Վեբ վերահսկվող Rover. 14 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Ռոբոտների կառուցումն ու խաղը իմ հիմնական մեղավոր հաճույքն է կյանքում: Մյուսները գոլֆ են խաղում կամ դահուկներ են խաղում, բայց ես ռոբոտներ եմ կառուցում (քանի որ ես չեմ կարող գոլֆ խաղալ կամ դահուկներ վարել:-): Ես գտնում եմ, որ դա հանգստացնող և զվարճալի է: Իմ բոտերի մեծ մասը պատրաստելու համար ես օգտագործում եմ շասսիի հավաքածուներ: Կոմպլեկտների օգտագործումը ինձ օգնում է անել այն, ինչ ինձ դուր է գալիս ավելի շատ ՝ ծրագրային ապահովմամբ և էլեկտրոնիկայով, ինչպես նաև ավելի լավ շասսի է դարձնում իմ ամբողջ բութ մատը:

Այս Instructable- ում մենք կանդրադառնանք, թե ինչ է անհրաժեշտ պարզ, բայց ուժեղ Wifi/վեբ վերահսկվող ռովեր պատրաստելու համար: Օգտագործված շասսին Actobotics Gooseneck է: Ես ընտրեցի այն իր չափի, ընդլայնման ունակության և արժեքի համար, բայց դուք կարող եք օգտագործել ձեր ընտրած ցանկացած այլ շասսի:

Նման նախագծի համար մեզ հարկավոր կլինի լավ մեկ տախտակ ունեցող համակարգիչ, և այս բոտի համար ես ընտրեցի օգտագործել Linux- ի վրա հիմնված Raspberry Pi (RPI) համակարգիչը: RPI- ն (և Linux- ը) մեզ տալիս է կոդավորման բազմաթիվ տարբերակներ, և Python- ը կօգտագործվի կոդավորման կողմի համար: Վեբ ինտերֆեյսի համար ես օգտագործում եմ Flask, Python- ի համար թեթև վեբ շրջանակ:

Շարժիչները վարելու համար ես ընտրեցի RoboClaw 2x5a- ն: Այն թույլ է տալիս պարզ սերիական հաղորդակցություն այն պատվիրելու համար և լավ է աշխատում RPI- ի և Gooseneck- ի շարժիչների հետ:

Ի վերջո, այն ունի տեսախցիկ ՝ POV տիպի տեսաազդեցության համար ՝ այն հեռակա վարելու համար: Յուրաքանչյուր թեմայի ավելի մանրամասն կանդրադառնամ ավելի ուշ:

Քայլ 1: Պահանջվում է սարքավորում

• Actobotics Gooesneck շասսի կամ ձեր նախընտրած համապատասխան փոխարինող
• Ազնվամորի Պի ՝ ձեր ընտրությամբ (կամ կլոն) - այս բոտում օգտագործվում է RPI մոդել B, բայց առնվազն երկու USB պորտ ունեցող ցանկացածը կաշխատի
• Ստանդարտ Servo ափսե B x1
• 90 ° Մեկ անկյունային ալիքի փակագիծ x1
• RoboClaw 2x5a շարժիչի վարորդ
• S3003 կամ նմանատիպ ստանդարտ չափսի սերվո
• Փոքր տախտակ կամ մինի տախտակ
• Իգականից իգական jumper լարերը
• Արականից իգական ցատկող լարեր
• Վեբ տեսախցիկ (ըստ ցանկության) - ես օգտագործում եմ Logitech C110, և ահա RPI- ի համար աջակցվող տեսախցիկների ցուցակը
• 5v-6v էներգիայի աղբյուր սերվո էներգիայի համար
• 7.2v-11.1v մարտկոց `շարժիչի շարժիչի սնուցման համար
• 5v 2600mah (կամ ավելի բարձր) USB հզորության բանկ RPI- ի համար
• USB Wifi ադապտեր

Իմ բոտի վրա ես օգտագործում եմ 4 դյույմանոց անիվներ ՝ այն մի փոքր ավելի համատարած-փակ դարձնելու համար: Այս տարբերակի համար ձեզ հարկավոր է.

• 4 "Dանր անիվ x2
• 4 մմ տրամագծով պտուտակային հանգույց (0,770 դյույմ) x2

Քայլ 2: Շասսիի հավաքում

Նախ հավաքեք շասսին ՝ հետևելով շասսիի կամ տեսագրության մեջ ներառված հրահանգներին: Ավարտելուց հետո դուք պետք է ունենաք պատկերի նման մի բան: ՈEՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Պարանոցի հատվածը հավաքելիս պարզապես թողեք ամրացման ամրակը:

Իմ բոտում ես որոշեցի փոխարինել անիվները, որոնցով եկել է շասսին ՝ 4 դյույմանոց ծանր անիվների համար: Սա պարտադիր չէ և անհրաժեշտ չէ, եթե դուք չեք ցանկանում նույնն անել:

Քայլ 3: Էլեկտրոնիկայի տեղադրում

Gooseneck- ը շատ տեղ ունի և ձեր էլեկտրոնիկայի տեղադրման տարբերակներ: Ես ձեզ տալիս եմ այս նկարները որպես ուղեցույց, բայց դուք կարող եք ընտրել, թե ինչպես կցանկանայիք ամբողջը շարադրել: Տախտակը և մարտկոցները տեղադրելու համար կարող եք օգտագործել անջատիչներ, երկկողմանի ժապավեն, Velcro կամ servo-tape:

Քայլ 4: Ավելացնել վեբ -տեսախցիկ

Վերցրեք 90 աստիճանի փակագիծը, թեթև սերվո հանգույցը և.3125 պտուտակներից չորս (4) այս քայլի համար.

• Վերցրեք servo հանգույցը և տեղադրեք այն փակագծի մի կողմում և ամրացրեք դրանք նկարում պատկերված.2125 «պտուտակներով:
• Հաջորդը տեղադրեք servo- ն servo փակագծի մեջ
• Սերվոյի եղջյուրով ամրացրեք 90 աստիճանի փակագիծը սերվոսի ողնաշարի վրա և դրանք միացնելու համար օգտագործեք եղջյուրի պտուտակը, որը եկել է սերվոյի հետ:
• Այժմ տեղադրեք Servo- ն փակագծում `մնացած պտուտակներով սագի վզիկի վերևում
• Տեղադրեք տեսախցիկը կայծակաճարմանդներով կամ երկկողմանի ժապավենով `90 աստիճանի փակագծի վրա

Անհրաժեշտության դեպքում օգտագործեք նկարները ուղեցույցների համար:

Քայլ 5: Ամրագրեք ամեն ինչ

Այս ռոբոտի համար էլեկտրագծերը բավականին նեղ են:

Շարժիչներ.

Oldոդիչը միացնում է երկու շարժիչներին, եթե դա արդեն չեք արել

Ռոբոտների առջևը (վերջը ՝ սագի վզիկով) ՝ ձեր կողմը նայած.

• Ձախ շարժիչի վրա շարժիչի լարերը միացրեք M1A և M1B ալիքին
• Միացրեք շարժիչի լարերը աջ շարժիչի վրա M2A և M2B ալիքներին

Հողային (GND) միացումներ.

• Միացրեք RoboClaw- ի վրա հիմնված մեկ քորոց գետնին ցատկող տախտակին: RoboClaw- ի գրունտային գիծը մոտ է կենտրոնին (տես նկարը)
• RPI- ի PIN 6 -ը միացրեք jumper տախտակին: Տեսեք RPI վերնագրի նկարը ՝ քորոցների առաջադրանքների համար:
• Միացրեք GND- ն servo մարտկոցի տուփից `jumper տախտակի կապումներից մեկին:
• Անցնող թել անցեք ցատկող տախտակից դեպի servos GND մետաղալար:

RPI դեպի RoboClaw:

Միացրեք RPI GPIO14 TXD կապը RoboClaw S1 կապին

Ուժ:

• Միացրեք POS հաղորդալարը servo մարտկոցից դեպի servos POS հաղորդալար
• Շարժիչի մարտկոցից միացրեք POS հաղորդալարը RoboClaw շարժիչի հզորության մուտքի տերմինալի POS (+) - ին: GND տերմինալը առայժմ անջատված կթողնենք:

Քայլ 6: RPI- ի կարգավորում

Ենթադրում եմ, որ այստեղ օգտագործողը որոշ գիտի Linux- ի և RPI- ի մասին: Ես չեմ լուսաբանում, թե ինչպես տեղադրել կամ միանալ մեկին: Եթե դրա համար օգնության կարիք ունեք, ապա օգտագործեք ստորև ներկայացված էջերը:

Ձեր RPI կարգավորումը ստանալու համար դիտեք հետևյալ էջերը.

• RPI հիմնական կարգավորումը
• RPI Արագ մեկնարկի ուղեցույց
• NOOBS- ի տեղադրման գիլդիա

Ընդհանուր ցատկող էջերի համար RPI- ի հիմնական էջը և eLinux էջերը հիանալի վայրեր են սկսելու համար:

Տե՛ս այս հղումը ՝ RPI ընդհանուր Wifi կարգավորման համար:

Եթե մտադիր եք ինչ -որ տեսախցիկ կամ վեբ -տեսախցիկ օգտագործել բոտում, նայեք այս էջերին ՝ հիմնական անհրաժեշտ ֆայլերը ստանալու համար:

• RPI տեսախցիկի տեղադրում
• eLinix RPI տեսախցիկի տեղադրում

Հոսքային տեսանյութ.

Կան մի քանի եղանակներ, որոնք հնարավորություն են տալիս վիդեո հոսք աշխատել RPI- ով, բայց իմ նախընտրած մեթոդը Motion- ի օգտագործումն է:

Ձեր RPI- ում այն տեղադրելու համար գործարկեք հետևյալը ՝ sudo apt-get install motion

Այս խրատական գործիքը գերազանցում է այն նաև հոսքի համար կարգավորելը:

Քայլ 7: Կարգավորեք RPI սերիայի նավահանգիստը

Մենք պետք է անջատենք Linux- ի վահանակի ռեժիմը RX և TX- ն օգտագործելու համար, քանի որ ցանկանում ենք այս նավահանգստից խոսել RoboClaw շարժիչի վերահսկիչի հետ: Դա անելու համար կարող եք օգտագործել այս մեթոդը կամ այս գործիքը: Ընտրությունը ձերն է մեթոդի վրա, քանի որ նրանք երկուսն էլ նույնն են անում ի վերջո:

Քայլ 8: Տեղադրեք Python մոդուլներ

Ձեզ հարկավոր կլինի RPI- ի վրա տեղադրված python, ինչպես նաև python փաթեթի տեղադրող խողովակ:

Pip- ը տեղադրելու համար կատարեք հետևյալը.

1. sudo apt-get տեղադրել python-setuptools
2. sudo easy_install pip

Հետո.

1. sudo pip տեղադրման շիշ
2. sudo pip տեղադրել pyserial
3. sudo pip տեղադրել RPIO

Սա կլինի կոդի գործարկման համար անհրաժեշտ բոլոր մոդուլները:

Քայլ 9. RoboClaw- ի տեղադրում

Ես ունեմ ռոբոտի կոդը, որը խոսում է RoboClaw- ի հետ Ստանդարտ սերիական ռեժիմում ՝ 19200 baud:

RoboClaw- ը դրա համար կարգավորելու համար կատարեք հետևյալը.

1. Կտտացրեք RoboClaw- ի «MODE» կոճակին
2. Հպեք սահմանված կոճակին, մինչև LED- ն ուշացումների միջև 5 (հինգ) անգամ չթարթվի
3. Պահելու համար սեղմեք «LIPO» կոճակը
4. Հաջորդը, սեղմեք «SET» կոճակը, մինչև ուշացումների միջև LED- ը չթարթվի 3 (երեք) անգամ
5. Պահելու համար սեղմեք LIPO կոճակը

Դա այն է `շարժիչի վերահսկիչը տեղադրելու համար: Անհրաժեշտության դեպքում լրացուցիչ տեղեկությունների համար տես վերը նշված pdf- ն:

Քայլ 10. Տեղադրեք Rover ծրագիրը/ֆայլերը

Ներբեռնեք և պատճենեք rover.zip ֆայլը ձեր RPI- ին ձեր pi օգտվողի գրացուցակում:

Եթե աշխատում եք Linux- ով կամ Mac- ով, ապա դա անելու համար կարող եք օգտագործել «scp» ՝

scp ~/location/of/the/file/rover.zip pi@your_rpi_ip:/

Windows- ի համար կարող եք ներբեռնել և օգտագործել pscp, այնուհետև անել հետևյալը.

pscp /location/of/the/file/rover.zip pi@your_rpi_ip:/

Երբ zipfile- ը պատճենվի RPI- ին, մուտք գործեք այն որպես pi օգտվող:

Այժմ գործարկեք.

unzip rover.zip

Սա ֆայլերը կբացահայտի «rover» անունով պանակում և այդ թղթապանակի տակ կունենա հետևյալը.

• restrover.py (ռոբոտի պիթոնի ծածկագիրը)
• ստատիկ (պահում է պատկերի ֆայլերը կառավարման էջի կոճակների համար)
• կաղապարներ (պահում է index.htlm ֆայլը, կառավարման վեբ էջը)

Եթե վեբ տեսախցիկ եք օգտագործում, փոփոխեք տողը ձևանմուշի թղթապանակի index.html ֆայլի ներքևի մասում: Փոխեք URL- ը IFRAME տողում `ձեր տեսանյութի հոսքի src URL- ին համապատասխանելու համար:

Քայլ 11: Բոտը գործարկելը

Միացրեք USB հոսանքը RPI- ին:

Բոտի ծածկագիրը սկսելու համար մուտք գործեք որպես pi օգտվող և գործարկեք.

• cd ռովեր
• sudo python restrover.py

Եթե ամեն ինչ կարգին էր, ապա այս քայլում պետք է տեսնեք պատկերի նման էկրան

Եթե տեսնում եք որևէ սխալ կամ խնդիր, դուք պետք է շտկեք դրանք առաջ գնալուց առաջ:

Այժմ միացրեք GND (-) մետաղալարը RoboClaw շարժիչի հզորության մուտքի NEG (-) տերմինալին:

Քայլ 12. Մուտք գործեք Bot Control էջ

Ռոբոտի պիթոնի սցենարը գործարկելուց հետո միացրեք RoboClaw- ը և այնուհետև նավարկեք դեպի ձեր RPI- ի ip- ն ՝

your_rpi_ip

Դուք պետք է տեսնեք, որ Վեբ կառավարման էջը հայտնվի, ինչպես պատկերներում: Եթե ոչ, ստուգեք ձեր RPI ելքային տերմինալը և փնտրեք որևէ սխալ և ուղղեք դրանք:

Էջում հայտնվելուց հետո պատրաստ եք վերահսկել բոտը:

Ռոբոտը կսկսվի «Med run» պարամետրով և Միջին արագությամբ:

Բոտը կարող է կառավարվել էջի կոճակներով կամ ստեղնաշարի ստեղներով:

Բանալիներն են.

• w - առաջ
• z - հակառակ/հետընթաց
• ա - երկար ձախ շրջադարձ
• s - երկար աջ շրջադարձ
• q - կարճ ձախ շրջադարձ
• ե - կարճ աջ շրջադարձ
• 1 - ձախ տեսախցիկ է մնացել
• 2 - թավայի տեսախցիկ աջ
• 3 - թավա լիովին ձախ
• 4 - թավա լիարժեք աջ
• / - տան/ կենտրոնի տեսախցիկ
• h - կանգառ/կանգառ ռոբոտ

Ուղարկված հրամանների միջև կա կես վայրկյան ուշացման բուֆեր: Ես դա արեցի, որպեսզի վերացնեմ անցանկալի կրկնվող հրամանները: Դուք, իհարկե, կարող եք այն հեռացնել ծածկագրից, եթե ցանկանում եք (index.html- ում)

Մնացած վերահսկողությունները և դրանց վերահսկումը պետք է լինեն բացատրական:

Քայլ 13: Python/Flask Code

Այս բոտը օգտագործում է Python և Flask վեբ շրջանակները: Եթե հետաքրքրված եք, կարող եք ավելին իմանալ Flask- ի մասին:

Flask հավելվածից և սովորական Python սցենարից մեծ տարբերությունը @app.route դասի/մեթոդ է, որն օգտագործվում է URI բեռնաթափման համար: Բացի դրանից, մեծ մասամբ դա բավականին սովորական Python է:

#!/usr/bin/env պիթոն

# # Wifi/Web -Rover Rover # # Գրված է Սքոթ Բիսլիի կողմից - 2015 # # Օգտագործում է RPIO, pyserial և Flask # ներմուծման ժամանակի ներմուծման սերիա RPIO- ից PWM ներմուծում տափաշիշից, մատուցել_մոդել, հարցման ծրագիր = Ֆոլսկ (_name_, static_url_path = ") # Միացեք հաղորդակցման նավահանգստին ՝ Roboclaw շարժիչի վերահսկիչի հետ խոսելու համար. # Փոխեք այստեղ բաուդ արագությունը, եթե այն տարբերվում է 19200 roboclaw = սերիայից: Սերիալ ('/dev/ttyAMA0', 19200) բացառությամբ IOError: print ("Comm port գտնված է ") sys.exit (0) # Արագության և շարժիչի կառավարման փոփոխականներ last_direction = -1 speed_offset = 84 turn_tm_offset = 0.166 run_time = 0.750 # Servo չեզոք դիրք (տուն) servo_pos = 1250 servo = PWM. Servo () servo.set_servo (18, servo_pos) # Մի փոքր հանգստանալու ժամանակը որոշելու համար: քուն (3) # # # URI կարգավորիչներ. բոտերի բոլոր գործողությունները կատարվում են այստեղ # # ուղարկեք բոտերի կառավարման էջը (գլխավոր էջը) @app.route ("/") def index (): վերադարձնել render_template ('index.html', name = Ոչ մեկը) @app.route ("/forward") def forward (): global last_direction, run_ti ինձ տպել «Առաջ» go_forward () last_direction = 0 # քուն 100ms + run_time time.sleep (0.100 + run_time) # Եթե ոչ շարունակական, ապա հետաձգել հետաձգումից հետո, եթե run_time> 0: last_direction = -1 halt () վերադարձնել «ok» @ app.route ("/backward") def backward (): global last_direction, run_time print "Backward" go_backward () last_direction = 1 # sleep 100ms + run_time time.sleep (0.100 + run_time) # Եթե ոչ շարունակական, ապա կանգ առնել ուշացումից հետո եթե run_time> 0: last_direction = -1 halt () վերադարձնել «ok» @app.route ("/left") def left (): global last_direction, turn_tm_offset print "Left" go_left () last_direction = -1 # sleep @1 /2 երկրորդ անգամ. Քուն (0.500 - turn_tm_offset) # կանգ առնել () time.sleep (0.100) վերադարձնել «ok» @app.route ("/right") def right (): global last_direction, turn_tm_offset print "Right" go_right () # sleep @1/2 second time.sleep (0.500 - turn_tm_offset) last_direction = -1 # stop stop () time.sleep (0.100) վերադարձնել «ok» @app.route ("/ltforward") def ltforward () ՝ գլոբալ last_direction, turn_t m_offset print "Left forward turn" go_left () # sleep @1/8 second time.sleep (0.250 - (turn_tm_offset / 2)) last_direction = -1 # stop stop () time.sleep (0.100) return "ok" @app: stop halt () time.sleep (0.100) վերադարձնել «ok» @app.route ("/stop") def stop (): global last_direction print "Stop" stop () last_direction = -1 # sleep 100ms time.sleep (0.100) վերադարձնել «ok» @app.route ("/panlt") def panlf (): գլոբալ servo_pos տպել "Panlt" servo_pos -= 100 եթե servo_pos 2500: servo_pos = 2500 servo.set_servo (18, servo_pos) # քնել 150ms ժամանակ: քնել (0.150) վերադարձ «լավ» @app.route ("/home") def home (). գլոբալ servo_pos տպագիր "Home" servo_pos = 1250 servo.set_servo (18, servo_pos) # քուն 150ms ժամանակ: քուն (0.150) վերադարձ "ok" @app.route ("/panfull_lt") def panfull_lt (): գլոբալ servo_pos տպագիր "Pan full l eft "servo_pos = 500 servo.set_servo (18, servo_pos) # քուն 150ms time.sleep (0.150) վերադարձնել" ok " @app.route ("/panfull_rt ") def panfull_rt (). global servo_pos print" Pan full right "servo_pos = 2500 servo.set_servo (18, servo_pos) # քուն 150ms time.sleep (0.150) վերադարձնել «ok» @app.route ("/speed_low") def speed_low (): global speed_offset, last_direction, turn_tm_offset speed_offset = 42 turn_tm_offset = 0.001 # Թարմացրեք ընթացիկ ուղղությունը ՝ նոր արագություն ստանալու համար, եթե last_direction == 0: go_forward () if last_direction == 1: go_backward () # sleep 150ms time.sleep (0.150) վերադարձնել «ok» @app.route ("/speed_mid") def speed_mid (): գլոբալ speed_offset, last_direction, turn_tm_offset speed_offset = 84 turn_tm_offset = 0.166 # Թարմացրեք ընթացիկ ուղղությունը ՝ նոր արագություն ստանալու համար last_direction == 0: go_forward () if last_direction == 1: go_backward () # քուն 150ms ժամանակ. քուն (0.150) վերադարձնել «ok» @app.route ("/speed_hi") def speed_hi (). գլոբալ speed_offset, last_direction, turn_tm_offset speed_offset = 126 tur n_tm_offset = 0.332 # Թարմացրեք ընթացիկ ուղղությունը ՝ նոր արագություն ստանալու համար, եթե last_direction == 0: go_forward () if last_direction == 1: go_backward () # sleep 150ms time.sleep (0.150) return "ok" @app.route ("/շարունակական ") def Continuous (): global run_time print" Continuous run "run_time = 0 # sleep 100ms time.sleep (0.100) return" ok " @app.route ("/mid_run ") def mid_run (): global run_time print" Mid վազում "run_time = 0.750 halt () # sleep 100ms time.sleep (0.100) վերադարձնել" ok " @app.route ("/short_time ") def short_time (): global run_time print" Short run "run_time = 0.300 stop () # քնել 100ms time.sleep (0.100) վերադարձնել «լավ» # # Շարժիչային գործառույթները # def go_forward (). գլոբալ արագության_ջշգրտում, եթե արագությունը_շեղվի! = 42: roboclaw.write (chr (1 + speed_offset)) roboclaw.write (chr (128 + speed_offset)) այլ ՝ roboclaw.write (chr (127 - speed_offset)) roboclaw.write (chr (255 - speed_offset)) def go_backward (): global speed_offset if speed_offset! = 42: roboclaw.write (chr (127 - speed_offset)) roboclaw.wri te (chr (255 - speed_offset)) այլ ՝ roboclaw.write (chr (1 + speed_offset)) roboclaw.write (chr (128 + speed_offset)) def go_left (): global speed_offset if speed_offset! = 42: roboclaw.write (chr (127 - speed_offset)) roboclaw.write (chr (128 + speed_offset)) else: roboclaw.write (chr (1 + speed_offset)) roboclaw.write (chr (255 - speed_offset)) def go_right (): global speed_offset if speed_offset! = 42: roboclaw.write (chr (1 + speed_offset)) roboclaw.write (chr (255 - speed_offset)) else: roboclaw.write (chr (127 - speed_offset)) roboclaw.write (chr (128 + speed_offset)) def halt (): roboclaw.write (chr (0)) if _name_ == "_main_": app.run (host = '0.0.0.0', port = 80, debug = True)

Եթե դուք չեք ցանկանում կամ կարիք ունեք Flask- ի վրիպազերծման մասին տեղեկությունների, ապա app.run տողում կարգաբերումը սահմանեք «կեղծ»:

եթե _name_ == "_ հիմնական_":

app.run (host = '0.0.0.0', port = 80, debug = False)

Կարող եք նաև փոխել նավահանգիստը, որը Flask http սերվերը լսում է այստեղ:

Քայլ 14: Այլ սարքավորումների օգտագործումը

Եթե ցանկանում եք օգտագործել այլ սարքավորումներ, ինչպես SBC- ի այլ տեսակի (մեկ տախտակի համակարգիչ), ապա Python- ի և Flask- ի այլ տախտակներում գործարկելու փոքր խնդիրներ կունենաք, ինչպիսիք են Beagle Bone- ը, PCDuino- ն և այլն … Դուք պետք է փոխեք կոդը GPIO- ին համապատասխանելու համար: դասավորել և օգտագործել նոր տախտակի սերվո շարժիչ հնարավորությունները:

Մեկ այլ տիպի շարժիչով վարորդ օգտագործելու համար պարզապես անհրաժեշտ է փոփոխել go_forward, go_backward, go_left, go_right և stop գործառույթները ՝ կատարելու այն, ինչ անհրաժեշտ է փոխարինող շարժիչ վարորդին, որպեսզի շարժիչը կատարի այդ հատուկ գործառույթը: