Պատրաստեք ռոբոտների բամպեր (ծածկագրով) ՝ 4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Այս հրահանգը ընթերցողներին կտանի, թե ինչպես ստեղծել և կոդավորել բոմպեր Boe-bot- ի վրա, որը կկարողանա նավարկության միջով անցնել ՝ խոչընդոտները հայտնաբերելիս: Նախագծի կոդավորումը կատարվել է BASIC Stamp ծրագրավորման ծրագրային ապահովման և Boe-Bot ռոբոտի միջոցով:

Պարագաներ

Այս բամպերները ստեղծելու համար ձեզ հարկավոր է.

- Boe-Bot ռոբոտ

- BASIC Stamp ծրագրավորման ծրագրակազմ

- Popsicle ձողիկներ

- Սպունգ

- Ալյումինե փայլաթիթեղ

- Թղթե ամրակներ

- 8 պատշաճ երկար մետաղալարեր (առնվազն 6 դյույմ)

- 2 լուսադիոդային լույս

-2 շագանակագույն-սեւ-դեղին ռեզիստոր

-2 կարմիր-կարմիր-շագանակագույն ռեզիստոր

- Կասետային և տաք սոսինձ (կամ նմանատիպ սոսինձ)

- Մարտկոցներ ձեր Boe-Bot- ի համար

Քայլ 1: Քայլ 1. Շղթայի ստեղծում

Հետևեք վերևի տախտակի գծապատկերին ՝ ձեր տախտակը կողմնորոշելու և գործարկելու համար միացում ստեղծելու համար: Վերջում ձեր գրատախտակը պետք է նման լինի ձախ կողմում գտնվող պատկերին:

Հիշելու բաներ.

- Համոզվեք, որ LED- ն ճիշտ դիրքում է: Սա նշանակում է, որ LED- ի հարթ ոտքը պետք է լինի բացասական, իսկ մյուս ոտքը `դրական կողմում:

- Vss- ը հիմք է ծառայում այս տախտակի վրա, ինչը նշանակում է, որ այն ունի զրո, իսկ Vdd- ն ՝ 1:

- Գործող միացումն ունի 0 արժեք: Անջատված միացումն ունի 1 արժեք:

Քայլ 2. Քայլ 2. Programրագրավորում Boe-bot- ի համար

Հետևյալ ծածկագիրը ռոբոտին ծրագրում է ձախ և աջ 90 աստիճան թեքվել ՝ ելնելով այն բամպերից, որոնք սեղմված են (բամպերի ստեղծման մասին ավելի մանրամասն հաջորդ քայլում): Այս ծածկագիրը համոզված է, որ ռոբոտը թեքվելու է ձախ, երբ աջ բամպերի լարերը սեղմվում են, և թեքվելու է աջ, երբ ձախ բամպերի լարերը սեղմված են:

Որոշ հիմնական լեզուների թարգմանություններ.

- GOSUB = ենթածրագիր (պետք է հաջորդի պահանջը ծածկագրում)

- Եթե.. Else = սահմանում է մի խումբ կոդեր, որոնք պետք է կատարվեն, եթե պայմանները ճշմարիտ են, և իրականացնում է հրահանգներ, եթե պայմանները կեղծ են

Կոդը:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}' **************************************** ****************************** 'Վերագործարկեք վերագործարկման կոդը' Ռոբոտը կանգնեցնելու և գործարկելու համար օգտագործեք վերակայման կոճակը '** *********************************************** ** temp 'շրջել 0 -ի արժեքը 1 -ից կամ 1 -ից 0 ԳՐԵԼ RunStatus, temp' Փոփոխականը հետ գրեք ROM IF (temp> 0) THEN END 'Ստուգեք ՝ արդյոք արժեքը 1 է, եթե այդպես է ՎԵՐ ENDՆԵԼ ծրագիրը PAUSE 3000' Pause to allow դուք պետք է տեղափոխեք «ձեր ձեռքը, երբ սեղմում եք վերականգնում» ************************************* ********************************** ************* *********************************************** *********** 'Քորոցներ և հաստատուններ' Օգտագործվում են ծրագրավորումը պարզեցնելու համար '**************************** ***************************************** LMOTOR PIN 15 RMOTOR PIN 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '******************************* ************************************* ********* *********************************************** ************** «Փոփոխականներ», որոնք օգտագործվում են ծրագրավորումը պարզեցնելու համար *************************** *****************************************>.. Հաջորդ փոփոխական մինչև 65000 հազար կողմ Հաշվարկ VAR բայթ շրջադարձ Անկյուն VAR Word '********************************** ********************************** '' ----------- ------------------------------------------------------ ------------- «Հիմնական ծածկագիր» ------------------------------------- -------------------------------------------- ԱՆԵԼ ԵԹԵ IN10 = 0 ՀԵՏՈ 'Եթե կապում 10-ը միացված է, այնուհետև թեքվեք ձախ ------------------------------------- ------------------------------------- '** ՀԻՄՆԱԿԱՆ ԿՈԴԻ ՎԵՐ ENDՆ ****** ******************************************** ''- ------------------------------------------------------ --------------------- '*************************** *** ** / Ենթակարգ / մեթոդներ ******************************** *********************************************** *********** '************************************ ******************************** ************** *********************************************** ******* RightTurn90. '90 աստիճան աջ թեքվելու ենթածրագր' ******************************** *********************************** ԲԱՐՁՐ 1 LԱՐ 0 MLoopC = 1 -ից 22 PULSOUT LOTOROR, Lfast 'մեկ զարկերակ առաջ շարժվել PULSOUT RMOTOR, RfastRev' օգտագործելով կապումներն ու հաստատունները PAUSE 20 '20mS- ը թույլ է տալիս ռոբոտին շարժվել ՀԵՏՈԿՅԱԼ' մինչև հաջորդ pulարկերակի ՎԵՐԱԴԱՐՁԸ '******************** *********************************************** * LeftTurn90. «90 աստիճանի աջ թեքվելու ենթապայման» ** *********************************************** ******************** HIGH 0 LOW 1 MLoopC = 1 -ից 22 PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'մեկ զարկերակով առաջ շարժվել PULSOUT RMOTOR, Rfast' օգտագործելով կապումներով և հաստատուններով PAUSE 20 ' 20mS- ը թույլ է տալիս ռոբոտին տեղափոխել հաջորդ ՝ «մինչև հաջորդ զարկերակի վերադարձ» ************************************ ******************************** ForwardFast. «Ռոբոտին մեկ քառակուսի արագ առաջ տանելու ենթապայման» *********************************************** ***************** MLoopC = 1 -ից 55 PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT RMOTOR, RFast PAUSE 20 NEXT RETURN '************** *********************************************** ****** ReverseTurnLeft. MLoopC = 1 -ից 55 PULSOUT LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev PAUSE 20 NEXT RETURN '*********************************** ******************************* ReverseTurnRight: 'Subproce համարձակվել շրջել և շրջել ռոբոտը աջ, երբ ձախ բամպերը հարվածում է '********************************** ********************************* MLoopC = 1 -ից մինչև 55 PULSOUT LMOTOR, LFastRev PULSOUT RMOTOR, RSlowRev PAUSE 20 ՀԱEՈՐԴ ՎԵՐԱԴԱՐՁ '' ****************************************** ************************ 'ԵՐԿՐԱԲԱՆԵՐԻ ՎԵՐ ENDԸ' ******************** *********************************************** *

Քայլ 3. Քայլ 3. Ալյումինե փայլաթիթեղի և պոլիկլային ձողերի օգտագործումը մետաղալարերի բամպերի համար

Այս քայլը սկսելուց առաջ համոզվեք, որ տախտակի 4 լարերը (տե՛ս 1 -ին քայլը) բաժանված են զույգերի, որոնցից յուրաքանչյուրը վերահսկում է աջ կամ ձախ բամպերը: LED- ները գործում են այս իրավիճակում `ստուգելու համար, որ կոդը արդյունավետ է եղել աջ և ձախ բամպերների վրա: Popsicle ձողերի վրա յուրաքանչյուր զույգից մեկ մետաղալար կիսում է Popsicle փայտի մեկ ծայրը (սա նշանակում է, որ նույն զույգի լարերը ՉԻ ԿԱՐԵԼԻ լինել նույն բամպերի վրա):

Կտրեք 4 փոքր ուղղանկյուն փայլաթիթեղ և մեկով մետաղալարը փաթաթեք երկու Popsicle ձողերի յուրաքանչյուր ծայրին: Սա մեծացնում է Popsicle փայտի հաղորդունակության մակերեսը, ինչպես նաև ապահովում է ձողերի դիպչման ավելի մեծ մակերես:

Նրբաթիթեղը և լարերը կպած պահելու համար Popsicle- ի ձողիկներին, օգտագործեք 1-2 թղթե ամրակներ `նյութերը միասին պահելու համար: Թղթապանակները նաև ավելի մատչելիություն են տալիս Popsicle ձողիկներին դիպչելու համար ՝ առանց արտաքին արտաքին միջամտության: Թղթաթղթը սահեցրեք Popsicle փայտի վրա այնպես, ինչպես կանեիք սովորական թղթի հետ: Կրկնեք սա փայլաթիթեղի բոլոր չորս կտորների և երկու Popsicle ձողերի յուրաքանչյուր ծայրերի համար:

Քայլ 4: Քայլ 4. Մնացած բամպերների հավաքում

Երբ ալյումինե փայլաթիթեղը և թղթե ամրակները կարող են պահել լարերը ամրացված յուրաքանչյուր սփռոցի փայտին, կտրեք երկու փոքր խորանարդ սպունգ և յուրաքանչյուր խորանարդը կպցրեք ձողերի միջև (յուրաքանչյուր փայտիկի ծայրերում, որպեսզի տաք սոսինձի սոսինձը չխանգարի մետաղի հաղորդունակությունը: Սպունգները երաշխավորում են, որ բամպերները դիպչում են ամեն անգամ, երբ ռոբոտը պատին է հարվածում:

Լրացուցիչ. Կտրեք լրացուցիչ Popsicle փայտը կիսով չափ և սոսնձեք այն անկյունով արտաքին Popsicle փայտի բամպերի ծայրին: Սա ուժեղացնում է բամպերի պատին հարվածելու և շրջվելու ազդեցությունը:

Հիշեք, որ թեքեք լարերը այնպես, որ բամպերները թեքվեն դեպի դուրս Bot-bot- ի դիմաց: