Popsicle Stick Robotic Arm (Այլընտրանքային ձևաչափ) ՝ 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Իմացեք, թե ինչպես կարելի է կառուցել Arduino- ի վրա հիմնված ռոբոտային բազուկ ՝ բռնակով ՝ օգտագործելով փոշու ձողիկներ և մի քանի սպասարկող:

Պարագաներ

• 14 Popsicle ձողիկներ
• 4 միկրո սերվոս (իրենց եղջյուրներով և պտուտակներով)
• 4 պտտվող պոտենցիոմետրեր
• 1 Half Size Breadboard
• 1 Arduino Uno
• 1 6 վոլտ մարտկոցի փաթեթ
• 26 Jumper մալուխներ
• Թեժ սոսինձ ատրճանակ + տաք սոսինձ ձողիկներ
• Փոքր պտուտակահան
• Arduino IDE
• USB դեպի Arduino մալուխ

Քայլ 1. Կալիբրացնել Servos- ը

Կցեք եղջյուրները (սպիտակ թևերի կցորդներ) սերվոներին `դրանք փռելով սերվերի վրա: Սերվոներից երեքին պետք է եղջյուր, որը տարածվում է երկու ուղղությամբ, իսկ մեկ սերվոյին `միայն մեկ ուղղությամբ տարածվող եղջյուր: Պտտեք եղջյուրը ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ, մինչև որ այն կգնա: Պոկեք եղջյուրը, այնուհետև նորից միացրեք տրամաչափված դիրքում: Երկու ուղղությամբ եղջյուրներով սերվերներից մեկը պետք է չափագրվի սերվոյին զուգահեռ, իսկ մյուս երեքը պետք է ուղղահայաց լինեն սերվոներին: Պտուտակեք եղջյուրները ՝ օգտագործելով փոքր պտուտակ և պտուտակահան:

Քայլ 2. Պատրաստեք սերվերը

Այն սերվոյի համար, որը չափագրվել է այնպես, որ եղջյուրը սերվոյին զուգահեռ է, տաք սոսինձը սափրիչի մի ծայրը կպչում է եղջյուրի հարթ կողմին: Երկկողմանի եղջյուրավոր սերվերից մեկի համար, որը չափագրվել է այնպես, որ եղջյուրը ուղղահայաց է սերվոյին, տաք սոսինձը սոսնձի մի ծայրը կպչում է եղջյուրի հարթ կողմին: Մյուս երկու ուղղությամբ եղջյուրավոր սերվոյի համար, որը չափագրվել է այնպես, որ եղջյուրը ուղղահայաց է սերվոյին, տաք սոսինձ ՝ սոսնձի միջին հատվածը դեպի եղջյուրի հարթ կողմը: Այս քայլը տարբերվում է, փոշին այն կպչում է ոչ թե եղջյուրի հարթ կողմին: Միակողմանի եղջյուրով սերվոյի համար տաք սոսինձը սափրիչի մի ծայրը կպչեք եղջյուրի ժամացույցի սլաքի սլաքի ուղղությամբ:

Տաք սոսինձ 4 սոճի ձողիկներ միասին կպչում են այնպես, որ դրանք շարվեն մեկը մյուսի վրա: Կպչի հարթ կողմը կպցրեք սերվոյի հատակին, որը չափագրված է եղել սերվոյին զուգահեռ: Պոկեք ավելորդ սոսինձը եզրերի շուրջը, որպեսզի դեղը հարթ մնա:

Քայլ 3: Կառուցեք կառուցվածքը

Տեղադրեք 3 սփռոց ձողիկներ մեկ ուղղությամբ և 3 ձողիկ առաջին երեքին ուղղահայաց ՝ ցանց ստեղծելու համար: Տաք սոսինձ բոլոր կտորները միասին: Կպչեք սերվոյի ներքևը, որի վրա popsicle փայտիկի կեսն ամրացված է հենց ձեր ստեղծած հիմքին: Սպասքը կողմնորոշեք ՝ կպչուն ձողերի կույտը ամրացված, որպեսզի եղջյուրին ամրացված փոշու փայտիկը կարողանա դեպի վեր պտտվել դեպի օդ: Սոսնձեցրեք թխվածքաբլիթների բուրգը կողքի սոսնձի վրա `հիմքի սերվոյի վրա: Վերջին սերվոն երկու ուղղությամբ եղջյուրով կպցրեք նախորդ սերվոյի պոպուլյացիայի ձողին այնպես, որ փոշու ձողը պտտվի ռոբոտի կենտրոնից հեռու: Կպցրեք վերջին սերվոյի կողմը (ի տարբերություն ներքևի մասի) նախորդ սերվոյի փոշու փայտիկին, որպեսզի երբ այս սերվոն պտտվի, երկու ձողիկների ծայրերը կփակվեն և հանդես կգան որպես բռնիչ:

Քայլ 4: Լարերի տեղադրում

Կառուցեք ցուցադրված սխեման: Arduino- ի ծրագրավորումից հետո դա թույլ կտա վերահսկել սերվերից յուրաքանչյուրը համապատասխան պոտենցիոմետրով:

Քայլ 5: Կոդ

#ներառում

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Կցեք պոտենցիոմետրեր const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Կարգավորեք ամեն ինչ և կգործի մեկ անգամ servo1.attach (6); // Կցել սերվերը և սահմանել քորոցային ռեժիմները servo2.attach (9); servo3. կցել (10); servo4. կցել (11); Serial.begin (9600); // Սկսեք arduino/loop} void loop () {// տեղադրեք ձեր հիմնական կոդը այստեղ ՝ բազմիցս գործարկելու համար. Int pot1Value = analogRead (pot1); // Կարդացեք պոտենցիոմետրերի արժեքները int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = քարտեզ (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Քարտեզագրեք պոտենցիոմետրերի արժեքները (0-1023) այն անկյուններին, որոնք սերվոն կարող է կարդալ (0-179 աստիճան) int pot2Angle = քարտեզ (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = քարտեզ (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = քարտեզ (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Ստիպեք սերվոներին տեղափոխել քարտեզագրված անկյուններ servo2.write (pot2Angle); servo3. գրել (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Քայլ 6: Խնդիրների վերացում

Ոչինչ չի շարժվում. Համոզվեք, որ մարտկոցի տուփը միացված է և Arduino- ն միացված է ցանցին: Կրկնակի ստուգեք միացումը `համոզվելու համար, որ ամեն ինչ ճիշտ է միացված:

Servo- ն չի աշխատում. Փորձեք սեղմել Arduino- ի վերականգնման կոճակը: Երբեմն servo- ն դադարում է աշխատել, եթե այն չափազանց հեռու է մղվել: Սեռվոն կարող է մահացած լինել, փորձեք լարերը փոխարինել աշխատող սերվերի լարերով `տեսնելու համար, թե արդյոք այդ սերվոն աշխատում է:

Servo- ն ջղայն է. Սերվոն կարող է չափազանց մեծ քաշ ունենալ: Փորձեք կոնդենսատոր ավելացնել սերվոյի էլեկտրագծերին: