Popsicle Stick Robotic Arm: 17 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Ահա թե ինչպես կարելի է կառուցել պարզ ռոբոտային թևք բռնակով ՝ օգտագործելով փոշու ձողիկներ, Arduino և մի քանի սերվո:

Պարագաներ

Ազատորեն օգտագործեք նմանատիպ նյութեր կամ այն, ինչ արդեն ունեք: (օրինակ ՝ ստվարաթուղթ փոշու ձողերի փոխարեն)

Նյութեր:

• 14 Popsicle ձողիկներ
• 4 միկրո սերվոս (իրենց եղջյուրներով և պտուտակներով)
• 4 պտտվող պոտենցիոմետրեր
• 1 Half Size Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6 վոլտ մարտկոցի փաթեթ
• 26 Jumper մալուխներ

Գործիքներ:

• Թեժ սոսինձ ատրճանակ + տաք սոսինձ ձողիկներ
• Preշգրիտ պտուտակահան կամ այլ փոքր պտուտակահան
• Arduino IDE
• USB դեպի Arduino մալուխ

Քայլ 1. Ընտրեք եղջյուրներ ձեր ծառաների համար

Այս քայլի համար նյութեր

• 4 միկրո ծառայություն
• 3 եղջյուր, որոնք տարածվում են 2 ուղղությամբ
• 1 եղջյուր, որը տարածվում է 1 ուղղությամբ

Հրահանգներ

Սերվոներին ամրացրեք եղջյուրները (սպիտակ թևերի կցորդներ): Սերվոներից երեքին պետք է եղջյուր, որը տարածվում է երկու ուղղությամբ, իսկ մեկ սերվոյին `միայն մեկ ուղղությամբ տարածվող եղջյուր: Պարզապես եղջյուրները դրեք սերվերի գագաթին:

Քայլ 2. Կալիբրացնել Servos- ը

Այս քայլի համար նյութեր

4 միկրո ծառայություն

Հրահանգներ

Հնարավորինս պտտեք եղջյուրը ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ: Այնուհետև եղջյուրը հանեք և նորից միացրեք տրամաչափված դիրքում:

Կրկնակի ուղղությամբ եղջյուրներով սերվերներից մեկը պետք է չափագրվի սերվոյին զուգահեռ, իսկ մյուս երեքը ՝ սերվոյներին ուղղահայաց:

Վերևում պատկերված է տրամաչափված սերվոները, որոնք ամբողջովին շրջվել են ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ: Սրանք ճշգրտված դիրքեր են:

Ինչու՞ պետք է չափաբերել սերվերը: Servos- ը շարժվում է միայն 180 աստիճանով, ուստի կարևոր է, որ մենք չափաբերենք սերվերը այնպես, որ servo- ն շրջվի այն անկյունների միջև, որոնց մենք ուզում ենք ջերմություն:

Քայլ 3. Պտուտակեք Servos- ում

Այս քայլի համար նյութեր

• 4 միկրո ծառայություն
• 4 փոքր պտուտակներ
• Preշգրիտ պտուտակահան կամ այլ փոքր պտուտակահան

Հրահանգներ

Փոքր պտուտակով և համապատասխան պտուտակահանով պտուտակեք եղջյուրները:

Քայլ 4. Կցեք Popsicle ձողիկներ Servos- ին (pt 1/4)

Այս քայլի համար նյութեր

• Մեկ սերվոն, որը չափագրվել է այնպես, որ եղջյուրը սերվոյին զուգահեռ է
• 1 Popsicle Stick
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Այն սերվոյի համար, որը չափագրվել է այնպես, որ եղջյուրը սերվոյին զուգահեռ է, տաք սոսինձը սափրիչի մի ծայրը կպչում է եղջյուրի հարթ կողմին:

Վերևում պատկերված է այս սերվոյի նկարը, որը ամբողջովին շրջվել է ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ:

Քայլ 5. Կցեք Popsicle ձողիկներ Servos- ին (pt 2/4)

