DIY Arduino- ի վերահսկվող Multiwii թռիչքի վերահսկիչ. 7 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Այս նախագիծը պետք է ստեղծի բազմակողմանի, բայց ինքնաթիռի անօդաչու թռչող սարքերի տրամաբանական տախտակ ՝ հիմնված Arduino- ի և Multiwii- ի վրա:

Քայլ 1: Սարքավորումներ

Տրամաբանության մշակման համար օգտագործվել է Arduino Nano, իսկ գիրոսկոպի և արագացուցիչի մուտքագրման համար ՝ MPU-6050:

Քայլ 2: Նախագծում

Ներբեռնեք Fritzing. Այն փոքր, ավելի պարզ սխեմաների համար ծրագրակազմ նախագծող միացում է: Այն PCB նախագծող ամենաարդյունավետ, բայց ամենաարդյունավետ ծրագրերից մեկն է:

Իմ սխեմայի դիզայնը հասանելի է «myPCB.fzz» հավելվածի միջոցով:

Եթե ձեր սենսորը կանխադրված չէ Fritzing- ում, կարող եք ներբեռնել սենսորի սխեմատիկ պատկերը (.fzz ֆայլ) և ֆայլը քաշել աշխատանքային տարածք:

Քայլ 3: Պատրաստում և հավաքում

Սրանք ձեր դիզայնից PCB պատրաստելու երկու եղանակ են: Այս նախագծի վրա աշխատելիս ես օգտագործեցի առաջին տարբերակը:

Պատրաստված է PCB Online- ով

Ես օգտագործեցի SeeedStudio- ն օպտիմալ արդյունքներով `մրցունակ գնով:

Fritzing- ում արտահանեք ձեր նախագիծը որպես gerber ֆայլ:

Դուք կարող եք դիտել դիզայնը ՝ վերբեռնելով gerber ֆայլ (եր) այստեղ:

Այնուհետև հաշիվ ստեղծեք seeedstudio- ում, քաշեք ձեր gerber ֆայլերը SeeedStudio- ի շինծու էջ և պատվիրեք ցանկալի բնութագրերին:

Ժողով

Componentsոդեք ձեր բաղադրիչները ձեր PCB- ի վրա: Մտածեք 3D տպագիր պատյան թռիչքի վերահսկիչի համար:

Քայլ 4: Կառավարիչների բազմակի կոդի տեղադրում

MultiWii- ի ծածկագիրը անվճար է, օգտագործման համար դյուրին և այն աջակցում է բազմաթիվ (ամենա) կառուցումներին:

Ներբեռնեք Multiwii- ն և Arduino IDE- ն:

Միացրեք թռիչքի վերահսկիչը ձեր համակարգչին:

Համակարգչի վրա բացեք արդեն ներբեռնված MultiWii թղթապանակը և բացեք Arduino ֆայլը, որը կոչվում է «MultiWii.ino»:

Մուտք գործեք «config.h» ներդիրին և ջնջեք «//» - ը ՝ ընտրելով բազմաշարժիչի ցանկալի տեսակը:

Ոլորեք ներքև և մուտքագրեք ձեր հաղորդիչի նվազագույն և առավելագույն արժեքները:

Մեկնաբանեք օգտագործված տվիչները:

Հաջորդը, հետևեք ամբողջ ֆայլում մեկնաբանված հրահանգներին:

Դրանից հետո, IDE- ի վերևի ընտրացանկում կտտացրեք Գործիքներ, տախտակներ և ընտրեք ձեր օգտագործած Arduino միկրոկառավարիչը:

Այնուհետև կտտացրեք Գործիքներ, նավահանգիստ և ընտրեք համակարգչի պորտը, որի վրա գտնվում է ձեր վերահսկիչը:

Վերբեռնեք Multiwii ծածկագիրը ՝ սեղմելով սլաքի տեսքով կոճակին:

Վերբեռնելուց հետո IDE- ում պետք է հայտնվի «հաջողությամբ բեռնված» տեքստը:

Քայլ 5: Multiwii GUI- ի օգտագործումը

Բացեք ձեր MultiWii թղթապանակը, կտտացրեք MultiwiiConf, application.windows32 (կամ օպերացիոն համակարգի ցանկալի տարբերակը) և վերջապես բացեք MultiWiiConf.exe:

Պատուհանի վերևի ձախ մասում ընտրեք այն նավահանգիստը, որտեղ գտնվում է ձեր թռիչքի վերահսկիչը և կտտացրեք մեկնարկին: Սենսորային արժեքները պետք է ցուցադրվեն դիմումի վրա:

Աջ կողմում ընտրեք տվիչի տեսակը: Սենսորը չափաբերելու համար դանդաղ շարժեք/թեքեք թռիչքի կարգավարը `ըստ պահանջի:

Դիմումի վրա պետք է հայտնվի ցանկալի անօդաչու թռչող սարքի մոդել: Նրա շարժումները պետք է ընդօրինակեն թռիչքի վերահսկիչի շարժումները:

Քայլ 6. PID- ի կարգաբերման և ճշգրտման խորհուրդներ

PID- ի արժեքները կարգավորելու համար թռիչքի վերահսկիչը միացրեք բազմաթիվ շարժիչին:

PID- ի արժեքները դարձրեք կանխադրված և ապահովեք, որ շարժիչի ծանրության կենտրոնը գտնվում է կենտրոնում:

Fullyգուշորեն պահեք մուլտիպլիկատորը, որպեսզի GUI- ում ձեր գիրոսկոպի ընթերցումները հավասար լինեն: Այնուհետև շնչափողը սահմանեք 50%:

Նշում. Եթե արագացուցիչի ընթերցումները չափազանց տատանվում են, դա վկայում է ավելորդ թրթռումների մասին: Թրթռումները նվազեցնելու համար կարող են պահանջվել թրթռիչ խոնավացնող միջոցներ (ես օգտագործել եմ երկկողմանի ժապավեն `որպես այլընտրանքային լուծում):

Այժմ, երբ ձեր ռոտորը զգուշորեն պահում եք անվտանգ վայրում, ավելացրեք շնչափողը այնքան ժամանակ, մինչև մուլտիռոտորը չզգա քաշը:

Անօդաչու թռչող սարքի յուրաքանչյուր առանցքի վրա ճնշում գործադրեք (նիհար): Դուք պետք է դիմադրություն զգաք այդ փոփոխության դեմ: Փոխեք P- ի արժեքը մինչև այս դիմադրությունը նկատելի չլինի:

Ձեռքով տատանեք (թեքեք) անօդաչու թռչող սարքը ձեր ձեռքով հետ ու առաջ: Դիմումի վրա ավելացրեք P արժեքը, մինչև անօդաչու թռչող սարքը հազիվ սկսի տատանվել ինքնուրույն: Այժմ մի փոքր նվազեցրեք P արժեքը: Կրկնեք այս գործընթացը ՝ այս անգամ անօդաչու թռչելով դեպի կողմերը (ձախ և աջ):

Calշգրտված արժեքները պետք է հարմար լինեն այժմ թռիչքի համար:

Թռիչքների տարբեր տեսակների վերաբերյալ կարգաբերման խորհուրդների համար նայեք «Ընդլայնված կարգավորում. Գործնական իրականացում» բաժինը այստեղ:

Քայլ 7: Թռիր:

Ազատ զգալ PID- ի արժեքների հետ ավելի զգույշ փորձեր կատարել:

Եթե ցանկանում եք լրացուցիչ գործառույթներ ավելացնել ձեր անօդաչու թռչող սարքին, կարող եք հաշվի առնել Raspberry Pi- ի միջոցով ուղիղ հեռարձակում ավելացնելը կամ դրան ավելացնել Bluetooth հնարավորությունները:

Հատուկ շնորհակալություն robobot3112- ին ՝ թռիչքի վերահսկիչը տեղադրելու հարցում ինձ օգնելու համար:

Եթե կարծում եք, որ այս նախագիծը արժանի է դրան, մի մոռացեք քվեարկել, սիրել կամ բաժանորդագրվել:

Ազատորեն քննարկեք այլ հնարավոր հատկանիշներ, ինձ հարց տվեք կամ մտքեր կիսեք ստորև բերված մեկնաբանությունների բաժնում:

Funվարճացեք թռչելով: