Robot Bumpers Instructable: 5 Steps

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Ես որոշեցի ստեղծել մի ուսանելի, որը ցույց կտա, թե ինչպես ստեղծել Robot Bumpers- ը և ինչպես տեղադրել դրանք մարտկոցներով կառավարվող ռոբոտի վրա: Նախ, ցանկանում եք ապահովել, որ լարերը միացված են ճիշտ վայրերում: Շղթան այլ կերպ չի աշխատի: Երկրորդ, ցանկանում եք ապահովել, որ լարերից մեկը միացված է VDD- ին (դրական), իսկ մյուս լարերը `VSS- ին (բացասական): Ի վերջո, դուք ցանկանում եք ապահովել, որ այս երկու լարերը միացնեք թիթեղյա փայլաթիթեղին: Վերջին քայլը, որ դուք պետք է անեք, ապահովելն է, որ թիթեղյա փայլաթիթեղը միացված լինի բամպերներին:

Պարագաներ

Սարքավորումները, որոնք օգտագործվել են այս Հրահանգի ստեղծման համար, հետևյալն էին

• Երկու ձողիկ
• Թիթեղյա փայլաթիթեղ
• 3 Լարեր

Քայլ 1: Նրբաթիթեղը տեղադրեք ձողերի վրա

Տեղադրեք երկու ձողերը բամպերի հետևի մասում ՝ ապահովելով, որ երկու ձողերը ծածկված լինեն թիթեղյա փայլաթիթեղով: Երկու ձողիկներն էլ ռոբոտի հետևի մասում ապահովելու լավագույն տարբերակը կպչուն ժապավենի մի փոքր կտոր կիրառելն է:

Քայլ 2: Լարերի միացում

Որպեսզի ձեր միացումն աշխատի, դուք պետք է կարողանաք VDD- ից և VSS- ից երեք լարերը միացնել թիթեղյա փայլաթիթեղով պատված ձողիկներին:

Քայլ 3: Բոլոր լարերը միացնելով մեկին

Վերջապես, որպեսզի բոլոր լարերը բամպերի վրա սկսեն աշխատել, դրանք փաթաթեք թիթեղյա փայլաթիթեղով և սեղմեք դրանք փայլաթիթեղով պատված ձողերի վրա: Սեղմվելիս լարերից հոսանքը ռոբոտի շարժման պատճառ դարձավ:

Քայլ 4: Watch It Go

Երբ երեք լարերը սեղմում եք բամպերներին, մեքենան պետք է սկսի շարժվել: Հաջորդ քայլը ցուցադրում է այն կոդը, որն անհրաժեշտ էր դրա աշխատանքի համար: Այս գործընթացի համար օգտագործված ծրագիրը կոչվում է «Հիմնական նամականիշի խմբագիր»:

Քայլ 5. Ռոբոտի ծրագրավորման ծածկագիրը

Այս ռոբոտը շարժվելու համար այն պետք է ունենա հետևյալ ծածկագիրը.

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next փոփոխական մինչև մոտ 65000

ԱՆԵԼ

GOSUB Forfastfast 'առաջ գնացեք

ԵԹԵ IN10 = 0 ԱՊԱ 'եթե մուտքի 10 -ի երկու լարերը սեղմված են, ապա թեքվեք ձախ

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 ԱՊԱ 'Եթե մուտքի 11 -ի երկու լարերը սեղմված են, ապա թեքվեք աջ

GOSUB TurnRight90

ENDIF

ՀԱՅՏՆԵԼ

TurnRight90:

«90 աստիճան աջ թեքվելու ենթամշակման ընթացակարգ»

'**********************************************************

ԲԱՐՁՐ 1

OWԱOWՐ 0

MLoopC = 1 -ից 22 -ի համար

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'առաջ շարժվել մեկ զարկերակով

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'օգտագործելով կապումներն ու հաստատունները

ԴԱՍ 20

«20mS- ը թույլ է տալիս ռոբոտին շարժվել» մինչև հաջորդ զարկերակը

ՀԱEՈՐԴ

ՎԵՐԱԴԱՐՁ

'*********************************************************

TurnLeft90:

«90 աստիճան աջ թեքվելու ենթամշակման ընթացակարգ»

'********************************************************

ԲԱՐՁՐ 0

LԱOWՐ 1

MLoopC = 1 -ից 22 -ի համար

PULSOUT LMOTOR, Lfast- ը մեկ զարկ է առաջ շարժվում

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'օգտագործելով կապումներն ու հաստատունները

ԴԱՅԼ 20 '20mS- ը թույլ է տալիս ռոբոտին շարժվել' մինչև հաջորդ զարկերակը

ՀԱEՈՐԴ

ՎԵՐԱԴԱՐՁ

'***********************************************************

ForwardFast:

«Ռոբոտը մեկ քառակուսի արագ առաջ տանելու ենթապայման

'**********************************************************

MLoopC = 1 -ից 70 -ի համար

PULSOUT LMOTOR, LFast 'PULSOUT

RMOTOR = RFast

ԴԱՍ 20

ՀԱEՈՐԴ

ՎԵՐԱԴԱՐՁ