Այս քայլի համար նյութեր

• Մյուս երկու սերվոներից մեկը, որոնք ունեն երկու ուղղությամբ եղջյուրներ
• 1 Popsicle Stick
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Սոսնձեցրեք սափրիչի մի ծայրը սերվոյի եղջյուրի հարթ կողմին:

Վերևում պատկերված է այս սերվոյի նկարը, որը ամբողջովին շրջվել է ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ:

Քայլ 6. Կցեք Popsicle ձողիկներ Servos- ին (pt 3/4)

Այս քայլի համար նյութեր

• Վերջին servo- ն, որն ունի երկակի ուղղություն ունեցող եղջյուր
• 1 Popsicle Stick
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Մյուս սերվոյի համար սոսնձեք փոշու փայտիկի կեսը եղջյուրի հարթ կողմին:

Վերևում այս սերվոյի պատկերն է, որը ամբողջովին շրջվել է ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ:

Քայլ 7. Կցեք Popsicle ձողիկներ Servos- ին (pt 4/4)

Այս քայլը տարբեր է: Կարդա՛ ուշադիր:

Այս քայլի համար նյութեր

• Մեկ սերվո ՝ միակողմանի եղջյուրով
• 1 Popsicle Stick
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Սոսնձեցրեք պղպեղի մի ծայրը եղջյուրի ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ բարակ կողմով: Այո, սափրագլուխը «քողարկված» է նախորդ քայլի համեմատ: Սոսնձելը կարող է մի փոքր բարդ լինել:

Վերևում պատկերված է այս սերվոյի նկարը, որը ամբողջովին շրջվել է ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ:

Քայլ 8. Ստեղծեք բազա մեկ սերվերի համար

Այս քայլի համար նյութեր

• Մեկ սերվո, որը չափաբերված է, այնպես որ եղջյուրը սերվոյին զուգահեռ է
• 4 Popsicle ձողիկներ
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Տաք սոսինձ չորս սոճու ձողիկներ, որպեսզի դրանք շարված լինեն միմյանց վրա: Պոկեք ավելորդ սոսինձը եզրերին:

Այնուհետև, սոսնձի ներքևը կպցրեք սոճու ձողիկի կույտի շարունակական հարթ կողմի կենտրոնին: Պոկեք ավելորդ սոսինձը:

Քայլ 9. Կառուցեք հիմք ամբողջ ռոբոտի համար:

Այս քայլի համար նյութեր

• 6 Popsicle ձողիկներ
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Դրեք 3 սոճի ձողիկներ մեկ ուղղությամբ: Այնուհետև դրեք 3 սոճու ձողիկներ մյուս ուղղահայաց հատվածում ՝ տաք սոսինձ օգտագործելով ՝ ամեն ինչ միացնելու համար:

Քայլ 10: Միացրեք Առաջին Servo- ն

Այս քայլի համար նյութեր

• Բաժակաձողի միջնամասով միակ սերվոն սոսնձված է սերվոյի վրա
• Տաք սոսինձ ատրճանակ
• Հիմքը ամբողջ ռոբոտի համար վերջին քայլից

Հրահանգներ

Սերվոյի ներքևը սոսնձեք հիմքի վրա:

Քայլ 11. Կցեք երկրորդ սերվերը

Այս քայլի համար նյութեր

• Սեռվոն ՝ բազուկի ձողիկների կույտով, ամրացված հիմքին
• Կառուցվածքը վերջին քայլից
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Կողմնորոշեք servo- ն կողքից, որպեսզի popsicle փայտը կարողանա պտտվել դեպի վեր օդում:

Կպչեք փոշու փայտիկի կույտի ներքևի երեսին գտնվող եզրին առկա կառուցվածքին: (տես նկարը)

Քայլ 12: Կցեք երրորդ սերվերը

Այս քայլի համար նյութեր

• Կրկնակի ուղղության եղջյուրով վերջին servo- ն
• Կառուցվածքը վերջին քայլից
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Սոսինձը սոսնձեցրեք գոյություն ունեցող կառույցի ցցված փոշու փայտիկի ծայրին այնպես, որ սերվոյի փոշոտ փայտը պտտվի ռոբոտի կենտրոնից հեռու

Քայլ 13. Կցեք վերջին ծառայությունը: (Բռնիչ)

Այս քայլի համար նյութեր

• Վերջին ծառայությունը
• Կառուցվածքը վերջին քայլից
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Հրահանգներ

Կպցրեք մեծ հարթ կողմը (ի տարբերություն նախորդ քայլերում օգտագործված սերվոյի ներքևի մասի) վերջին սերվոյի փոփիկ ձողի փակման կողքին, որպեսզի այս սերվոյի փոշոտ փայտը պտտվի նույն տարածքում, ինչ վերջին սերվոսի սփռոցը:

Կպչելիս համոզվեք, որ սերվոն թեքված է այնպես, որ երբ սերվոն պտտվում է մոտ կեսին, երկու պոպուլյար ձողերը դիպչում են հենց ծայրին:

Վերևում բաց և փակ բռնիչի պատկեր է:

Քայլ 14. Հավաքեք շրջանը:

Այս քայլի համար նյութեր

• 1 Կես չափի տախտակ
• 1 Arduino Uno կամ համարժեք միկրոկոնտրոլեր
• 26 Jumper մալուխներ
• 1 6 վոլտ մարտկոց (առավելագույնը 6 վոլտ)

Հրահանգներ

Կրկնեք վերը տրված դիագրամը:

Քայլ 15: Վերբեռնեք ծածկագիրը:

Այս քայլի համար նյութեր

• Arduino IDE
• USB դեպի Arduino մալուխ

Հրահանգներ

Ներբեռնեք հետևյալ կոդը ձեր arduino- ին ՝ օգտագործելով USB մալուխը:

#ներառում

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Կցեք հզորաչափեր const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Կարգավորեք ամեն ինչ և կգործի մեկ անգամ servo1.attach (6); // Կցել սերվերը և սահմանել քորոցային ռեժիմները servo2.attach (9); servo3. կցել (10); servo4. կցել (11); Serial.begin (9600); // Սկսեք arduino/loop} void loop () {// տեղադրեք ձեր հիմնական կոդը այստեղ ՝ բազմիցս գործարկելու համար. Int pot1Value = analogRead (pot1); // Կարդացեք պոտենցիոմետրերի արժեքները int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = քարտեզ (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Քարտեզագրեք պոտենցիոմետրերի արժեքները (0-1023) այն անկյուններին, որոնք սերվոն կարող է կարդալ (0-179 աստիճան) int pot2Angle = քարտեզ (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = քարտեզ (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = քարտեզ (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Ստիպեք սերվոներին տեղափոխել քարտեզագրված անկյուններ servo2.write (pot2Angle); servo3. գրել (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Քայլ 16: Մենք ավարտված ենք:

Միացրեք պոտենցիոմետրերը ՝ ռոբոտին կառավարելու համար:

Քայլ 17: Խնդիրների վերացում

Չի շարժվում

Համոզվեք, որ մարտկոցի տուփը միացված է, և Arduino- ն միացված է ցանցին:

Կրկնակի ստուգեք միացումը `համոզվելու համար, որ ամեն ինչ ճիշտ է և միացված:

Սերվո չի աշխատում

Նախ, փորձեք սեղմել ձեր Arduino- ի վերակայման կոճակը: Երբեմն servo- ն կարող է դադարել աշխատել, եթե այն շատ հեռու մղենք:

Սեռվոն կարող է պարզապես մեռած լինել, փորձեք միացնել այդ սերվոյի սխեման այլ սերվոյի մեջ և տեսեք, թե արդյոք նոր սերվոն աշխատում է:

Եթե դա այդպես չէ, խնդիրը ձեր սխեմաների մեջ է:

Vառայությունները ջղայն են:

Ձեր ծառայությունը պարզապես գայթակղիչ է:

Սեռվոն կարող է չափազանց մեծ քաշ ունենալ:

Փորձեք սերվերի էլեկտրահաղորդման լարերին ավելացնել կոնդենսատոր: