Աղբարկղի կառուցված BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 Steps (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Հայ ընկերներ, երկարատև ընդմիջումից հետո, մոտ 6 ամիս, ես գալիս եմ նոր նախագծով: Մինչև Cute Drawing Buddy V1- ի ավարտը, SCARA Robot - Arduino- ն նախատեսում եմ նկարել մեկ այլ բոտ, որի հիմնական նպատակն է ծածկել նկարչության համար մեծ տարածք: Այնպես որ, ֆիքսված ռոբոտային ձեռքերը չեն կարող դա անել, ուստի ես պլանավորում եմ մի բոտ, որը կարող է նկարել հարթ մակերևույթի վրա: Սա 1 -ին տարբերակն է, որը կարող է նկարել բոլոր վեկտորային գծագրերը (որովհետև այստեղ օգտագործվող տափաստանը շատ էժան է) ցանկացած մասշտաբով: Այս ձեռնարկում մենք տեսնում ենք ոչ միայն շինարարությունը, այլև դրա մանրամասն ուսումնասիրությունը: Ես նշեցի մատակարարումները Առանձին էջում, որպեսզի կարողանամ առանձին ավելացնել պատկերներ:

Այս բոտի միջոցով կարող եք նկարել շատ մեծ պատկերներ: Դա շատ զվարճալի է երեխաների համար կառուցել և խաղալ:

Որոշ լրացուցիչ ռեժիմներ ավելացվում են երեխաների համար նախատեսված ռոբոտի հետ և զվարճանքն իմ նոր Instructables Live Turtle Logo ծրագրում է ՝ օգտագործելով BT Bot- ը: Դուք նաև ունեք Android ծրագիր ՝ բոտը կառավարելու համար:

ՈEՇԱԴՐՈԹՅՈՆ.

Քայլ 1: Պահանջվող նյութեր

Ինչպես և իմ նախորդ նախագծերը, այստեղ նույնպես աղբի աղբից բացի վերահսկիչի շարժիչից և անիվներից շատ բաներ են օգտագործվում:

Պահանջվող նյութեր

1) 28byj -48 տիպի շարժիչ uln2003 վարորդով - 2 թիվ:

2) Արդուինո Նանո - 1 Ոչ:

3) Tower pro servo sg90 - 1 Ոչ

4) HC-05 bluetooth մոդուլ:

5) անիվներ `քայլող շարժիչի համար` 2 համար:

6) Անիվներ ՝ 2 հատ

7) Էսքիզ գրիչ

8) Պտուտակ և ընկույզ:

9) կոնդենսատոր 470 միկրոֆարադ.

բացի վերը նշվածից բոլորը աղբից

9) Նրբատախտակ 12 CM X 12 CM.

10) ալյումինե կերակրման թափոնների կտորներ.

11) ձայնասկավառակի պատյան.

12) Հին պլաստմասե շարժակներ.

Օգտագործված ծրագրակազմ

1) Arduino IDE:

2) Տեսողական ստուդիա 10.

Օգտագործված գործիքներ

1) Հորատման մեքենա:

2) eringոդման իոն:

3) սղոցի սայր.

4) պտուտակահան.

Քայլ 2: Կառուցելու տեսանյութ

Մեկ տեսահոլովակի ամբողջական կառուցումը տես տեսանյութը կամ մանրամասնությունների համար անցեք քայլերը:

Քայլ 3. Շասսիի կառուցում և անիվների ամրացում

Պատկերը ինքնին բացատրելի է, միևնույն է, ես որոշ բառեր եմ պատմում

1) Դա շատ փոքր բոտ է ՝ ընդամենը 6 սմ շառավղով (12 սմ Dia): Սկզբում շրջանակը նկարեք թղթի մեջ և նշեք անիվների հատվածները և կտրեք թուղթը:

2) Թուղթը դրեք նրբատախտակի վրա և գծեք շասսիի ուրվագիծը: Քանի որ ես փայտ կտրող մեքենա չունեմ, ես հորատում եմ դուրս գիծը հավասար տարածություններով և հեռացնում լրացուցիչ կտորները:

3) Դանակով քանդակի՛ր կողքերը և փայլեցրու:

4) Այժմ կտրեք քառակուսի ալյումինե կերակրման խողովակը L ձևի ՝ օգտագործելով կոտրիչ սղոց:

5) Նշեք L ձևի կերակրման անցքերը `տեղավորելու համար սանդղակի շարժիչը: Կրկին տեղադրեք անցքեր և կտրեք ալյումինե կտորը (Դա ավելի շատ ժամանակ կպահանջի, քանի որ ավելի քիչ ալյումին քաշը շատ դժվար է ձեռքերով աշխատելիս):

6) Այժմ տեղադրեք L ձևի ալյումինե սնուցումը խաղալու փայտի հիմքին `օգտագործելով պտուտակներ և ընկույզներ: Այժմ պտուտակավորեք սանդղակի շարժիչը շասսիի մեջ:

7) Կաստորի անիվի համար հիմք պատրաստեք և ամրացրեք այն շասսիով:

8) 10 մմ անցք տեղադրեք շասսիի ճիշտ կենտրոնում `հետագա օգտագործման համար:

Նշում

Քայլ 4: Շղթայի պլան

Վերևում շղթայի դիագրամն է

1) Օգտագործեք Arduino TX և RX ՝ HC05 Bluetooth- ի հետ հաղորդակցվելու համար: Հիշեք, մինչ ծրագրի վերբեռնումը HC05- ը պետք է հեռացնի այլ իմաստուններ, որոնք մենք չենք կարող վերբեռնել ծրագիրը:

2) Օգտվողի թվային կապում (2, 3, 4, 5) և (6, 7, 8, 9) տափաստանային շարժիչի համար: Միացրեք քորոցները stepper շարժիչին ULN2003 վարորդի միջոցով:

3) միացրեք servo շարժիչը թվային կապին 10:

4) Stepper- ի և servo շարժիչի առանձին սնուցման աղբյուր: Ես օգտագործում եմ շարժական հզորության բանկ `5V 2.1A ելքով:

5) 9V մարտկոց Arduino- ի և Arduino 5V- ի համար HC05 մոդուլին մատակարարելու համար:

6) Սերվոյի սնուցման աղբյուրին զուգահեռ օգտագործեք 470 միկրո ֆարադի կոնդենսատոր `սերվոյի թարթումը դադարեցնելու համար:

Քայլ 5: Շրջանի ավարտում

Շղթայի նման վահան եմ պատրաստում, բոլորը ձեռքով զոդված են կանացի և արական միակցիչներով: Միակցիչի լարերը նույնպես սեփական արտադրության են: Մի մոռացեք տեղադրել երկու տարբեր սնուցման աղբյուր, քանի որ ինձանից պահանջվում է 3 օր `խնդիրը գտնելու համար: Միացրեք էներգիայի մատակարարման ամբողջ gnd- ը arduino gnd- ին:

Քայլ 6: Լրացրեք բոտը

1) Շղթան միացրեք շասսիի հետ, ես օգտագործում եմ հին CD պատյան ՝ եռանկյուն հիմք պատրաստելու և մի կողմը միացնելու համար, իսկ մյուս կողմից ՝ շարժիչի վարորդի:

2) Այժմ օգտագործեք Arduino Bluetooth RC Car ծրագիրը `բոտը փորձարկելու համար:

3) Միացրեք Power Bank- ը Arduino սնուցման աղբյուրին: Arduino- ի, Bluetooth- ի և Steppers- ի համար բավական է միայն Power Bank- ը:

Բոտը ստուգելու Arduino ծրագիրը տրված է վերևում

Քայլ 7: Գրիչ ներքև մեխանիզմ

1) Շատ փոփոխություններից հետո ես կատարեցի վերը նշված գրիչը դեպի ներքև ՝ մեխը արագ փոխելով:

2) Ես օգտագործում եմ կապը ՝ լծակը ներքև բարձրացնելու համար ՝ գրիչը վեր ու վար բարձրացնելու համար:

3) Օգտագործեք հին հանդերձում էսքիզների գրիչի վրա քաշի և բարձրացման մեխանիզմի համար:

Քայլ 8: Լրացրեք բոտը

Ուղղեք մարտկոցի և հզորության բանկը: Ես կտրեցի մարմնի լակի հին շիշը և այն մշտապես աղվես տվեցի: Այժմ հիմնական աշխատանքն ավարտված է, քայլակներով շարժիչով բոտը պատրաստ է:

Քայլ 9: Ռոբոտ -մաթեմատիկա

Քայլ առ քայլ մանրամասն նկարագրված է նկարում:

1) mainրագրի հիմնական մասը հաշվարկում է ռոտացիան, որը բոտը ցանկանում է շրջել, և որ ուղղությամբ և այն հեռավորությունը, որը ցանկանում է շարժվել: Մտածեք ամեն անգամ, երբ բոտը գտնվում է գրաֆիկի կենտրոնում, մենք ունենք ընթացիկ դիրքը և այն դիրքը, որը ցանկանում ենք տեղափոխել: Այսպիսով, յուրաքանչյուր կետ ունի X, Y դիրք և մենք ունենք ընթացիկ աստիճանը, որին բոտը կանգնած է: Սկզբում բոտը դեմքով 0 աստիճան է, այն ունի 359 աստիճան `պտտվելու և այդ ուղղությամբ շարժվելու համար:

2) Այսպիսով, Ընթացիկ դիրքի և դիրքի հետ ցանկանում ենք շարժվել գտնել 2 -րդ քայլի համաձայն լայնությունը (ա) և բարձրությունը (բ) և կազմել ուղղանկյուն եռանկյուն: Նույնիսկ եթե արժեքները բացասական են, այն դարձնում են բացարձակ: Հիպոթենուսի բանաձևով գտեք Հիպին:

3) Գտեք աստիճանը ՝ օգտագործելով տերմինալային բանաձևը ՝ Hyp և B (հակառակ կողմ): Ռադիոները փոխակերպեք աստիճանի:

4) Այժմ մենք ունենք հիպ, որի հեռավորությունը ցանկանում է շարժվել, և մենք ունենք մի աստիճան, որտեղ կետը գտնվում է: Պտտվելուց հետո այն միայն շարժվում է: Բոտի պտտվող անկյունը հաշվարկելու համար օգտագործողի քայլ 5:

5) Քայլ 5 -ը շատ տրամաբանություն ունի, քանի որ բոտը կետեր ունի ցանկացած կողմում: Այսպիսով, ըստ ընթացիկ դիրքի և հաջորդ դիրքի կետի, հաշվարկեք Պտտման անկյունը:

6) Հիշողության մեջ բոտի ընթացիկ անկյունը գտեք պտտման անկյունը և ուղղությունը `ըստ չորրորդ քայլի: Այժմ պտտեք ձախ կամ աջ կողմը ըստ հաշվարկի և քայլեր կատարեք Hyp համարի համար: Այժմ դարձրեք նոր կետը որպես ընթացիկ կետ և բերեք հաջորդ կետը և նորից անցեք քայլ 1 -ին

Կրկնել քայլերը կրկին ու կրկին մինչև ծրագրի ավարտը:

Քայլ 10: VB.net 2010 ծրագիր

1) Designer View- ում մենք ունենք երկու Tab հսկողություն: Bluetooth- ի միջոցով Bot- ի հետ միանալու համար: Եվ մյուսը նկարչական պատուհանն է:

2) Օգտագործեք Մկնիկը կամ ձեռքը ՝ գծագրության սպիտակ տարածությունը գծելու համար, և մենք կարող ենք պահպանել նկարը և բացել այն:

3) Ձախ կողմում նկարել կոչվող կոճակը կտտացրեք նկարի վանդակում գտնվող պատկերը հատակին կամ թղթի վրա գծելու համար:

4) Նախորդ սահիկի 5 -րդ քայլի ծրագիրը առաջին երկու պատկերներում է:

5) Երբ վիճակահանությունը սեղմվում է մեկ միավորով և հաշվարկվում է գրիչի կարգավիճակը և գտնում պտույտի անկյունը և ճանապարհորդության հեռավորությունը, այն ուղարկվում է բոտին: Երբ բոտը հասնի այդ կետին, այն կպատասխանի և հաջորդ կետը կուղարկի ըստ ուղարկման կետի, պատկերը ցուցադրվում է էկրանին: Երբ այն հասնում է ավարտին: վերջին դիրքը դեպի տան ռոտացիա և կետը ուղարկեք բոտին:

6) Ներբեռնեք դիմումը այս էջում, բացեք այն և տեղադրեք վերջին.net շրջանակը և գործարկեք:

NOTԱՆՈԹՈԹՅՈՆ. Այսպիսով, քայլ առ քայլ ուղարկեք միավորները:

Քայլ 11. Arduino ծրագիր. Հաշվարկ զարկերակի քանակի համար

Ընթացիկ բոտը աշխատում է

1) Այսպիսով, եթե երկուսն էլ պտտվում են հակառակ ուղղությամբ, բոտը շարժվում է առջև կամ ետ: 28byj-48 տիպի շարժիչի համար մեզ անհրաժեշտ է 4096 զարկերակ մեկ ամբողջական պտույտի համար:

2) Եթե պտտվում եք նույն ուղղությամբ ձախ շրջադարձով կամ աջ շրջադարձով: հաշվեք աստիճանների քանակը, որոնք ցանկանում են պտտել մեկ ամբողջական պտույտով և բաժանել այն 360 -ի ՝ 1 աստիճանի պտույտը գտնելու համար, կամ գտնել անիվի կենտրոնը շասսիի կենտրոնից և գտնել նրա շրջագիծը, այն բաժանել անիվի շրջագծի հետ: Այժմ այս արդյունքով բազմապատկեք 4096 -ը այն բանի համար, թե քանի զարկերակ են ցանկանում ամբողջական պտույտի համար: Իմ անիվների և շասսիի համար արդյունքը 5742 զարկերակ է և բաժանեք այն 360 -ի, 15.95 զարկերակի ՝ 1 աստիճանի պտույտի համար:

Քայլ 12: Arduino ծրագիր

Նախորդ էջի հետ հաշվարկվում է աստիճանի քայլը: Պտտման ուղղությունը, աստիճանը և շարժման հեռավորությունը հաշվարկվում և ուղարկվում են VB.net ծրագրով կապույտ ատամի միջոցով: Մեկ անգամ ստացված «&» և «$» վերջավորությամբ ստացված տվյալները ստանալուց հետո ենթալարը բաժանվում է և կատարում հրամանը ՝ պտտելով շարժիչները և սպասարկիչները: Ավարտելուց հետո պատասխանեք «@» նշանին նոութբուքին:

Քայլ 13: MyBot- ը պատրաստ է

Այժմ ժամանակն է խաղալ, տես տեսանյութերը, թե ինչպես է այն աշխատում: Մենք ունենք շատ տարբեր գունային էսքիզներ, որոնք հեշտությամբ փոխում են գույները և նկարում ձեր սեփական գծագրերը ՝ առանց որևէ բեռնման: Նախատեսեք շատ բարձրացնել բոտը: