ՌՈIKԲԻԿ-Բոտ. 11 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Այս տեսանյութը կարող է վերսկսվել ՝ հաշվի առնելով այն, թե ինչ հիմունքներով է աշխատում Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa- ն:

Քայլ 1: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementos más importantes del proyecto que se deben de comprar son:

- Seis motores a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan ապակարիչ los cuadros centrales de cada cara

- Un servomotor (para poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

Քայլ 2. Tomar (o Buscar) Medidas De Los Componentes Comprados

Antes de trabajar en el diseño CAD, es importante contar con la medidas del cubo y el resto de los բաղադրիչներն այն հիվանդությունների համար, որոնք առաջացնում են գործվածքների արագացում: Օգտագործեք դեղորայքի դեղամիջոցներ, որոնք կօգնեն ձեզ ճշգրտել, ինչպես նաև վերինյեր:

Քայլ 3. Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar

1. Օգտագործեք CAD ծրագրային ապահովումը `օգտագործելով տարբեր մոդելներ (SolidWorks- ի օգտագործման հնարավորությունները):

2. Հաշվի առեք, թե ինչպես են օգտագործվում արտադրության մեջ օգտագործված կամ օգտագործված պիեսները (եթե դրանք օգտագործվում են, օգտագործելով CNC- ի հիմնական օգտագործումը ՝ օգտագործելով նախնական նախապատրաստական աշխատանքներ, ինչպես նաև օգտագործել ջրի համար նախատեսված թխվածքների թխվածքներ) պիեզա):

3. Las piezas más importantes a nexweşé son:

- Cuatro base para contener los motores a pasos que mueven las caras laterales del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara superior del cubo

- Una base para contener el motor a pasos que mueve la cara inferior del cubo

- Una base que sostiene todos los բաղադրիչներ

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas, juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean correctas

Քայլ 4: Fabricación De Las Piezas

1. Tener definidos los modelos CAD.2. Para generar la cara nueva del cubo emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia prima y con un cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problemas. En este prototipo se utilisó el fresado para crear bloques casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales, y se les realizó un un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se useizó el processo de torneado: Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se metió a la freidora para generar una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación ուղղահայաց a esta para el opresor.

Քայլ 5. Fabricar Torres Para Sostener Motores

Հարկ է նշել, որ այն օգտագործում է 16 տրամաչափի տրամաչափը, այն կարող է օգտագործվել CNC- ի և կորպորացիայի օգտագործման համար, օգտագործելով CNC: Se deben fabricar cuatro.

Քայլ 6. Fabricar Base Para Sostener El Mecanismo

Քայլ 7: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas fabricadas sean los correctos, hacer un montaje de las piezas

Քայլ 8: Montar Sistema Mecánico

Para poder montar el sistema mecánico se usaron tornillos M3 a 10 mm entre la placa metálica y el motor a pasos.

El servomotor también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

Քայլ 9: Diseño De Sistema Electrónico

Los principales componentes que se necesitan para este proyecto son:

- Arduino MEGA

- RAMPS 1.4 վահան

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-12 Վոլտ ձայնասկավառակ

1.-Para esta parte se diseño primero el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama a un shield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con Continidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los բաղադրիչները:

3.-Si las conexiones fueron realizadas correctamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imagen

Քայլ 10: aciրագրավորում

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Medio de este algoritmo se encuentran las rutas para resolutionver el cubo por medio de comandos que el usuario mete como inputs al programa y el generales el algoritmo de resolutionución. Este hace una interfaz de comunicación entre Matlab y Arduino para realizar el control de comunicación adecuado.

Շատ կարևոր է, որ նրանք ունենան տեղեկատվական միջոցներ Matlab las caras- ում, որոնք հաշվի են առնվում FRONT, BACK, RIGHT, LEFT, UP y DOWN, pues de esto dependerá si se manda correctmente la información a Arduino, para hacer los giros de los 6 motores, uno por cara.

La programación en Arduino se basa en primero reporter los pines del Arduino a los que están conectados el STEP, DIRECTION y ANABLE de cada uno de los motores.

La manera en que el programa recibe las instrucciones de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Al ingresar un número del 1 al 6 el programa manda llamar la instrucción que lo relaciona con cada motor, y da un giro de 90 grados a favour de las manecillas del reloj. Por otro lado cuando se le da una letra de A a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en contra de las manecillas del reloj.

Con la correcta secuencia desplegada por MATLAB e ingresada en Arduino, el cubo Rubik debe solucionarse en menos de 5 segundos, sin importar la լրացնելը de la solución- ը:

Քայլ 11: Ensamblaje Final Y Pruebas

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente se tendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funcionar de la mejor manera posible, resolutionviendo el cubo Rubik en tiempo record.