

Քայլ 6: Քայլ 6 ՝ Կոնսեխոս

1. Տարբեր մեխանիզմներ. Օգտագործեք ձեր հիվանդությունները, որոնք կարող են առաջանալ, ինչպես նաև օգտագործել ռոբոտը, օգտագործել այն, ինչպես նաև 3D տպագրության համար, առանց որևէ մտքի կամ աշխատանքի: quede a la perfección.

2. Դիզայն էլեկտրիկ. que agregar mas conexiones o volver a imprimir el PCB.

3. ñրագրային ապահովման համակարգ.